Teorı́a de Máquinas y Mecanismos

Grado en Ingenierı́a Electrónica, Robótica y Mecatrónica

Junio 2021
PROBLEMA 1 (0.5 puntos)
Calcule los grados de libertad del mecanismo de la figura 1. Debe quedar claro cómo se obtiene.

Figura 1: Esquema del mecanismo.

PROBLEMA 2 (2 puntos)
El mecanismo de la figura 2 está compuesto por dos correderas (sólidos 2 y 6) que deslizan sobre
la barra fija, conectadas mediante unas barras (sólidos 3 y 5) al disco 4, el cual tiene su centro fijo.
La barra 3 se encuentra en vertical y la 5 en horizontal en la posición mostrada. Las coordenadas
de los puntos aparecen en la figura 2, en metros. En ese instante, se sabe que la velocidad de la
corredera 2 es -2 j m/s (hacia abajo) y que su aceleración es -1 j m/s2 . Calcule la velocidad y la
aceleración de la corredera 6.
¿Qué cambiarı́a si la guı́a de 6 fuera circular, con el centro en la vertical del punto D?

Figura 2: Esquema del mecanismo.

PROBLEMA 3 (2 puntos)
Usando el mecanismo del problema anterior (figura 2) calcule la fuerza vertical que habrı́a que
aplicar sobre la corredera 2 para que cumpla la cinemática calculada (si no ha resuelto el problema
2, suponga una solución coherente para poder hacer este problema). La masa de las barras 3 y 5 se
consideran despreciables. La masa de las barras 2, 4 y 6 está uniformemente distribuida. El muelle
se encuentra en su posición indeformada en el instante mostrado. Considere g = 10m/s2 .

m2 = 2kg m4 = 1kg R4 = 3m IG4 = 21 m4 R42 kg · m2 m6 = 3kg

¿Qué fuerza habrı́a que aplicar para que el mecanismo estuviera en equilibrio estático en la
posición mostrada?
PROBLEMA 4 (0.5 puntos)
En la figura 3 se representa un esquema de la parte móvil de un motor monocilı́ndrico, es decir,
un biela-manivela en el que el sólido 4 es el pistón del cilindro, la barra 3 es la biela y la barra 2
es la manivela que transmite el movimiento rotatorio al vehı́culo. Calcule el ángulo de la manivela
θ2 para el cual el ángulo de transmisión es óptimo. Las longitudes de las barras son: l2 = 10cm y
l3 = 35cm.

Figura 3: Esquema del mecanismo del motor.

PROBLEMA 5 (1 punto)
En la figura 4 se muestra el esquema de una máquina con suspensión, cuya masa es 100kg. Se
desea que con la máquina quieta (w = 0, F0 = 0), la deflexión estática debida al peso sea 10mm.
La máquina trabaja en régimen permanente a w = 300rpm y debido a un pequeño desequilibrio,
se genera una fuerza armónica F0 sin(wt), con F0 = 5N . Se desea también que durante este fun-
cionamiento, el desplazamiento de la máquina no supere el doble del desplazamiento que causarı́a
F0 de forma estática (con w = 0). Considere g = 10m/s2 . Dé el valor de la rigidez del muelle y del
factor de amortiguamiento para que la máquina funcione de la forma deseada.
Si la máquina se para de repente, ¿cómo evolucionará su desplazamiento y hacia donde?

Figura 4: Esquema de la máquina.

PROBLEMA 6 (0.75 puntos)

Se desea diseñar un mecanismo 4 barras para entrenamientos de futbol, de forma que deje 4
balones en 4 posiciones distintas. La posición inicial es (-5,2), las intermedias (-3,3) y (2,4) y la
final (3,1). La barra de entrada se acciona con un motor que gira a 0.5rpm y las posiciones se
deben alcanzar cada 10 s. Plantee el problema, indicando el número de ecuaciones e incógnitas, los
parámetros conocidos y su valor, y los parámetros libres (a suponer) en caso de que los hubiera.
(No hay que resolver el problema, solo plantearlo indicando lo que se pide.)

