UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE ZACATECAS
“FRANCISCO GARCÍA SALINAS”
Ingeniería en Electrónica Industrial
Unida Académica de Ingeniería Eléctrica
2º. Examen Parcial de Fundamentos De Robótica
Nombre:________________________________ Calificación:______________
Fecha:_____________________________
1.- En un proceso de producción se requiere cortar cajas de acrílico como se ilustra en la
figura 1. Para ello se pretende utilizar un robot manipulador de configuración
antropomórfico de 3 grados de libertad rotacionales.
Figura 1. Proceso de Producción.
A partir de una hoja de acrílico doblada en forma rectangular, se desea cortar las cajas
incluyendo algunas perforaciones como se muestra en la figura 1. A través de unas
bandas transportadoras se coloca la hoja por encima del robot para que éste realice los
cortes. La colocación es realizada de tal forma que el eje del giro de la primer articulación
del robot queda centrado con respecto a la hoja de acrílico. El filo inferior de la hoja
queda ubicado a la altura de la segunda articulación del robot como se muestra en la
figura 2.
Figura 2.- Ubicación del robot, q1 esta referido al eje x.
Las dimensiones de los eslabones del robot son L1=1.0 [m], L2=0.5 [m] y L3=0.45 [m]. Las
dimensiones de la caja se ilustran en la figura 3.
Figura 3.- Dimensiones de la caja a cortar.
1.- Diseñe las trayectorias que debe seguir el robot para cortar la pieza. Considere el
tiempo de cada trayectoria debe ser de 5 [seg].
a).- Programe en VisSim la generación de la trayectoria. Simule el movimiento del robot
mostrando las trayectorias programadas. El robot debe iniciar y finalizar sus movimientos
en la posición de casa es decir q1=0 q2=0 y q3=0. En el programa de animación del robot
solo deben dibujarse las trayectorias donde realiza los cortes.
b).- Junto con su reporte por escrito (donde se incluyen todos sus cálculo y ecuaciones
ordenados por trazos) entregue el programa en VisSim y el archivo .map para verificar su
funcionamiento.
2.- Si se considera que la última articulación del robot es traslacional y no rotacional ¿qué
cambios se tendrían que realizar para que se ejecutara la trayectoria anterior?
a).- Incluya todos los cambios y/o cálculos necesarios por escrito.
b).-Justifique su respuesta.
