Repaso teórico Ejercicios prácticos
Mecánica Racional: Cinemática de los
sistemas de puntos materiales
U2P1: Movimientos simples
SM Osinaga
Departamento de Ingeniería Mecánica
Universidad Tecnológica Nacional - Facultad Regional Bahía Blanca
MR-U2 UTN FRBB
Repaso teórico Ejercicios prácticos
En las clases anterior vimos:
I Cinemática de la partícula.
I Problemas unidimensionales.
I Problemas bi- y tridimensionales.
I Movimientos oscilatorios armónicos (MOA).
I Composición de MOA.
I Movimientos centrales.
En esta clase veremos:
I Cinética de los sistemas de puntos materiales
I Definición de cuerpo rígido
I Condición geométrica y cinemática de rigidez
I Rotación y traslación
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Contenidos de la materia
I Unidad 1: Cinemática de la partícula.
I Unidad 2: Cinemática del cuerpo rígido.
I Movimientos simples
I Movimientos compuestos
I Estudio del movimiento absoluto
I Estudio del movimiento relativo
I Unidad 3: Cinética de la partícula.
I Unidad 4: Cinética del cuerpo rígido.
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Cinemática del cuerpo rígido
Un cuerpo rígido es una caso particular de los sistemas de puntos
materiales, donde la distancia relativa entre los distintos puntos
permanece invariable respecto al tiempo (indeformable).
Posición → Configuración
Velocidad → Estado de velocidad
Aceleración → Estado de aceleración
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Condiciones de rigidez
De la definición anterior podemos escribir la condición geométrica de
rigidez
2
ri − rj = dij = cte
Y derivando respecto al tiempo la expresión anterior llegamos a la
condición cinemática de rigidez
V j r̂ij = V i r̂ij
Que establece que las velocidades de dos puntos cualesquiera que
componen un rígido, proyectadas sobre la dirección que ellos
determinan, son iguales.
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Movimientos simples: Traslación pura
Un cuerpo se encuentra en un movimiento de traslación pura cuando
el vector posición relativo entre dos puntos cualesquiera permanece
constante
ri − rj = rij = vector constante
En ese caso, todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y
aceleración, y esta representado por un vector libre llamado vector
traslación τ (t)
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Movimientos simples: Rotación pura
Un cuerpo se encuentra en rotación cuando existe un
eje fijo donde están en reposo. Cada punto que no se
encuentra sobre el eje se mueve en una trayectoria
circular alrededor del eje mientras el cuerpo rígido gira.
En estos casos, la rotación queda identificada por un
vector axial ω (t) y la velocidad de cualquier punto es
determinada como
V i = ω × ri
Donde ri es el vector posición de la i-ésima partícula
medida desde el eje de rotación.
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Movimientos generales
Un cuerpo se encuentra en un movimiento general cuando
experimenta simultáneamente una combinación de traslación y
rotación En movimientos planos, la traslación se presenta en un plano
de referencia y la rotación ocurre alrededor de un eje perpendicular al
plano de referencia, y la velocidad de un punto cualquiera es
V i = τ + ω × ri
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Centro instantáneo de rotación
El Centro Instantáneo de Rotación (CIR) es un punto de un cuerpo
rígido cuya velocidad es cero en un momento dado. Cuando se conoce
la posición del centro instantáneo de un cuerpo rígido en movimiento
plano y también su velocidad angular ω, las velocidades de otros
puntos son fáciles de determinar. Con frecuencia, el CIR de rígido
describiendo un en movimiento plano puede localizarse fácilmente
hallando la intersección de las rectas normales los vectores
velocidades de dos puntos cualesquiera
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Problema 1: Movimientos simples
Enunciado
La cuerda que se muestra en la Figura
enrolla alrededor de una rueda de tambor
levanta el balde. Si el desplazamiento
angular de la rueda
es
θ = 0.5t3 + 15t rad, donde t está en
segundos, determine la velocidad y
aceleración del balde cuando t = 2s.
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Problema 1: Movimientos simples
Resolución
La rueda se encuentra en un movimiento
de rotación pura mientras que el balde
junto a tramo de cuerda sin enrollar, en un vC
movimiento de traslación pura. Para la
rueda:
C
dθ d
0.5t3 + 15t rad
ω= =
dt dt
1.5t2 + 15 rad /s
Y en el instante solicitado
τ
ω (t = 2s) = 21rad/s
O en forma vectorial
ω = 21k̂ [rad/s]
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Problema 1: Movimientos simples
Resolución
vC
La velocidad del punto C será la misma
tanto para la cubeta como para la rueda
C
V C = ω × rOC
= 21k̂ × 0.75î [pie/s]
= 15.75ĵ [pie/s]
Que por último τ
V C = τ = 15.75 [pie/s]
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Problema 2: Problema bidimensional
Enunciado
Los puntos A y B de la barra de 1m
mostrada se desliza sobre las superficies
planas. La velocidad de V B = 2î [m/s].
1. Determinar la velocidad de A.
2. El centro instantáneo de rotación
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Problema 2: Problema bidimensional
Resolución
Aplicando la condición cinemática de
rigidez
V B · r̂BA = V A · r̂BA
Siendo
V A = −VA ĵ
V B = 2î [m/s] va
r̂BA = − cos (70) î + sin (70) ĵ
Por lo que
řba
−VA sin (70) = −2 cos (70)
VA =
2
= 0.73 [m/s]
vb
tan (70)
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Problema 2: Problema bidimensional
Resolución
CIR
Mientras que el Centro Instantáneo de
Rotación (CIR) puede ser encontrado va
proyectando la normal a los vectores
velocidad en los puntos A y B y
encontrando su intersección.
vb
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Problema 3: Problema tridimensional
Enunciado
La barra CD está conectada a los collarines en sus extremos por medio
de articulaciones de rótula esférica. Si el collarín en C a se mueve hacia
B a una rapidez de 3m/s, determine la velocidad del collarín en D .
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Problema 3: Problema tridimensional
Resolución
La forma impropia de la ley de
distribución de velocidad señala
V C · r̂CD = V D · r̂CD
Donde
V C = 3ĵ
V D = VD k̂ [m/s]
rDC 1î + 2ĵ − 0.5k̂
r̂DC = =√
erDC d 22 + 12 + 0.52
De esta forma se puede demostrar
que
VD = −12 [m/s]
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