PROBLEMA 7 (1.25 puntos)

Se deseña diseñar el limpiaparabrisas de un coche basado en un mecanismo de 4 barras como
se muestra en la figura 5, donde a la barra “a” se le conectarı́a un motor eléctrico, haciendo que la
barra “b” oscile entre dos posiciones limpiando el cristal. Para ello, cuando ϕ = 30◦ , Ψ = 60◦ ; y
cuando ϕ = 225◦ , Ψ = 160◦ . Además, cuando ϕ = 30◦ , la barra “b” debe de cambiar de sentido de
giro. Dé las dimensiones a, b (desde O4 a N) y c, sabiendo que d=10cm.
¿Puede la barra “a” dar vueltas completas?
 Figura 5: Esquema del mecanismo.

PROBLEMA 8 (0.75 puntos)

Se desea diseñar un tren epicicloidal como el que aparece en la figura 6, donde se fija el eje B. La
velocidad del eje de entrada es 855rpm y se quiere que el eje de salida (A) gire en sentido contrario
a 265rpm. Todos los engranajes deben tener más de 15 dientes y menos de 29; y las relaciones de
transmisión parciales deben de ser menores de 1.5 y mayores que 1/1.5.

Dé el número de dientes de cada engranaje para cumplir las restricciones del enunciado.
¿Podrı́a conseguirse la misma relación de transmisión con un tren ordinario compuesto?

Figura 6: Esquema del tren epicicloidal.

PROBLEMA 9 (1.25 puntos)

Se tienen dos ruedas engranando de dientes Z2 = 45 y Z3 = 80, ambas talladas con cremallera
normalizada (α0 = 20◦ , aP = aC = m0 , f = 0,25m0 ). El ángulo de empuje en el funcionamiento es
igual al de tallado. m0 = 2mm.

Calcule para ambos engranajes: radio de axoide, radio de base, radio de cabeza, radio de
fondo y radio de pie.
¿Hay engrane?
Compruebe si hay interferencia de funcionamiento
Compruebe si hay interferencia de funcionamiento si aumenta la distancia entre ejes un 2 %.

r  z + z 2
int i j
RCi = RBi 1+ tan2 (αij )
zi
Solución:
PROBLEMA 1 (0.5 puntos)

Para resolver el problema, aplicamos la ley de Grübler:

G = 3(N − 1) − 2g − h

siendo:

G: número de grados de libertad.

N: número de barras del mecanismo (incluyendo la barra fija).

g: número de pares que restringen 2 g.d.l.

h: número de pares que restringen 1 g.d.l.

Como podemos apreciar en la figura 7, el mecanismo cuenta con 11 barras (N = 11). Analizando
los pares existentes (figura 8), tenemos:

12 pares de rotación (PR)

2 pares prismáticos (PP)

1 par de leva

3
2 4 11
6 10
9

5 7 8

Figura 7: Numeración de barras.

Observamos que hay un par de tipo h (h = 1), el de leva, y que los de tipo g suman 14 (g = 14).
Sustituyendo en la ley de Grübler tenemos:

G = 3(N − 1) − 2g − h = 3(11 − 1) − 2 · 14 − 1 = 1

Según este resultado, el mecanismo tendrı́a 1 g.d.l. Sin embargo, por inspeción visual, se aprecia
que el mecanismo tiene 2. Recordemos que habı́a una serie de casos para los que la ley de Grübler
tenı́a “problemas”. Uno de ellos era el caso de barras redundantes.
Podemos observar que las barras 5, 7 y 8 son paralelas e iguales. Es decir, el mecanismo se
mueve igual con esas tres barras que con la 5 y la 8 solamente. Por tanto, si elimino la barra 7 (y
por tanto los dos pares de rotación asociados a ella) y vuelvo a hacer la cuenta:

G = 3(N − 1) − 2g − h = 3(10 − 1) − 2 · 12 − 1 = 2
 PR2
PP1 PP2
PR7 PR9,10 PL
PR3,4
PR1
PR11 PR12
PR5 PR6 PR8

Figura 8: Numeración de pares.

