Arquitectura de Robots

Actividad 5: Generación de trayectorias

MCIE Mario Angel Rico Mendez

Arquitectura de Robots ,Asignación de Tarea

4 de noviembre de 2024
Arquitectura de Robots

Índice
1. Objetivo 2

2. Descripción 2

3. Desarrollo 2

4. Ejercicios 3
4.1. Ejercicio 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2. Ejercicio 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3. Ejercicio 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.4. Ejercicio 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

5. Aclaraciones. 4

6. Rúbrica 5

MCIE Mario Angel Rico Mendez 1 Generación de trayectorias

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Resumen

La actividad tiene como objetivo brindarles a los estudiantes una comprensión prác-
tica de la generación de trayectorias para un manipulador robótico utilizando polino-
mios cúbicos y de quinto orden y técnicas LSPB (segmento lineal con mezclas pa-
rabólicas). Los estudiantes resolverán problemas de aplicación mediante el diseño de
trayectorias que muevan al robot a través de varios puntos del espacio de trabajo.
También se espera que tracen cada posición, velocidad y aceleración angular a lo largo
de la trayectoria generada. Completar esta actividad mejorará la comprensión teórica
y las habilidades prácticas de los estudiantes en el diseño y análisis de trayectorias.
La generación de trayectorias es crucial para lograr movimientos precisos y suaves del
manipulador entre diferentes puntos, lo que garantiza la continuidad en la posición,
la velocidad y la aceleración, lo cual es esencial para aplicaciones realistas y eficientes
donde el robot necesita comenzar y detenerse suavemente.

1. Objetivo
El objetivo de esta actividad es que los estudiantes adquieran una comprensión práctica
sobre la generación de trayectorias para robot manipulador mediante el uso de polinomios cú-
bicos de quinto orden así como de empalmes LSPB (Linear Segment with Parabolic Blends).
Los estudiantes resolverán una serie de problemas de aplicación donde diseñarán trayectorias
para mover un robot manipulador a través de diferentes puntos en el espacio de trabajo.
Además, se espera que los estudiantes grafiquen cada una de las posiciones, velocidades y
aceleraciones angulares del robot a lo largo de la trayectoria generada. Al completar esta
actividad, los estudiantes habrán fortalecido su comprensión teórica y habilidades prácticas
en el diseño y análisis de la generación de trayectorias.

2. Descripción
La generación de trayectorias es una habilidad esencial para lograr movimientos precisos
y suaves de un robot manipulador entre distintos puntos en su espacio de trabajo. En esta
actividad, los estudiantes aplicarán técnicas de interpolación usando polinomios cúbicos y de
quinto orden, así como empalmes LSPB, para crear trayectorias que cumplan con condiciones
de continuidad en posición, velocidad y aceleración. Esto asegura movimientos realistas y
eficaces, especialmente en aplicaciones donde el robot debe iniciar y detenerse suavemente.

3. Desarrollo
Introducción teórica de los temas de interpolación polinómica y LSPB.

Resolución de Problemas.

Análisis y Gráficas.

MCIE Mario Angel Rico Mendez 2 Generación de trayectorias

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4. Ejercicios
4.1. Ejercicio 1
Se desea que la tercera articulación de un robot de 6 grados de libertad se mueva de
un ángulo inicial de 𝜃𝑖 = 20∘ a un ángulo final de 𝜃𝑖 = 80∘ en 4 segundos. Calcular los
coeficientes para un polinomio de tercer orden en el espacio articular. Se asume que el robot
comienza del reposo, pero debe tener una velocidad final de 5 ∘ /𝑠. Graficar la trayectoria y
la velocidad. (25 %)

4.2. Ejercicio 2
Considerar un robot manipulador de 7 grados de libertad cuyo vector de configuración
articular está dado por 𝑞 = (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , 𝑞4 , 𝑞5 , 𝑞6 , 𝑞7 ). Para una aplicación determinada, el
efector final de este robot debe seguir una trayectoria especificada en el espacio Cartesiano
como p =𝑓 (𝑠), donde 𝑠 ∈ [0, 1] es una variable escalar usada para la parametrización. Se desea
recorrer parte de esta trayectoria Cartesiana en 5 segundos, de 𝑠(1) = 0,2 hasta 𝑠(6) = 0,8
con velocidades y aceleraciones iniciales y finales nulas (𝑡0 = 1𝑠, 𝑡2 = 6𝑠). Asimismo, se desea
continuidad en posición y velocidad en el punto 𝑡1 = 3𝑠. Para alcanzar estas especificaciones
se utiliza para 𝑠(𝑡) un polinomio cúbico de 𝑡0 a 𝑡1 y otro polinomio cúbico de 𝑡1 a 𝑡2 (de tal
modo que la aceleración 𝑠(𝑡)
̈ es lineal en cada tramo). Determinar la expresión del parámetro
𝑠(𝑡) en cada uno de estos tramos. Graficar la trayectoria y la velocidad. (25 %)

