PROYECTO: ROBOT SEGUIDOR DE LNEA ESTUDIANTES: CALAMANI MAMANI JAIME CHOQUE CANAVIRI DANIEL HERRERA IRIARTE JOSE MANUEL
QUISPE ESPEJO EDILBERTO
1. Titulo del proyecto. ROBOT SEGUIDOR DE LINEA 2. Resumen del proyecto: A mediados del semestre nos dimos a escoger entre varios proyectos entre los cuales se encontraban los siguientes: Robot seguidor de linea Robot de sumo Polo acuatico Brazo posicionador Finalmente nosotros optamos por hacer un seguidor de linea, en un principio porque, ademas de ser un circuito sencillo, era o es uno de los mas economicos, ya que solo se requiere de pocos componentes electronicos baratos para realizarlo. Tambien consideramos la posibilidad de entrar al concurso que se realizaria en marzo del 2009. Para poder hacer esto, escogimos un circuito facil y funcional, la investigacion y parte de la documentacion la obtuvimos de libros e Internet. Tuvimos que realizar el proyecto en poco tiempo, montarlo y acudir con las autoridades correspondientes para que nos evaluen dicho proyecto. Pensando en algun problema que pudiera surgir, el mecanismo esta elaborado de manera sencilla, de esta forma se puede reparar algun desperfecto sin mayores perdidas de tiempo, dinero y esfuerzo. 3. Planteamiento del problema: Disenar y armar un circuito y su una estructura mecanica capaz de realizar, por medio de un par de sensores, el seguimiento de una linea blanca con un fondo negro o una linea negra en fondo blanco. 4. Objetivos: 4.1 Objetivo general: Disenar el robot seguidor de linea y demostrar que este mismo es capaz de realizar lo que se requiere. 4.2 Objetivos especficos: y Para el primer parcial, disenar en un programa de simulacion el circuito del seguidor. y Posteriormente realizar el circuito fisico y que funcione de manera correcta, sin errores. y Para el segundo parcial, realizar la parte mecanica del seguidor y y montarle el circuito de manera que quede ensamblado y listo para presentar el proyecto. y Finalmente realizar la documentacion del proyecto y entregarlo como proyecto final del semestre. 5. Justificacin del proyecto: El proyecto se desarrollo para que nosotros como alumnos apliquemos los conocimientos adquirido durante nuestros estudios de electronica en el uso de simuladores de circuitos electronicos como herramienta de apoyo para la realizacion de circuitos virtualmente aplicables en areas laborales de ingenieria que sean eficientes, de calidad y que cumplan con las demandas que se nos exigen.
6. Funcionamiento del circuito: El circuito se alimenta con 9 Volts, pasa por un diodo rectificador, despues por un regulador de voltaje, que alimenta, sensores, transistores y al inversor TTL (circuito integrado). Una vez regulado el voltaje, toma la senal del sensor y la manda al inversor SCHMITT-TRIGGER, ya que asi puede incrementar la senal y mandarla a los transistores, y estos a su vez alimentan los motores. Dependiendo de la recepcion o no de senales en los sensores, los motores se moveran, el seguidor puede distinguir entre luz y obscuridad, por lo que este mismo es capaz de seguir tanto linea blanca o negra, para lograrlo, se le puso un jumper que al cambiarle la configuracion del jumper seguira en una pista de raya negra fondo blanco o raya blanca fondo negro. Pensando en ganar el concurso tendriamos que aumentar la velocidad de los motores, tomando en cuenta que no se quemen los transistores, y eso dependera de acuerdo con las especificaciones de cada transistor. 6.1 Estructura del circuito simulado.
Placa de los sensores
Placa de control 7. Marco terico y diseo del seguidor de lnea. Un robot automata que es capaz de seguir un camino dibujado, esta constituido por 2 censores luz infrarrojos de los cuales se hace la adquisicion de datos que es mandada a un C.I. el cual controla esta senal despues de procesarla entra a un C.l. el cual es apropiado la aplicacion en motores, que este es que nos genera el movimiento.
Secuencia de armado de los circuitos. Lista de material placa de sensores: 1 Placa de sensores 2 Resistencias de 150F 2 Resistencias 22K F Lista y de material para placa de potencia: 1 Placa de potencia 1 Circuito integrado de 14 terminales 1 Base de 14 terminales para CI 1 Diodo IN4007 2 Resistencias de 1KF 2 Headers 2 Jumpers 3 Borneras de 2 tornillos para CI 2 Transistores BC547 1 Regulador 7805 1 Grapa para bateria de 9V
A continuacion se muestran los dos circuitos impresos que emplearas en el armado de tu robot seguidor de linea.
Tablilla de potencia y de sensores respectivamente. Conexion de las 2 tablillas: Una de las secciones a conectar entre si son la parte de los sensores y la de control. Ya que tenemos armada la tablilla de sensores y la tablilla de control identificamos los puntos clave de interconexion. Primero identificamos todos los puntos en la tablilla de sensores (es la linea que se muestra en la fotografia siguiente). Ya que los tenemos identificados los puntos terminales en la tablilla de sensores ahora identificamos los mismos puntos pero ahora en la tablilla de control.
Parte mecnica. Lista del material: 2 Tornillos de 1/8 x 1/2 pulgadas con tuerca 2 Tornillos de 1/8 x 2 pulgadas con tuerca 2 Tuercas extra para los tornillos 2 Tornillos milimetricos 1 broche para pila de 9 V. Herramientas: 1 Navaja para cortar 1 Broca de 1/8 de pulgada
1 Broca de 1/8 de pulgadas.
Secuencia de armado: Se cortan dos placas con una tablilla plastica. Ambas placas deberan quedar iguales las cuales deben tener las siguientes medidas:
Se realizaron las perforaciones siguientes: Cara superior.
Cara inferior.
Al tener las 2 placas cortadas y la secuencia de armado perforadas se empiesa a disear tal como muestra en las imgenes