Con ello se concluye que el mecanismo consta de 2 grados de libertad. El motivo real de que
falle la ley de Grübler en este caso es que el submecanismo formado por las barras 5, 6, 7 y 8, en
general, no tendrı́a movimiento. Lo tiene porque la barra 7 (por ejemplo, se podrı́a razonar igual
con la 5 ó la 8) es exactamente igual que las otras dos barras. Si fuera un poco más larga, o no fuera
paralela, o su par de rotación fijo estuviera en otra ubicación, el submecanismo estarı́a bloqueado,
que es el resultado que da la ley de Grübler.
También podı́amos haber obtenido el número de grados de libertad del mecanismo por ins-
pección visual. Ası́, si bloqueamos por ejemplo la barra 2, el resto del mecanismo se puede seguir
moviendo (fı́jese que el submecanismo 2-3-4-5 es un 4 barras pero con un grado de libertad más
debido al PP1, por lo que si un 4 barras se bloquearı́a por completo al paralizar una de sus barras,
en este caso el submecanismo se podrá seguir movimiendo debido a ese g.d.l. de más). Si bloquea-
mos también la barra 3, la barra 4 se quedará quieta (por ejemplo, serı́a imposible compatibilizar
la trayectoria rectilı́nea de la barra 4 en el PR3 con el circunferencial de la barra 5 en ese mismo
punto) y por tanto también las barras 5, 6, 7, 8, 9, 10 y 11, es decir, el resto del mecanismo. En
el caso de las barras 5, 6, 7 y 8 es fácil verlo porque es un submecanismo 4 barras, por lo que si
se fija el par PR3 (al no poder moverse la barra 4), se bloquea todo el submecanismo. Las barras
8, 9 y 10 también forma un submecanimo 4 barras, por lo que también se bloquea si se paraliza la
barra 8. Por último, si la 10 no puede moverse, la leva 11 tampoco se moverá. Por tanto, como para
bloquear el mecanismo entero hemos necesitado paralizar 2 barras, el mecanismo total tendrá 2 g.d.l.

PROBLEMA 2 (2 puntos)

Resolvemos primero el problema de velocidad y posteriormente el de aceleración. Es importante

darse cuenta que el problema tiene dos lazos: a) del sólido 2 en el punto A hasta el sólido 4 en el
punto O4 ; b) del sólido 4 en el punto O4 hasta el sólido 6 en el punto D.

Velocidad

Planteamos las ecuaciones en velocidades mediante el método de las velocidades relativas. En

primer lugar el lazo a.

 
A A 0
v21 = v31 = (1)
−2

 
B A −−→ −−→ 0
v31 = v31 + ω31 ∧ AB AB = (2)
−5
 B B
v31 = v41 (3)

 
O4 B −−→ O4 −−→ 2,5
v41 = v41 + ω41 ∧ BO4 v41 =0 BO4 = (4)
0

Operando sobre las ecuaciones anteriores, podemos obtener el sistema de 2 ecuaciones y 2

incógnitas (ω31 y ω41 ) que buscamos:

A −−→ −−→
0 = v31 + ω31 ∧ AB + ω41 ∧ BO4 (5)
       
0 0 5 0 ω31 = 0 rad/s
= + ω31 · + ω41 · −→ (6)
0 −2 0 2,5 ω41 = 0,8 rad/s

Resuelto el primer lazo, y conociendo ya por tanto ω41 , pasamos a resolver el segundo lazo:

 
C O4 −−→ O4 −−→ 0
v41 = v41 + ω41 ∧ O4 C v41 =0 O4 C = (7)
−2

C C
v41 = v51 (8)

 
D C −−→ −−→ 6
v51 = v51 + ω51 ∧ CD CD = (9)
0

 
D D v6
v61 = v51 = (10)
0

Operando sobre las ecuaciones anteriores, podemos obtener el sistema de 2 ecuaciones y 2

incógnitas (ω51 y v6 , la velocidad horizontal del sólido 6) que buscamos:

 
v6 −−→ −−→
= ω41 ∧ O4 C + ω51 ∧ CD (11)
0
     
v6 2 0 ω51 = 0 rad/s
= ω41 · + ω51 · −→ (12)
0 0 6 v6 = 1,6 m/s

Aceleración

Planteamos las ecuaciones en aceleraciones mediante el método de las aceleraciones relativas.

En primer lugar, igual que con la velocidades, el lazo a.

