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Control PID para el control de velocidad de un

motor DC
Santos, Alejandro., Pérez, Marcos., Ortega, Jaqueline. miembro del IEEE
Pachuca de Soto Hidalgo, Instituto Politécnico Nacional (UPIIH)
[email protected]

Resumen—El uso de motores de corriente directa son

utilizados en todo tipo de dispositivos que tienen la finalidad de
transmitir movimiento, dependiendo la complejidad y los
problemas que se deseen satisfacer ha surgido la necesidad de
controlar la velocidad que los motores transmiten, es por ello la
implementación de esta investigación, la cual tiene como finalidad
principal controlar la velocidad de un motor de corriente directa
Fig. 1. Sistema de control en lazo cerrado con control PID
implementando un regulador PID que permita controlar un
sistema en lazo cerrado para llegar a un estado de salida deseado OBJETIVO DEL PID:
en este caso una velocidad de salida.
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que
permite controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance
Abstract-- The use of direct current motors are used in all types
of devices that have the purpose of transmitting movement, el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto
depending on the complexity and the problems that are to be de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional,
satisfied, the need to control the speed that the motors transmit Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan
has arisen, which is why the implementation of this research, nombre al controlador PID.
whose main purpose is to control the speed of a direct current
motor by implementing a PID regulator that allows controlling a
ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL
closed-loop system to reach a desired output state, in this case an
output speed. Esta acción de control intenta minimizar el error del sistema.
Cuando el error es grande, la acción de control es grande y
Keywords—PID, motor, CD, controlador, señal, referencia, error, tiende a minimizar este error.
control, proporcional, derivativa, integral, estabilidad, velocidad, Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes
sauración, voltage, arduino.
efectos:
I. OBJETIVOS 1. Aumenta la velocidad de respuesta del
sistema.
A. Objetivo general,
Diseñar e implementar un control PID para controlar la 2. Disminuye el error del sistema en régimen
velocidad de un motor DC. permanente.

B. Objetivos específicos. 3. Aumenta la inestabilidad del sistema.

 Identificar los parámetros del motor DC utilizando técnicas
de identificación de sistemas dinámicos.
 Modelar e implementar ecuaciones del sistema.
 Diseñar y simular control en matlab.
 Diseñar e implementar controlador PID.
 Diseñar y armar circuitos de control.

II. INTRODUCCIÓN

U n controlador o regulador PID es un dispositivo que

permite controlar un sistema en lazo cerrado para que
alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está
compuesto de tres elementos que proporcionan una acción
Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las
que dan nombre al controlador PID. Fig. 2. Control proporcional del sistema.
ACCIÓN DE CONTROL DERIVATIVA

Como su nombre indica, esta acción de control es

proporcional a la derivada de la señal de error e(t) multiplicada
por la constante Kd.

.
 2

Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los

siguientes efectos:

1. Aumenta la estabilidad del sistema

controlado.
2. Disminuye un poco la velocidad del
sistema.
3. El error en régimen permanente
permanecerá igual.
Esta acción de control servirá, por lo tanto, para estabilizar una
respuesta que oscile demasiado.

Fig. 3. Control integral del sistema

III. DESARROLLO
A. Especificaciones del motor
Conocer las características de funcionamiento de nuestro
motor es de suma importancia, ya que este siendo el principal
objeto de estudio nos ayudara a saber si cumple con las
características para resolver una necesidad de funcionalidad,
otro aspecto importante es que al programar el encoder,
debemos conocer variables como las revoluciones por minuto
que tiene el eje de salida de la caja reductora, la cual es posible
calcular con la siguiente expresión matemática:

Fig. 2. Control proporcional del sistema.

V =F ( pulsos
s ) x(
1 rev
r∗R )∗(
1min
60 seg
) (1)

Donde:
V= Velocidad eje de carga (rpm)
ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL F= Frecuencia del encoder
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos: r= Resolución
R=Relación de reducción
1. Disminuye el error del sistema en régimen
permanente.
2. Aumenta la inestabilidad del sistema. B. Modelado matemático del motor DC
3. Aumenta un poco la velocidad del sistema. Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como
Esta acción de control servirá para disminuir el error en un conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del
régimen permanente. sistema con precisión. La dinámica de muchos sistemas, ya
sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos, biológicos,
etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales.
Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes
físicas que gobiernan un sistema determinado, como las leyes
de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff
para sistemas eléctricos.
Para el caso de un modelo matemático de un sistema
electromecánico, particularmente hablando de un motor de
corriente directa (DC) cuyo devanado de campo estatórico es
de magnetismo fijo, es decir, aquel que puede ser susceptible
de ser controlado en la armadura, rotor o inducido; el circuito
equivalente en términos de linealidad para el motor DC estaría
definido de la siguiente forma.
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Dicho circuito está constituido por dos campos: el campo

rotórico que es un conductor eléctrico que por características
naturales tiene una resistencia (R) colocada en serie a una
bobina (L), que sabemos es una propiedad de inductancia y
refiere al almacenamiento de energía en forma de campo
magnético.