4.3. Ejercicio 3
Un robot de un solo vínculo con una articulación giratoria está sin movimiento, con
𝜃𝑖 = −5°. Se desea mover la articulación de una manera uniforme hasta 𝜃𝑓 = 80° en 4
segundos y que se detenga uniformemente. Calcule los parámetros correspondientes de una
trayectoria lineal con mezclas parabólicas. Graficar la posición, la velocidad y la aceleración
de la articulación como una función del tiempo. (25 %)

4.4. Ejercicio 4
Una trayectoria cúbica individual se da mediante

𝜃(𝑡) = 10 + 5𝑡 + 70𝑡 2 − 45𝑡 3

y se utiliza sobre el intervalo de t = 0 hasta t = 2. ¿Cuáles son las posiciones, las

velo- cidades y las aceleraciones iniciales y finales? Graficar la posición, la velocidad y la
aceleración de la articulación como una función del tiempo. (25 %)

MCIE Mario Angel Rico Mendez 3 Generación de trayectorias

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5. Aclaraciones.
La actividad presentada debe cumplir con los estándares de calidad propios de un trabajo
de nivel universitario. Esto incluye el uso adecuado de fuentes académicas, redacción clara
y coherente, así como un análisis crítico y fundamentado. En caso de no cumplir con estos
criterios, la actividad no será aceptada.
La actividad debe estar completa para ser aceptada y revisada mediante la rúbrica, de
lo contrario obtendrá un cero como calificación.
Realice la actividad/practica según los criterios de evaluación descritos en la rúbrica
al final del archivo. La aplicación de la rúbrica estará sujeta a la evaluación subjetiva del
docente, la entrega de actividades es individual.
La actividad se debe realizar mediante la plantilla asignada en Latex (Over-
leaf) llamada 𝐴𝑐𝑡𝑖𝑣𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒𝑠_𝑎2024 adjunta, entregar el PDF creado en el área de tareas de Ms
Teams. Solo se entrega el PDF, no Word, cualquier trabajo entregado, realizado o modificado
en Word o cualquier otro editor de texto, no se revisará.
Todo trabajo presentado por un alumno para los efectos de la evaluación de un curso
debe ser realizado individualmente por el alumno. En caso de que exista colaboración per-
mitida con otros estudiantes, el trabajo deberá referenciar y atribuir correctamente dicha
contribución a quien corresponda. Por “trabajo” se entiende en general las interrogaciones
escritas, las tareas de programación u otras, los trabajos de laboratorio, los proyectos, el
examen, entre otros. En particular, se espera que mantengan altos estándares de honestidad
académica. Cualquier acto deshonesto o fraude académico está prohibido. En particular, si
un alumno copia un trabajo, o si a un alumno se le prueba que compró o intentó comprar
un trabajo, obtendrá un cero como calificación.

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6. Rúbrica

Excelente 100 % Bien 50 % Regular 25 % Insuficiente 0 %

Contiene el
nombre comple-
to del alumno, Falta alguno de
No tiene porta-
matricula, nom- los criterios del
Falta alguno de da. No lo reali-
bre completo del punto anterior o
Portada 10 % los criterios del zo en la plan-
profesor, grupo, falta la fotogra-
punto anterior. tilla asignada
salón, unidad fía tipo identifi-
(NRP)
de aprendizaje, cación.
fotografía (tipo
identificación).
Generación de
Generación de
trayectorias
trayectorias
para robot
para robot
manipuladores
manipuladores
utilizando poli-
utilizando poli-
nomios cúbicos
nomios cúbicos
de quinto orden Solo un concep-
de quinto orden
Introducción y empalmes to, pero no des- No tiene in-
y empalmes
10 % de segmentos cribe la genera- troducción.
de segmentos
lineales con ción de trayecto- (NRP)
lineales con
transiciones rias.
transiciones
parabólicas,
parabólicas,
ejemplos. No
ejemplos (por
contiene ejem-
lo menos 3). 1
plos.1 1/2
1/2 cuartillas
cuartillas míni-
mínimo. .
mo
Los proble-
mas realizados Los problemas
Orden y organi- tienen orden tienen orden La presentación No se observa
zación de la ac- y claridad. sin embargo de los problemas seguimiento en
tividad 20 % Operaciones no es clara la es desordenada los ejercicios.
realizadas en secuencia de los y confusa (NRP)
Latex (Over- ejercicios.
leaf)
El 30 % o más
De 90 a 100 % de Hasta el 80 % los Se presenta 25 %
Operaciones de los pasos y/o
los pasos y resul- pasos y resul- de errores ma-
matemáticas resultados tiene
tados no tienen tados no tienen temáticos en los
50 % errores matemá-
errores matemá- errores matemá- pasos y resulta-
ticos.
ticos. ticos. dos.

No cita fuentes
Cita por lo me- Cita por lo me- Cita por lo me-
bibliográficas o
Bibliografía nos 3 fuentes bi- nos 2 fuentes bi- nos 1 fuentes bi-
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consultada 10 % bliográficas (for- bliográficas (for- bliográficas (for-
tas (otro forma-
mato APA). mato APA). mato APA).
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Cuadro 1: Rubrica.

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