 
0
aA
21 = aA
31 = (13)
−1

 
−−→ −−→ −−→ 0
aB
31 = aA
31
2
+ α31 ∧ AB − ω31 · AB ω31 = 0 AB = (14)
−5
 aB B
31 = a41 (15)

 
O4 −−→ −−→ −−→ −2,5
aB 2
41 = a41 + α41 ∧ O4 B − ω41 · O4 B aO 4
41 = 0 ω41 = 0,8 rad/s O4 B = (16)
0

Operando sobre las ecuaciones anteriores, podemos obtener el sistema de 2 ecuaciones y 2

incógnitas (ω31 y ω41 ) que buscamos:

 
0 −−→ −−→ 2 −−→
+ α31 ∧ AB = α41 ∧ O4 B − ω41 · O4 B (17)
−1
α31 = 0,32 rad/s2
       
0 5 0 −2,5
+ α31 · = α41 · − 0,82 · −→ (18)
−1 0 −2,5 0 α41 = 0,4 rad/s2

Resuelto el primer lazo, y conociendo ya por tanto α41 , pasamos a resolver el segundo lazo:

 
−−→ −−→ −−→ 0
aC
41 = aO
41
4 2
+ α41 ∧ O4 C − ω41 · O4 C aO
41
4
=0 ω41 = 0,8 rad/s O4 C = (19)
−2

aC C
41 = a51 (20)

 
−−→ −−→ −−→ 6
aD
51 = aC
51
2
+ α51 ∧ CD − ω51 · CD ω51 = 0 CD = (21)
0

 
a6
aD
61 = aD
51 = (22)
0

Operando sobre las ecuaciones anteriores, podemos obtener el sistema de 2 ecuaciones y 2

incógnitas (α51 y a6 , la aceleración horizontal del sólido 6) que buscamos:

 
a6 −−→ 2 −−→ −−→
= α41 ∧ O4 C − ω41 · O4 C + α51 ∧ CD (23)
0
α51 = −0,213 rad/s2
       
a6 2 2 0 0
= α41 · − 0,8 · + α51 · −→ (24)
0 0 −2 6 a6 = 0,8 m/s2

PROBLEMA 3 (2 puntos)

Para resolver el problema, se desvinculan los 5 sólidos aplicando todas las fuerzas que actúan
sobre ellos (reacciones, gravedad, inercia y fuerzas externas).
En la figura 9 se pueden ver los sólidos desvinculados. En los sólidos 3 y 5, al considerarse su
masa despreciable, no existen fuerzas de gravedad ni de inercia y como no tienen fuerzas exter-
nas aplicadas, solo aparecen las reacciones. Si tenemos en cuenta el hecho de que las barras son
biarticuladas, podemos saber de antemano que solo trabajan a axil (solo aparecerán las fuerzas
aplicadas en la dirección de la barra), aunque el esquema se ha planteado con todas las reacciones
por presentarlo de forma completa.
Para el sólido 2:
-m2aG2
21y
0 mg
4
-m4aG4
41y
F
R23y 0 R41y
-IG2 21 0 -IG4 41
R21x R34x R41x 0
G2
R23x -m2a21x 0 -m4aG4
41x
M21 -m6aG6 R34y R45x
m2g 61y
R45y
R56y 0
R23y -IG6 21
R23x 0 R56x R56y
Fmuelle -m6aG6
61x R45x
m6g R56x
R61y R45y
R34y R34x M61

Figura 9: Desvinculación.

X
Fx = 0 −→ R21x + R23x = 0 (25)

X
Fy = 0 −→ −m2 · aG2
21y − F + R23y − m2 · g = 0 (26)

X
MA = 0 −→ M21 = 0 (27)

Para el sólido 3:

X
Fx = 0 −→ −R23x + R34x = 0 (28)

X
Fy = 0 −→ −R23y + R34y = 0 (29)

X
MB = 0 −→ R23x · |AB| = 0 −→ R23x = 0 −→ ecs. 25 y 28 −→ R34x = R21x = 0 (30)

Para el sólido 4:

X
Fx = 0 −→ R41x − R34x + R45x = 0 (31)

X
Fy = 0 −→ −R34y + R41y + R45y − m4 · g = 0 (32)

X
MO4 = 0 −→ −IG4 α4 + R34y · |BO4 | + R45x · |CO4 | = 0 (33)
 Para el sólido 5:

X
Fx = 0 −→ −R45x + R56x = 0 (34)

X
Fy = 0 −→ −R45y + R56y = 0 (35)

X
MD = 0 −→ R45y · |CD| = 0 −→ R45y = 0 −→ ec. 35 −→ R56y = 0 (36)

Para el sólido 6:

X
Fx = 0 −→ −R56x − m6 · aG6
61x = 0 (37)