Sea la siguiente ecuación una representación equivalente del

circuito eléctrico. Aplicando ley de voltajes de Kirchoff:
di (t)
V (t )=R ∙i(t )+ L + E(t)⋯ ( 1 )
dt
Donde:
V (t )=voltaje de alimentaciónde laarmadura ,
R ×i(t)=caída de tensión en laresistencia de armadura ,
di(t )
L =voltaje de dispersión relativo ,
dt
Mientras que en la parte rotórica, o la parte que se desplaza de E(t)=fuerza contraelectromotriz
manera rotacional se puede representar como la armadura
mediante e(t). Sabemos que la armadura propicia el La ecuación del par motor es la siguiente
2
movimiento mecánico con la interacción de campos d θ dθ
magnéticos, esta dinámica está constituida por una inercia o τ =J 2
+ B ⋯ ( 2)
dt dt
cantidad de masa (en Kg) denotada por J.
Donde:
2
d θ
J 2
= par inercial , depende de la aceleración angular ,
dt
dθ
B =par de fricción , depende de la velocidad angular
dt
Se proponen relaciones que permita la interacción de las
ecuaciones (1) y (2). Asumimos que existe una relación
proporcional entre el voltaje inducido en la armadura y la
velocidad angular de giro del motor, esto de expresa en la
ecuación (3).
Sabemos que la armadura tiene un campo magnético constante, E ( t )=K a ∙ w(t )⋯ ( 3 )
pero para que haya un campo magnético adicional con el cual La siguiente relación mecánica-eléctrica establece que el
interactué y se propicie algo denominado par motor (T, θ), es torque mecánico es proporcional a la corriente eléctrica. Esto
decir, el movimiento mecánico de la armadura, se aplicará un se aprecia en la ecuación (4).
voltaje (V) en las terminales, y, al establecer la polaridad de τ =K m ∙i(t )⋯ ( 4 )
este tendremos una intensidad de corriente (i) en el circuito de
la armadura. Ahora que se tienen las ecuaciones relacionadas se obtendrá su
Independientemente de que el voltaje de la fuente de función de transferencia.
alimentación aplicado sea constante no implica que la corriente Pasamos las ecuaciones (1) – (4) al dominio de Laplace para la
de la armadura también sea constante. La corriente en la estabilidad del Sistema:
armadura es variante en el tiempo porque representa un
comportamiento transitorio y después de un periodo de tiempo
esta puede llegar a la estabilidad.
V ( S )=R ∙ i ( S ) + L ∙ S ∙ i ( S ) + E ( S ) ⋯ ( 5 ) ,
τ ( S ) =J ∙ S ∙ ω ( S ) +B ∙ ω ( S ) ⋯ ( 6 ) ,
E ( S )=K a ∙ ω ( S ) ⋯ ( 7 ) ,
τ ( S ) =K m ∙ i( S)⋯(8)

Sustituyendo ecuación (7) y (8) en ecuación (5) obtenemos

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(R+ L)S ∙ τ (S) La ecuación que describe la configuración elegida es la

V ( S )= ⋯(9) siguiente
K m + K a ∙ ω(S)
t
d ∙ e (t )
De la ecuación 6 se puede despejar la función angular y u ( t )=K p ∙e ( t ) + K i ∫ e ( t ) dt+ K d ⋯ ( 14 )
sustituyendo en ecuación (9) 0 dt
Y su función de transferencia resulta como:

V ( S )=
( (R + L) S
Km
+
Ka
J ∙S+B )
τ (S) ⋯(10)
C ( S )=(K ¿ ¿ p+
Ki
s
+ K d )S ⋯(15)¿
Obtenemos la función de transferencia de la relación del torque
(salida) y el voltaje (entrada) La ecuación (15) representa a una función continua, sin
embargo, el microcontrolador es un sistema discreto ya que el
K m (J ∙ S+ B) circuito electrónico lee señales de forma discreta por lo tanto
τ (S)
= ⋯(11) pasamos de Laplace a transformada Z. Si queremos discretizar
V (S ) L ∙ J ∙ S + ( R ∙ J + L ∙ B ) S + R ∙ B+ K m ∙ K a
2
dicho controlador, debemos colocar un retenedor de orden 0 a
la entrada del sistema, obteniendo la siguiente ecuación
Sabiendo que podemos representar el motor DC con el

