Presentación Bloque 2

Alejandro Ruiz García

1° - Máster Universitario en Ingeniería Industrial

Profesor

• Alejandro Ruiz García

• Bloque de Control Industrial
• Despacho
• Edificio de Electrónica y Telecomunicación – Pabellón A – D310
• Correo
• [Link]@[Link]
• Teléfono
• 928451275
• Tutorías
• Lunes: 11:00 a 13:00
• Miércoles: 9:00 a 12:00
• Viernes: 11:00 a 12:00

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Presentación

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Presentación

Sistema

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 Tema 1
Introducción a los sistemas de control

Alejandro Ruiz García

1° - Máster Universitario en Ingeniería Industrial

Introducción

• ¿Qué es un sistema?
• Un sistema es una colección de partes interconectadas que forman
un todo más grande y complejo.
• Los proyectos en ingeniería suelen ser complejos, normalmente
se dividen en pequeñas partes, lo que permite a la gente
especializarse.
• Como especialista, puedes estar trabajando en una sola parte
interconectada, pero que puede tener muchas capas de dificultad.
• Esto ocurre con los especialistas en ingeniería de control  Ellos
se encargan de que se cumplan los requisitos funcionales y de
rendimiento que se establecieron en el proyecto.
• El sistema de control puede estar interconectado a su vez como
otras partes que pueden requerir especialistas en sensores,
actuadores, procesado de señales digitales o expertos en la
estimación de estados.

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Introducción

• Supongamos que aceptan un trabajo en la industria de la

automoción y que trabajarán en el sistema de frenado.
• A lo mejor piensan que estarán implicados en todas las partes
relacionadas con el frenado del vehículo, sin embargo, hay
muchas partes y requiere de diferentes especialistas para diseñar
el producto completo.
• El componente más obvio es el conjunto del freno de disco en
cada rueda. Energía cinética  Energía térmica
• Los discos de freno son sistemas que están formados por rotores
(rotors), pinzas (calipers), soportes (brackets), protectores
(shielding), sujetadores (fasteners) y mangueras (hoses)

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Introducción

• Este sistema requiere de un sistema hidráulico de frenado,

responsable de transferir la presión aplicada por el pie al pedal de
freno a través del amplificador de potencia (power booster),
cilindro maestro doble (dual master cylinder) y válvula combinada
(combination valve) y finalmente a las pinzas de freno (brake
calipers) en cada una de las cuatro ruedas.

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Introducción

• Hay otro sistema de frenado para el estacionamiento (cuando se

activa el freno de mano)

• Sistemas electrónicos de control de frenos que anulan la

intervención humana para evitar que el vehículo patine en
superficies resbaladizas o que un conductor distraído choque
contra el automóvil que tiene delante.

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Introducción

Identificación

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Componentes básicos de un sistema de control

• Un sistema de control se representa generalmente en un

diagrama de bloques

U (s) Y (s)

Y (s)
G (s) =
U (s)

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Componentes básicos de un sistema de control

• Funciones de transferencia en Lazo abierto, trayectoria directa y

lazo cerrado

B( s)
GLA ( s ) G=
= (s) H (s)
E (s)
C (s)
GTA=( s ) G=
(s)
E (s)

E ( s) = R( s) − B( s) = R( s) − C ( s) H ( s)
( s) E ( s) G ( s) [ R( s) − C ( s) H ( s)]
C ( s ) G=
=
) G ( s ) R( s ) − G ( s )C ( s ) H ( s ) → C ( s ) [1 + G ( s ) H ( s )=
C ( s= ] G ( s) R( s)
C ( s) G ( s)
(s)
GLC= =
R( s) 1 + G ( s) H ( s)

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Componentes básicos de un sistema de control

• Controlador automático  Compara el valor real de salida de una

planta con el valor de referencia (valor deseado) y produce una
señal de control con el objetivo de disminuir esta diferencia.
• Actuador  Elemento que produce la entrada sobre la planta

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Tipos de sistemas de control/Clasificación de controladores

• Los controladores industriales se clasifican de acuerdo con sus

acciones de control
• De dos posiciones o controladores on-off
• Controladores proporcionales (P)
• Controladores integrales (I)
• Controladores proporcionales-integrales (PI)
• Controladores proporcionales-derivativos (PD)
• Controladores proporcionales-integrales-derivativos (PID)
• Alimentados con electricidad, o fluido presurizado. Actualmente
los controladores están alimentados con electricidad y son
digitales.
• A la hora de elegir el controlado hay que tener en cuenta la
naturaleza de la planta y condiciones de operación

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Controlador On-Off

• En un sistema de control de dos posiciones fijas. Es simple

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Controlador P

• Para este controlador, la relación entre la salida del controlador y

el error es una constante proporcional (Kp), también llamada
ganancia proporcional

• Este controlador es un amplificador de ganancia ajustable

• Si la ganancia es muy elevada tienda a controlador on-off

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Controlador I

• Para este controlador, la relación entre la derivada de la salida del

controlador y el error es una constante proporcional (Ki), también
llamada ganancia proporcional

• Veremos que la principal característica de la acción integral es

que corrige el error en régimen permanente

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Controlador PI y PD

• Este controlador (PI) combina ambas acciones. Ti se denomina

tiempo integral

• Este controlador (PD) combina ambas acciones. Td se denomina

tiempo derivativo

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Controlador PID

• La combinación de la acción de control proporcional, la acción de

control integral y la acción de control derivativa se denomina
acción de control proporcional-integral-derivativa

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Lazo cerrado con perturbaciones

• En sistemas lineales, la entrada de referencia y la perturbación

pueden tratarse de forma separada y sumar las salidas
correspondientes para obtener la salida completa.

D(s)

CD(s) R(s) CR(s)

+
G1(s) + G2(s) + G1(s) G2(s)
-

-H(s) H(s)

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Lazo cerrado con perturbaciones

D(s)
• R(s)=0
CD(s)
+
G1(s) + G2(s)

-H(s)

( − H ( s)G1 ( s)CD ( s) + D( s) ) G2 ( s) =
CD ( s ) = − H ( s )G1 ( s )CD ( s )G2 ( s ) + D( s )G2 ( s )

CD ( s ) [1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) ] =
D( s )G2 ( s )

CD ( s ) G2 ( s )
=
D( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )

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Lazo cerrado con perturbaciones

• D(s)=0

R (s)
C= ( R( s) − H ( s)CR ( s) ) G1 ( s)G2 ( s)

CR ( s ) [1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) ] =
R ( s )G1 ( s )G2 ( s )

CR ( s ) G1 ( s )G2 ( s )
=
R ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )

G2 ( s )
C ( s ) = CD ( s ) + CR ( s ) = [G1 ( s) R( s) + D( s)]
1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
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Lazo cerrado con perturbaciones

Si G1 ( s ) H ( s )  1 y G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )  1

CD ( s )
se hace casi cero, y se suprime el efecto de la perturbación.
D( s)
Es una ventaja del lazo cerrado.

CR ( s ) 1
tendería a conforme aumenta G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
R( s) H ( s)
 C (s) 
Esto hace que la mencionada función de transferencia en lazo cerrado  R 
 R( s) 
se vuelva independiente de G1 ( s ) y G2 ( s ), por lo que las variaciones de estas
no le afectarían. Para H ( s ) = 1, la entrada y salida tienden a igualarse

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