X
Fy = 0 −→ −m6 · g − R56y + R61y = 0 (38)

X
MD = 0 −→ M61 = 0 (39)

Tenemos 15 ecuaciones con 15 incógnitas (R21x , M21 , R23x , R23y , R34x , R34y , R41x , R41y , R45x ,
R45y , R56x , R56y , R61y , M61 y F ), de las cuales 14 son reacciones y 1 es la fuerza nos piden.
Para obtener el valor de la incógnita F hacemos uso de la ecuación 26. Y para sustituir en ella
el valor de R23y , operamos con las ecuaciones 29, 33, 34 y 37.
Ası́, sustituyendo la ecuación 37 en la 34:

R45x = −m6 · aG6

61x (40)

Introduciendo el valor de R45x en la ecuación 33 y despejando R34y :

IG4 α4 + m6 · aG6
61x · |CO4 |
R34y = (41)
|BO4 |

Que se puede aplicar directamente en la ecuación 29 para calcular R23y :

IG4 α4 + m6 · aG6
61x · |CO4 |
R23y = (42)
|BO4 |

Finalmente, sustituimos R23y en la ecuación 26 y despejamos el valor de F :

IG4 α4 + m6 · aG6
61x · |CO4 |
F = −m2 (g + aG2
21y ) + (43)
|BO4 |

Conocemos todos los parámetros, ya que o son dato o los hemos calculado en el problema
anterior (cinemática). Ası́: m2 = 2 kg, g = 10 m/s2 , IG4 = 9/2 kg · m2 , m6 = 3 kg, |CO4 | = 2 m,
|BO4 | = 2,5 m, aG2 2
21y = −1 m/s (dato del enunciado del problema de cinemática), α4 = 0,4 rad/s
2

y aG6 2
61x = 0,8 m/s (calculados en el problema de cinemática). Si sustituimos todos los valores en la
ecuación 43:
 9/2 · 0,4 + 3 · 0,8 · 2 1,8 + 4,8
F = −2(10 − 1) + = −18 + = −15,56 N (44)
2,5 2,5
En cuanto a la última pregunta del problema, en equilibrio estático el mecanismo estará quieto,
es decir, tanto velocidades como aceleraciones serán 0. Pero las ecuaciones de equilibrio que hemos
planteado anteriormente son más generales, por lo que podemos utilizarlas haciendo en ellas cero
todos los términos de velocidades y aceleraciones. Ası́:

0
0 0 z}|{
G6
·
6 a61x ·|CO4 |
z}|{
I α +m
z}|{
G4 4
F = −m2 (g + aG2
21y ) + = −m2 · g = −2 · 10 = −20 N (45)
|BO4 |

PROBLEMA 4 (0.5 puntos)

Al ser el mecanismo un motor monocilı́ndrico, sabemos que la barra de entrada es la 4 (el

pistón sobre el que ejercen la presión los gases) y la de salida es la 2 (manivela del cigueñal). Por
tanto, el ángulo de transmisión es el que forma las barras 2 y 3. Me piden que calcule el ángulo
de la manivela, θ2 , para el que el ángulo de transmisión es óptimo, es decir, 90◦ . Las barras del
mecanismo forman entonces un triángulo rectángulo como se muestra en la figura 10. Por tanto:

l3 35
tanθ2 = = −→ θ2 = atan(3,5) = 74,05◦ (46)
l2 10

Figura 10: Triángulo que forma el mecanismo en la posición indicada.

PROBLEMA 5 (1 puntos)

Nos piden dos parámetros, la rigidez del muelle y el factor de amortiguamiento, por lo que
tendremos que obtener dos condiciones para calcularlas.
La primera de ellas la obtenemos de la deflexión estática que nos indican en el enunciado cuando
la máquina está parada (no existe fuerza de desequilibrio). La deflexión estática es el desplazamiento
desde la posición indeformada hasta la de equilibrio estático, es decir, cuando se equilibra la fuerza
del muelle con el peso de la masa.

