UNIVERSIDAD

NACIONAL AUTÓNOMA
DE MÉXICO
Facultad de Estudios Superiores
Cuautitlán

Manual de uso
MATLAB
Autor: Rosa Estela Segura Méndez
Revisión: Dr. David Tinoco Varela Teoría del Control y
Mayo, 2020 Robótica
Índice
1. INICIAR MATLAB…3
I. Reconocimiento del entorno

2. DIAGRAMA DE BLOQUES…4
I. Serie
II. Paralelo
III. Retroalimentación

3. MODELO DE SISTEMAS EN MATLAB SIMULINK…8

I. Señal de entrada con escalón unitario
II. Función de Transferencia en Lazo Abierto
III. Función de Transferencia en Lazo cerrado
IV. Sistema de Segundo Orden

4. TRANSFORMADA Y ANTITRANSFORMADA DE
LAPLACE… 17
I. Transformada de Laplace
Ejemplo 1
Ejemplo2
Ejemplo 3
II. Antitransformada de Laplace
Ejemplo 1

5. FRACCIONES PARCIALES… 22
Ejemplo 1
Ejemplo 2
Ejemplo 3

6. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN…24

I. Representación de función de transferencia de forma general
II. Comparación de constantes de k respecto al tiempo
III. Sistema de Primer Orden con cero nulo o derivador filtrado

7. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN…30

I. Representación de función de transferencia de forma general
II. Análisis de Funcionamiento con variación de datos

Rosa Estela Segura Méndez

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 8. DIAGRAMA DE BODE…36
I. Ejemplo 1
II. Ejemplo II
III. Ejemplo II

9. CONTROLADORES P, PI Y PID…45
I. Controlador Proporcional
II. Controlador Proporcional Integral
III. Controlador Proporcional Integral Derivativo
10. ESTABILIDAD…71
I. Ejemplo 1
II. Ejemplo II
III. Ejemplo II

11. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES…79

I. Ejemplo 1
II. Ejemplo II
III. Ejemplo II

Rosa Estela Segura Méndez

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1. INICIAR MATLAB
Por su versatilidad y uso extendido el paquete de software MATLAB se presenta como una
herramienta potente para la resolución de problemas matemáticos, físicos y de ingeniería en
general. En este manual abarcaremos temas referentes a Teoría de Control en donde nos
apoyaremos de esta herramienta para realizar diagramas de bloques, cálculos de funciones de
transferencia, análisis e interpretación de gráficos como soporte para el aprendizaje de esta
materia.
MATLAB (MATrix LABoratory) es un lenguaje de alto nivel y un entorno interactivo para
cálculo numérico, visualización y programación. Permite al ingeniero analizar datos,
desarrollar algoritmos y crear modelos y aplicaciones propias. Sus puntos fundamentales son:

 Entorno interactivo para la exploración, diseño y solución de problemas.

 Amplia librería de funciones para cálculo científico que permiten trabajar de forma
natural con problemas de algebra lineal, estadística, análisis de Fourier o cálculo
numérico.

 Biblioteca de funciones gráficas para la visualización en 2D y 3D de datos. Incluye

herramientas que permiten la generación de gráficos personalizados.

 Lenguaje de programación de alto nivel.

 Una gran variedad de librerías adicionales (toolboxes) especializadas en campos

específicos de la ingeniería y la ciencia.

I. Reconocimiento del entorno

MATLAB cuenta con un entorno con 4 ventanas principales:

 Command Window: Es la ventana en la que se escriben las instrucciones que se
quieren ejecutar
 Current Folder: Muestra el contenido de la carpeta de trabajo. La dirección de la
carpeta de trabajo se puede cambiar mediante la barra desplegable que aparece encima
de las ventanas.
 Worspace: Muestra la información sobre las variables y objetos definidos
 Editor/ Command History: Permite ingresar una serie de comandos que se
ejecutarán de manera secuencial de tal manera que nos evita ejecutar cada momento
de manera individual, esta ventana también puede mostrar los últimos comandos
(instrucciones) ejecutados.
Rosa Estela Segura Méndez
4
 1.1 Entorno de trabajo en Matlab

2. DIAGRAMAS DE BLOQUES
En la teoría de control se suele recurrir al concepto de bloques a la hora de representar
gráficamente los sistemas, interconectando los distintos bloques que lo forman y dando
lugar a lo que se conoce como una estructura de control. Algunos sistemas pueden dar
lugar a estructuras de control complejas que interesará, en la mayoría de los casos,
reducir o simplificar, Las operaciones más comunes para la simplificación de estas
estructuras o diagramas de bloques se resuelven en MATLAB, principalmente, con
cuatro comandos: series, parallel, feedback, minreal.

