Instituto Politécnico Nacional

CECyT 1
“Gonzalo Vázquez Vela”

Sistemas de control eléctrico

Introducción a la robótica

PRACTICA NO. 3
Pruebas de motores paso a paso y
servomotores para uso posterior en la
robótica

Datos
 ALUMNO: Prieto Ortiz Carlo Andre
 GRUPO: 6IM31
 BOLETA: 2022011226
 FECHA DE REALIZACION: 06/03/2024
 FECHA DE ENTREGA: 07/03/2024
 Profesor: Ing. Vicente Ruperto
Velázquez.
 Práctica No. 3
Pruebas de motores paso a paso y servomotores para uso posterior en la robótica

Objetivo:
Aprender el funcionamiento de un motor paso a paso y luego pasarnos al
servomotor para alcanzar a los siguientes niveles de la robótica.

Introducción teórica.
El motor paso a paso es un motor de corriente continua sin escobillas en el que la
rotación se divide en un cierto número de pasos resultantes de la estructura del
motor. Normalmente, una revolución completa del eje de 360° se divide en 200
pasos, lo que significa que se realiza una sola carrera del eje cada 1,8°. También
hay motores donde la carrera del eje se realiza cada 2; 2,5; 5, 15 o 30°.La
funcionalidad descrita es posible gracias a la construcción especial del motor
paso a paso, que se discutirá más adelante en el texto. Debido al hecho de que la
rotación completa del eje se divide en ciertas secciones discretas, el motor paso a
paso no gira suavemente, sino que realiza saltos y cruza estados intermedios, por
lo que el funcionamiento del motor paso a paso se acompaña de un sonido y
vibración característicos.
Actualmente los controladores de motores de paso a paso se realizan sobre la
base de circuitos digitales que controlan los drivers aumentando la capacidad de
carga de las salidas. Por lo general, en un controlador de este tipo encontramos
un microcontrolador, pero no necesariamente, porque dicho controlador se puede
hacer basado en puertas y flip-flops sin mucha dificultad. El propio método de
control del motor depende de su tipo, el número de fases y si es con o sin
retroalimentación. En algunos controladores, la corriente que fluye a través de los
devanados se puede ajustar usando la forma de onda PWM, mientras que la
dirección de rotación y el control de los pasos (saltos) se llevan a cabo usando
formas de onda cuadradas. Sin embargo, cuando se trata de un modelo de motor
específico y su controlador, para determinar el método de control correcto, uno
debe consultar sus fichas de catálogo.
Los devanados que son la carga en las salidas del controlador son bobinas con
cierta inductancia y capacitancia. Su reactancia aumenta al aumentar la
frecuencia, lo que limita la corriente que fluye y limita la frecuencia de conmutación
máxima. Al seleccionar un motor para una aplicación específica, siempre hay
algunas compensaciones a considerar, como, por ejemplo, la velocidad angular
máxima y el par requerido con respecto a la resolución. El artículo proporciona
información básica sobre el principio de funcionamiento de los motores paso a
paso bipolares y unipolares y a lo que debe prestar atención al elegir un motor
para una aplicación determinada.
MOTOR PASO A PASO - ¿CÓMO FUNCIONA?

El motor paso a paso está compuesto por rotor y estator. El estator es una parte
estacionaria, mientras que el rotor montado en el eje con un cojinete gira
siguiendo el campo magnético giratorio creado alrededor del estator. El estator,
hecho de acero u otro metal, es el marco de un conjunto de electroimanes, que
son bobinas montadas en lugares específicos alrededor del rotor. Cuando la
corriente fluye a través de las bobinas del estator, se crea un campo magnético a
su alrededor. Los flujos magnéticos particulares tienen una dirección e intensidad
que dependen de la intensidad y la dirección de la corriente que fluye a través de
una bobina determinada

Cuando la bobina se energiza, se forma un electroimán atrayendo a un imán

(diente) montado en el rotor, desplazado por un cierto desplazamiento con
respecto a él. Luego, el rotor y el eje giran en el ángulo en el que su posición se
opone menos al flujo magnético o la resultante de múltiples flujos. Después de
pasar por este desplazamiento, se enciende otro electroimán (bobina o bobinas)
en el estator y se tira del rotor a su nueva posición. Al conmutar bobinas
sucesivas, es posible realizar más saltos hacia adelante o hacia atrás, o completar
o girar parcialmente el rotor y el eje con él.Con base en la descripción dada, es
posible imaginar un motor paso a paso como una serie de electroimanes que
atraen el imán del rotor. En realidad, sin embargo, la situación es mucho más
compleja ya que el imán es atraído por el campo resultante alrededor del conjunto
del electroimán, lo que permite no solo la operación de paso completo, sino
también la operación de medio paso (división de la carrera por 2) o menos, lo que
se denomina operación de micropaso.