−m · g −100 · 10
k · x = −m · g −→ k = = = 105 N/m (47)
x −0,01
La segunda condición, para calcular el factor de amortiguamiento, la obtenemos de la restricción
de desplazamiento en el funcionamiento que da el enunciado. Se nos dice que “el desplazamiento de
la máquina no supere el doble del desplazamiento que causarı́a F0 de forma estática (con w = 0)”.
El desplazamiento ante una fuerza armónica dividido por el desplazamiento que causarı́a esa misma
fuerza de forma estática es justo la definición del F.D.C. (factor dinámico de carga):
 |X|
F DC = ≤2 (48)
Xest
Por tanto, utilizando la expresión del F.D.C. en función de τ y ξ:

1
F DC = p ≤2 (49)
(1 − τ )2 + (2ξτ )2
2

Y sabiendo que:

ω 300 2π 10π π
τ= = q 60 = q = √ = 0,9935 (50)
ωn k 105 10
m 102

podemos sustituir este valor de τ en la ecuación del F.D.C. y despejar ξ:

r
2 2 1
2 1 1
(1 − τ ) + (2ξτ ) ≥ −→ ξ ≥ − (1 − τ 2 )2 −→ ξ ≥ 0,252 (51)
4 2τ 4
Si la máquina se parara, desaparecerı́a la fuerza desequilibradora y por tanto la vibración forza-
da. La máquina entrarı́a en un régimen de vibración libre que debido al amortiguamiento hará que
el desplazamiento vaya disminuyendo hasta quedar la máquina quieta en la posición de equilibrio
estático.

PROBLEMA 6 (0.75 puntos)

Nos dicen que realicemos la sı́ntesis de un mecanismo para que pase por 4 puntos. Por tanto,
nos están pidiendo una sı́ntesis de generación de movimiento con 4 posiciones de precisión. Además,
nos especifican la velocidad de la barra de entrada y el tiempo en el que alcanza las posiciones, es
decir, los ángulos que gira la barra de entrada entre las posiciones.
Calculamos en primer lugar los desplazamientos del punto trazador entre la primera posición y
las restantes:

 
   
−3 −5 2
δ1 = P2 − P1 = − = (52)
3 2 1
     
2 −5 7
δ2 = P3 − P1 = − = (53)
4 2 2
     
3 −5 8
δ3 = P4 − P1 = − = (54)
1 2 −1

Sabiendo la velocidad de la barra de entrada y el tiempo en el que alcanza las posiciones podemos
calcular los ángulos que gira dicha barra:

2π π
β1 = 0,5 · · 10 = rad (55)
60 6
2π π
β2 = 0,5 · · 20 = rad (56)
60 3
2π π
β3 = 0,5 · · 30 = rad (57)
60 2
Vamos a plantear las ecuaciones de la diada A y de la diada B y ver cuantas incógnitas e
incógnitas tenemos:
 (A(β1 ) − I) WA + (A(α1 ) − I) ZA = δ1 (A(γ1 ) − I) WB + (A(α1 ) − I) ZB = δ1 (58)
(A(β2 ) − I) WA + (A(α2 ) − I) ZA = δ2 (A(γ2 ) − I) WB + (A(α2 ) − I) ZB = δ2 (59)
(A(β3 ) − I) WA + (A(α3 ) − I) ZA = δ3 (A(γ3 ) − I) WB + (A(α3 ) − I) ZB = δ3 (60)

En total tenemos 6 ecuaciones vectoriales, que al ser un mecanismo plano (coordenadas x e y)

hacen un total de 12 ecuaciones escalares. En la ecuación aparecen los siguientes parámetros:

βi , ángulos de giro de la barra de entrada entre cada posición y la inicial, que en este caso
son conocidos.

αi , ángulos de giro de la biela entre cada posición y la inicial. Desconocidos y por tanto
incógnitas (3 ángulos).

γi , ángulos de giro de la barra de salida entre cada posición y la inicial. Desconocidos y por
tanto incógnitas (3 ángulos).

δi , desplazamiento del punto trazador entre cada posición y la inicial, que en este caso son
conocidos.

WA , vector de la barra de entrada, desconocido y por tanto incógnita (2 escalares, x e y).

ZA , vector que forma el punto trazador con el par de rotación entre la barra de entrada y la
biela, desconocido y por tanto incógnita (2 escalares, x e y).

WB , vector de la barra de salida, desconocido y por tanto incógnita (2 escalares, x e y).

ZB , vector que forma el punto trazador con el par de rotación entre la barra de salida y la
biela, desconocido y por tanto incógnita (2 escalares, x e y).