Tomando como ejemplo las siguientes funciones de transferencia:

𝑠 9 0.5
𝐺1(𝑠) = ; 𝐺2(𝑠) = 2 ; 𝐻1(𝑠) =
𝑠+2 𝑠 + 1.5𝑠 + 9 𝑠+1

A través del comando tf para función de transferencia declaramos cada una de las
variables guiándonos de la siguiente secuencia:
G#=tf (Numerador, [Denominador])
Tomar en cuenta que los números deben de ir separados para ser agregados a cada
variable correspondiente de la función.

Rosa Estela Segura Méndez

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 Nota: Es importante colocar un “;” al término de cada instrucción ya que de esta
manera indicamos al programa que la acción en la línea está terminada

2.1 Funciones de transferencia ejemplo

I. Serie
El comando series obtiene la función de transferencia equivalente del conjunto
formado por dos bloques conectados en serie. Al comando se le pasan como
argumentos las dos funciones de transferencia correspondiente a los sistemas,
separadas por comas. Agrupaciones en serie de más de dos bloques se deberán realizar
por partes, ya que no es posible realizar en un solo paso la asociación en serie de más
de dos bloques.
Una alternativa al comando series consiste en realizar directamente la operación de
multiplicar, sin ninguna limitación en el número de bloques conectados en serie.

2.2 Bloques conectados en serie

Ejemplo 1.
Diagrama de bloques en serie
Para realizar este ejemplo tomamos la función series, el cual multiplica las funciones
de transferencia que en este caso es G1 y G2 previamente declaradas.
G#=series (Var1, Var2)
G#=series (Var1*Var2)
Si se desea agregar un comentario al flujo lo podemos realizar entre signos de
porcentaje
%Comentario%

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 2.3 Instrucciones para diagrama de bloques en serie
II. Paralelo
El comando parallel obtiene la función de transferencia del conjunto formado por dos
bloques en paralelo. Al comando se le pasan como argumentos las dos funciones de
transferencias correspondientes a los sistemas, separadas por comas. Agrupaciones en
paralelo de más de dos objetos se deberán realizar por partes. También en este caso,
una alternativa al comando parallel consiste en realizar directamente la operación de
sumar, sin ninguna limitación en el número de bloques conectados en paralelo. En el
caso de que los bloques se resten a la salida, puede emplearse el comando parallel
cambiando el signo de la función de transferencia correspondiente, o bien, recurrir
directamente a la operación de restar.

2.3 Diagrama de bloques en paralelo

Ejemplo 2
Para poder realizar este diagrama podemos optar por el comando parallel o
simplemente por la suma de las funciones que buscamos como se muestra a
continuación:
G#=parallel(Var1,Var2)
G#=Var1+Var2

Rosa Estela Segura Méndez

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 2.4 Instrucciones para diagrama de bloques en paralelo

III. Retroalimentación
La función de transferencia equivalente a un sistema retroalimentado se obtiene con el
comando feedback. A este comando se le pasan, por este orden, la función de
transferencias del lazo directo y la de la retroalimentación, separadas por comas. Por
defecto el comando feedback realiza una realimentación negativa; en el caso de que la
realimentación sea positiva, se debe añadir un 1 a continuación de las funciones de
transferencia. En caso de tener un sistema realimentado unitariamente, tal y cual se
muestra a continuación, su equivalencia será:

2.5 Sistema de Retroalimentación

Como en los casos de series y parallel, es posible obtener la función de transferencia
equivalente de un sistema retroalimentado, expresado en cada caso la ecuación
correspondiente. Conviene simplificar las funciones de transferencia de aquellos
sistemas que se han obtenido de esta forma, es decir, como resultado de operar
directamente sobre los bloques que lo forman (suma, resta, multiplicación). Para ello,
el comando minreal devuelve el sistema simplificado como resultado de cancelar las
raíces del numerador (ceros) con las del denominador (polos). En el caso de operar con
los comandos series, parallel y feedback, MATLAB devuelve la solución simplificada.