[ ( )]
siguiente diagrama de bloques u (z ) 1−e
−T ∙s
Ki s

=z K p+ + K d S
r (z) s s

u (z )
r (z) [ K K
(
= ( 1−z ) Z ∙ p + 2i + K d
−1
s s )]
u (z )
r (z) [ (
= ( 1−z−1 ) ∙
Kp
+
K i ∙T s ∙ z −1 K d
( 1−z−1 ) ( 1−z−1 )2 T s
+
)]
Kd −1 2
K p ∙ ( 1−z )+ K i ∙ T s ∙ z + ∙ ( 1−z )
−1 −1

Obtenemos la función de transferencia para la relación de la u (z ) Ts

velocidad angular y voltaje =
r (z) ( 1−z−1 )
ω (S) Km
= ⋯(12) u (z ) 1 K d z −1
V (S ) L ∙ J ∙ S + ( R ∙ J + L ∙ B ) S + R ∙ B+ K m ∙ K a
2
=K p + K i ∙ T s ∙ + ∙ ⋯(16)
r (z) z−1 T s z
Integrando la velocidad angular (ω) para obtener la función
La ecuación diferencial para el PID queda como:
para la posición del motor

Km −1 K
θ (S) −1 −1
u ( z )−u ( z ) ∙ z =K p ∙ E ( z )− K p ∙ E ( z ) ∙ z + K i ∙ T s ∙ E ( z ) ∙ z +
= ⋯(13) T
V (S ) S [ L ∙ J ∙ S 2+ ( R ∙ J + L∙ B ) S + R∙ B+ K m ∙ K a ]
Kd Kd −2 Kd −1
…+ ∙ E ( z ) + ∙ E ( z ) ∙ z −2 ∙ ∙ E (z ) ∙ z
C. Implementación del controlador PID T s T s T s

Existen diversas configuraciones para el controlador PID, pero Así la ecuación de diferencias para un PID discreto queda
para este proyecto se seleccionó la más usada en la teoría de como sigue
control.
(
u ( n ) =u ( n−1 ) + K p +
Kd
Ts ) (
e ( n ) + −K p+ K i ∙ T s−2
Kd
Ts )
e ( n−1 ) +

D. Sintonización manual de un controlador PID

Debido a que no contábamos con las características específicas
del motor, procedimos a realizar la técnica de sintonización de
Figura 5. Control PID implementado para un motor DC. un controlador PID el cual consiste en aumentar y disminuir al
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tanteo los valores de las contantes de cada acción, como se

explica a continuación:
1º - Acción Proporcional.
Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir
el error (diferencia entre el estado deseado y el estado
conseguido) y para aumentar la velocidad de respuesta.
Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID
ya está sintonizado.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta
deseada, se debe aumentar la acción derivativa.
En el cual obtuvimos un Kp=1
2º - Acción Derivativa.
Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a poco
la constante derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad
en la respuesta.
En el cual obtuvimos un Kd=0.
3º - Acción Integral.
En el caso de que el error del sistema sea mayor que el
Fig 8. Codigo de programación para la posición.
deseado, se aumentará la constante integral Ki hasta que el
error se minimice con la rapidez deseada.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta
deseada, se debe aumentar la acción derivativa.
Con estas sencillas reglas es sencillo afinar poco a poco el
controlador PID hasta conseguir la respuesta deseada.
En el cual obtuvimos un Ki=0.002
E. Integración del circuito eléctrico
1) Materiales
 Puente H L298N  Push bottom
 Motor DC con  Cables de
encoder conexión
 Microcontrolador  Protoboard
Arduino
 Potenciómetro

Fig 9. Codigo de programación para la velocidad.

Figura 7. Diagrama de conexión del circuito.

F. Control PID en Arduino:
Ya que se sintonizarón los valores de las constantes del PID,
el codigo de programacion quedo de la siguiente manera lo
que respecta la velocidad y posición:
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IV. RESULTADOS

Figura 8. Montaje del circuito.

V. CONCLUSIONES
El control de motores es de suma importancia ya que al
realizar ciertas acciones este debe cumplir ciertos
requerimientos de funcionamiento, es por ello que el control
con PID nos ayuda a resolver dichas necesidades para
aprovechar el comportamiento de un motor y asi cumplir
nuestros onbjetivos.

REFERENCIAS

INGENIERÍA DE CONTROL MODERNA. Katsuhiko

Ogata. 5ta. Ed., PEARSON EDUCACIÓN, S.A.,
Madrid, 2010