Si hacemos un recuento de las incógnitas, vemos que tenemos 14. Cómo sólo tenemos 12 ecua-
ciones, tendremos que suponer dos parámetros para poder resolver el sistema.

PROBLEMA 7 (1.25 puntos)

En este caso nos piden resolver un problema de sı́ntesis de forma que coordinemos la barra de
entrada de un 4 barras con la de salida. Por tanto, tenemos que realizar una sı́ntesis de generación
de funciones y usaremos la ecuación de Freudestein.
En particular nos dan dos puntos de precisión:

ϕ Ψ
30◦ 60◦
225◦ 160◦

por lo que podremos plantear la ecuación de freudestein en ambos:

K1 cosΨ1 − K2 cosϕ1 + K3 = cos(Ψ1 − ϕ1 ) (61)

K1 cosΨ2 − K2 cosϕ2 + K3 = cos(Ψ2 − ϕ2 ) (62)

También nos dan una condición en derivada de precisión, cuando indican que en el primer punto
la barra “b”debe cambiar de sentido, es decir, su velocidad angular tiene que hacerse 0.

dΨ
ωb |Ψ1 = =0 (63)
dt Ψ1
 Aplicando la regla de la cadena:

dΨ dΨ dϕ
= =0 (64)
dt dϕ dt
dϕ
y como la velocidad de la barra de entrada no tiene que ser 0, ωa = dt 6= 0, entonces:

dΨ
=0 (65)
dϕ Ψ1 ,ϕ1

Si derivamos la ecuación de Freudestein con respecto a ϕ y la aplicamos en el primer punto de

precisión:

 

dΨ  dΨ 
−K1 · sinΨ1 +K2 sinϕ1 = −  −1 sin(Ψ1 − ϕ1 ) (66)
 
dϕ Ψ1 ,ϕ1  dϕ Ψ1 ,ϕ1 
| {z } | {z }
0 0
K2 sinϕ1 = sin(Ψ1 − ϕ1 ) (67)

Esta última ecuación se puede resolver directamente y calcular el valor de K2 :

sin(Ψ1 − ϕ1 ) sin30◦
K2 = = = 1 (68)
sinϕ1 sin30◦
Sustituyendo el valor de K2 = 1 en las ecuaciones 61 y 62, nos queda un sistema de 2 ecuaciones
con 2 incógnitas que podemos resolver.

K1 cosΨ1 + K3 = cos(Ψ1 − ϕ1 ) + cosϕ1 −→ K1 cos(60◦ ) + K3 = cos(30◦ ) + cos(30◦ ) (69)

◦ ◦ ◦
K1 cosΨ2 + K3 = cos(Ψ2 − ϕ2 ) + cosϕ2 −→ K1 cos(160 ) + K3 = cos(−65 ) + cos(225 )
(70)

K1 = 1,4 (71)
K3 = 1,032 (72)

Conociendo la relación entre Ki y las dimensiones del 4 barras y teniendo en cuenta que en el
enunciado nos dicen que d = 10cm:

d d a2 + b2 + d2 − c2
K1 = K2 = K3 = (73)
a b 2ab

d = 10 cm b = 10 cm a = 7,14 cm c = 10,18 cm (74)

Para saber si la barra “a”da vueltas completas, ordenamos las barras por tamaño (a < b = d < c)
y aplicamos Grashof:

a + }c < |d {z
| {z + }b (75)
17,31 20
 Como se cumple, podemos asegurar que la barra “a”puede dar vueltas completas.

PROBLEMA 8 (0.75 puntos)

a) En primer lugar, calculamos la relación de transmisión del tren que se nos pide:

ωsal ωA 265 53
η= = =− =− (76)
ωent ωS 855 171
El signo menos indica que el eje de entrada (en este caso el portasatélites) y el de salida (en
este caso el eje A) giran en sentido contrario. Como se está fijando el eje B, usando la fórmula de
Willis podemos obtener la ecuación que da la relación de transmisión del tren, η, en función de la
relación de transmisión si fijaramos el portasatélites, ηS :

ωA − ωS ωA − ωS Z5 · Z3 ωA 53 224
= = = ηS −→ η = = 1−ηS −→ ηS = 1−η = 1+ = (77)
ωB − ωS −ωS Z2 · Z4 ωS 171 171
Y conociendo el valor de ηS , podemos calcular el número de dientes necesario en cada engranaje:

224 Z5 · Z3 2·2·2·2·2·7 2 16 · 28 16 28
= = · = = · (78)
171 Z2 · Z4 19 · 3 · 3 2 19 · 18 18 19
|{z} |{z}
1 1
1,5
<ηp <1,5 1,5
<ηp <1,5

donde hemos multiplicado y dividido por 2 para poder tener el menor número de dientes posible
compatible con las restricciones de tamaño del enunciado (en este caso era más limitante el deno-
minador). Vemos que los engranajes cumplen también los requisitos de número de dientes y que las
etapas cumple el requisito de transmisión parcial. Todos los engranajes tendrı́an dentadura externa.

53
b) La misma relación de transmisión, η = − 171 , no podrı́a conseguirse con un tren ordinario com-
puesto ya que 53 es un número primo (no puede reducirse más la fracción) y según el enunciado
los engranajes deben de tener menos de 29 dientes. Si se quisiera usar un tren ordinario compuesto
y la aplicación real del tren lo permitiera, podrı́a intentar conseguirse una relación aproximada y
estudiar si el error que se comete en la transmisión es asumible.

PROBLEMA 9 (1.25 puntos)

a) Calculamos los parámetros que nos pide el enunciado para ambos engranajes. Como el ángulo
de empuje en el funcionamiento es igual al de tallado, el radio de axoide de tallado coincidirá con
el de funcionamiento:

m 0 · Z2 2 · 45 m0 · Z3 2 · 80
R20 = R2 = = = 45 mm R30 = R3 = = = 80 mm (79)
2 2 2 2
Los radios de base:

RB2 = R20 · cos(20◦ ) = 42,286 mm RB3 = R30 · cos(20◦ ) = 75,175 mm (80)

Los radios de cabeza:

RC2 = R20 + aP = R20 + m0 = 47 mm RC3 = R30 + aP = R30 + m0 = 82 mm (81)

Los radios de pie:

 RP 2 = R20 − aC = R20 − m0 = 43 mm RP 3 = R30 − aC = R30 − m0 = 78 mm (82)

Los radios de fondo:

RF 2 = R20 − aC − f = R20 − 1,25m0 = 42,5 mm

RF 3 = R30 − aC − f = R30 − 1,25m0 = 77,5 mm (83)

b) Para saber si hay engrane, es decir, si las ruedas “se tocan”, si los dientes de los engranajes
entran en contacto, comparamos la distancia entre ejes con la suma de los radios de cabeza. Si la
distancia entre ejes fuera mayor que la suma de los radios de cabeza, no habrı́a engrane.

d23 = R2 + R3 = 125 mm < RC2 + RC3 = 129 mm (84)

Por tanto, podemos decir que hay engrane.

c) Para comprobar si hay interferencia de funcionamiento, calculamos los radios de cabeza de

interferencia con la ecuación que nos proporciona el enunciado. Como tenemos todos los parámetros
ya calculados, simplemente sustituimos y comparamos con los radios de cabeza.

int
RC2 = 60,1 mm > RC2 = 47 mm (85)
int
RC3 = 86,5 mm > RC2 = 82 mm (86)
(87)

Por tanto, al ser los radios de cabeza menores, no habrá interferencia de funcionamiento.

d) Al alejar los ejes un 2 %, lo que vamos a hacer es aumentar los radios de cabeza de interferencia
(en la ecuación no va a cambiar nada salvo el ángulo αij que va a aumentar al alejar los ejes,
incrementando por tanto la tangente y el radio de interferencia), por lo que si antes no habı́a
interferencia, ahora menos. Vamos a comprobarlo. En primer lugar calculamos la nueva distancia
entre ejes:

RB2 + RB3
d23 = R2 + R3 = 125 mm = (88)
cosα  
RB2 + RB3 42,286 + 75,175
d23N = 1,02 · d23 = 127,5 mm = → αN = acos = 22,89◦ (89)
cosαN 127,5

Con el nuevo ángulo calculado, obtenemos los nuevos radios de cabeza de interferencia:

int
RC2 = 65,1 mm > RC2 = 47 mm (90)
int
RC3 = 89,9 mm > RC2 = 82 mm (91)
(92)

Comprobamos que efectivamente los radios son mayores y por tanto sigue sin haber interferencia.