Motor paso a paso – trabajo en modo de paso completo

El principio de funcionamiento del motor paso a paso en el modo de paso

completo se ilustra en el dibujo 1. En este modo, el motor gira en un ángulo
resultante de su construcción, que puede ser, por ejemplo, 1,8°. Como es fácil de
calcular, en tal caso es necesario dar 200 pasos para un giro completo (200×1.8°
= 360°).

El recorrido del eje se realiza después de energizar una o dos bobinas. El

funcionamiento de una sola bobina requiere una potencia mínima del controlador.
En funcionamiento bifásico, con suministro de bobinas opuestas, se requiere el
doble de potencia, pero también aumentan la velocidad y el par.
Motor paso a paso – funcionamiento en modo de medio paso

El principio de funcionamiento del motor en el modo de medio paso se muestra en

el dibujo 2. Como su nombre lo indica, en este modo la carrera discreta del rotor
se divide por 2 y, haciendo una sola carrera, gira la mitad del ángulo nominal. Con
referencia al ejemplo anterior, una sola carrera será de 0,9°, mientras que el
número de pasos por revolución completa aumentará a 400.

En el trabajo en modo de medio paso, se requiere energía alterna para las dos
fases (bobinas). Esto da como resultado un aumento del par en comparación con
el funcionamiento con un suministro monofásico, un funcionamiento "más suave"
del motor y la duplicación de la resolución angular mencionada anteriormente.
Servomotor
Un servomotor (también llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro
de su rango de operación, y mantenerse estable en dicha posición.
El servomotor es un motor eléctrico que lleva incorporado un sistema de
regulación que puede ser controlado tanto en velocidad como en posición.
Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua
que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos.
Características
Está conformado por un motor y un circuito de control. También potencia
proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, tiene un
consumo de energía reducido.
La corriente que requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el
fabricante indica cuál es la corriente que consume. La corriente depende
principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo está enclavado.
En otras palabras, un servomotor es un motor especial al que se ha añadido un
sistema de control (tarjeta electrónica), un potenciómetro y un conjunto de
engranajes. Con anterioridad los servomotores no permitían que el motor girara
360 grados, solo aproximadamente 180; sin embargo, hoy en día existen
servomotores en los que puede ser controlada su posición y velocidad en los 360
grados. Los servomotores son comúnmente usados en modelismo como aviones,
barcos, helicópteros y trenes para controlar de manera eficaz los sistemas
motores y los de dirección.
Control
Los servomotores hacen uso de la modulación por ancho de pulsos (PWM) para
controlar la dirección o posición de los motores de corriente continua. La mayoría
trabaja en la frecuencia de los 50 hertz, así las señales PWM tendrán un periodo
de veinte milisegundos. La electrónica dentro del servomotor responderá al ancho
de la señal modulada. Si los circuitos dentro del servomotor reciben una señal de
entre 1 a 1,4 milisegundos, este se moverá en sentido horario; entre 1,6 a 2
milisegundos moverá el servomotor en sentido antihorario; 1,5 milisegundos
representan un estado neutro para los servomotores estándares.

Material (Equipo y Herramientas).

Equipo y/o Material:

 Motor paso a paso
 Servomotor
 Arduino UNO
 Jumpers
Herramientas:
 Representación del circuito por medio de Google y código sacado por la
misma función.

Desarrollo de la práctica.
1:
Primero se programó el código en Arduino para el funcionamiento del servomotor
y también para que funcionara el motor paso a paso.
2:
Para el siguiente paso se debe elaborar el cableado correcto del servo motor, así
como el del motor paso a paso al Arduino.
3:
Como tercer paso solo se debe analizar que el funcionamiento sea el correcto y a
su modo sea como se programó en el Arduino.
 Diagrama de cómo va conectado el motor
paso a paso

Codigo de Arduino del servomotor

Conclusiones de la práctica.
La práctica de funcionamiento de un servomotor y un motor paso a paso destacó
la importancia de elegir el tipo de motor adecuado según los requisitos específicos
de la aplicación. Ambos motores ofrecen ventajas distintas y son herramientas
valiosas en el campo de la automatización y el control de movimiento.

Bibliografía.
 https://www.tme.com/mx/es/news/library-articles/page/41861/Motor-paso-a-
paso-tipos-y-ejemplos-del-uso-de-motores-paso-a-paso/#:~:text=El
%20motor%20paso%20a%20paso,eje%20cada%201%2C8%C2%B0.
 https://urany.net/blog/conoce-el-funcionamiento-de-los-
servomotores#:~:text=Un%20servomotor%20es%20un%20actuador,un
%20motor%20normal%20no%20tiene.