UTN – FRC – Sistemas de Control Trabajos Prácticos
Unidad temática 6: COMPENSACIÓN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
Trabajo Práctico 6-4: Compensación en la realimentación. Métodos de respuesta en frecuencia
compensación en adelanto, atraso y atraso adelanto.
SOLUCIONES
Ejercicio 2: dado el siguiente sistema:
1
G( s) H (s) 1
s( s 1)(0,5s 1)
Se piden para el sistema las siguientes características:
- coeficiente estático de error de velocidad: K v 5
- margen de fase: M 40º
- margen de ganancia: MG 10dB.
DESARROLLO
El compensador en atraso propuesto es:
1 1
𝑠+𝑇 𝑇 𝑇𝑠 + 1 = 𝛽𝐾 𝑇𝑠 + 1
𝐺 (𝑠) = 𝐾 ; 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝐵𝑜𝑑𝑒 𝑒𝑠 ; 𝐺 (𝑠) = 𝐾
1 1 𝛽𝑇𝑠 + 1 𝛽𝑇𝑠 + 1
𝑠+
𝛽𝑇 𝛽𝑇
𝑇𝑠 + 1
𝑐𝑜𝑛 𝐾 = 𝛽𝐾 ; 𝐺 (𝑠) = 𝐾 ; 𝛽>1
𝛽𝑇𝑠 + 1
Método: primero se ajusta la ganancia K para cumplir la condición de régimen o estática; es decir los errores
o coeficientes de error; para el ejercicio a partir del valor de 𝐾 tendremos
1 𝑇𝑠 + 1 1 1
𝐾 lim 𝑠 𝐾 = 𝐾 = 𝐾 = 5 ; 𝑠𝑒𝑔ú𝑛 𝑙𝑜 𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜 ; 𝐾 = 5
→ 𝑠(𝑠 + 1)(0,5𝑠 + 1) 𝑇𝛽𝑠 + 1 1 1
En segundo término creamos 𝐺 (𝑠) del siguiente modo, la ganancia K se asocia al sistema sin compensar,
es decir:
1 10
𝐺 (𝑠) = 5 =
𝑠(𝑠 + 1)(0,5𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Veamos el Bode de 𝐺 (𝑠) y sus márgenes de fase y ganancia:
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Donde según indica gráficamente el simulador los márgenes son:
El margen de fase es del orden de los -13° y se da a la frecuencia de ganancia crítica:
𝜔 =2𝜋𝑓 =2𝜋0,2868 =1,8 =𝜔
El margen de ganancia es del orden de los -4,44 dB y se da a la frecuencia de ganancia crítica:
𝜔 =2𝜋𝑓 =2𝜋0,2251 =1,414 =𝜔
Los márgenes de fase y de ganancia son negativos, no solo no son los pedidos sino que además por ser un
sistema de fase mínima nos alertan de un sistema inestable.
El margen de fase requerido es 40°, por corrimiento de frecuencia agregamos 12°; esto quiere decir que
trabajaremos con un margen de fase de 52°. Verificamos en el Bode de G1(s) la frecuencia en la cual el
sistema tiene el margen de fase de 52° o lo que es lo mismo fase de 128°. Ese margen se da para
ωc=0,46 [rad/seg]. Por ello ubicaremos el cero del compensador en atraso entre una década por debajo de
esta frecuencia y una octava:
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𝑟𝑎𝑑 1 𝑟𝑎𝑑 1 𝑟𝑎𝑑
0,05 < < 0,23 ; 𝑒𝑙𝑒𝑔𝑖𝑚𝑜𝑠 = 0,1
𝑠𝑒𝑔 𝑇 𝑠𝑒𝑔 𝑇 𝑠𝑒𝑔
Para esta frecuencia de ωc=0,46 [rad/seg] la ganancia de G1(s) es 19,6 dB. Por lo tanto para estar en
presencia de ganancia crítica el bloque del compensador debe aportar la atenuación de 19,6 dB.
( ) ( )
Con s=J𝜔: = ( )
; 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝑑𝐵 𝑑𝑒𝑏𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑒𝑟 − 19,6𝑑𝐵 ; 20 log ( )
= −19,6 𝑑𝐵
1 + (𝜔𝑇) ,
= 10 = 0,1 ; 𝑙𝑢𝑒𝑔𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑒𝑠𝑎𝑟𝑟𝑜𝑙𝑙𝑜 𝛽 = 10,23
1 + (𝜔𝛽𝑇)
𝐾 5
𝐾 = = = 0,49 = 𝐾
𝛽 10,23
1
= 0,01
𝛽𝑇
,
El sistema completo es: 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 0,49 , ( )( )
Y el Bode resultante, compensado en atraso:
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Y los márgenes respectivos:
Que cumple con todo lo solicitado.
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