Rosa Estela Segura Méndez

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Ejemplo 3
Como se puede observar en el resultado de las instrucciones para realizar un sistema
de realimentación es de vital importancia que éste sea lo más simplificado posible en
donde a través del comando minreal obtenemos una respuesta más precisa, para poder
hacer uso de este comando realizamos los siguientes pasos:
1. Retroalimentación
Gr=Varx/ (1+Varx)
2. Simplificación
Gr=minreal (Gr)

2.6 Instrucciones para Sistema de retroalimentación

3. MODELO DE SISTEMAS EN
MATLAB SIMULINK
Simulink proporciona un entorno gráfico al usuario que facilita enormemente el
análisis, diseño y simulación de sistemas (de control, electrónicos, etc.), al incluir
una serie de rutinas que resuelven los cálculos matemáticos de fondo, junto con
una sencilla interfaz para su uso. Proporciona un entorno de usuario gráfico que
permite dibujar los sistemas como diagramas de bloques tal y como se haría sobre
un papel.

El conjunto de componentes incluidos junto al programa Simulink, incluye

bibliotecas de fuentes de señal, dispositivos de presentación de datos, sistemas
lineales y no lineales, conectores y funciones matemáticas. En caso de que sea
necesario, se pueden crear nuevos bloques a medida por el usuario.

Rosa Estela Segura Méndez

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Para poder comenzar con el modelado de sistemas abrimos nuestro entorno gráfico
a través de MATLAB, en donde visualizaremos la pantalla Simulink Start Page en
donde seleccionaremos la opción de Blank Model:

3.1 Simulink Start Page

A continuación encontraremos el espacio de trabajo en donde realizaremos los

diagramas, para poder acceder a la librería de todos los elementos para el modelado
de sistemas que nos ofrece Simulink presionamos en el botón Library Browser

Espacio de trabajo

3.2 Espacio de trabajo Simulink

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 Después se abrirá una ventana anexa en donde encontraremos todos los elementos
para realizar el modelado dependiendo de las características del sistema en donde
podemos llevarlos al espacio de trabajo a través del comando Ctrl+I o simplemente
arrastrándolos, también se puede realizar la busqueda de cada uno por su nombre
en la barra superior de la pantalla de tal forma que podemos agilizar el proceso de
elaboración.

3.3 Búsqueda y anexo de elementos a espacio de trabajo

Ejemplo 1
I. Diagrama de bloques con señal de entrada escalón unitario
Comenzamos realizando la búsqueda de los bloques que conformarán nuestro
diagrama

3.4 Selección de bloques por método de búsqueda para diagrama

Rosa Estela Segura Méndez

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Cuando se colocan los bloques en el espacio de trabajo los unimos con las flechas guía
con las que cuenta cada uno de ellos, antes de realizar la simulación debemos de hacer
la configuración del escalón.

3.5 Configuración de Step

Para poder llevar a cabo la simulación presionamos el boton de RUN que se encuentra
en la barra de herramientas del espacio de trabajo o Ctrl+T, podemos definir el tiempo
de simulación en el recuadro de Stop Time o tiempo de paro.

3.6 Barra de herramientas para simulación

Finalmente, damos doble click en scope para poder visualizar la gráfica que nos arroja
nuestro modelo del sistema.

3.7 Diagrama y gráfica de bloques con señal de entrada de escalón unitario

Rosa Estela Segura Méndez

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Ejemplo 2
II. Función de transferencia en lazo abierto
Para utilizar funciones de transferencia en SIMULINK se debe incluir un bloque
Transfer Function, siguiendo los parámetros antes mencionados damos doble
pulsación en el elemento para activar el cuadro de diálogo en donde introduciremos
los polinomios numerados y denominador siguiendo el orden de cada uno a través de
un espacio.

3.8 Configuración de bloques para función de transferencia de lazo abierto

Finalmente simulamos el diagrama y pulsamos el bloque escope para obtener la gráfica

de comportamiento del sistema

3.9 Diagrama de bloques y gráfica de lazo abierto con función de transferencia de Sistema de
Primer Orden

Rosa Estela Segura Méndez

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Nota: En esta gráfica observamos como c (t) tiende a 1 pero nunca lo toca debido a
que cuando se le asignan valores a la constante de tiempo de la función de respuesta
−𝑡
𝑐 (𝑡) = 1 − 𝑒 𝑇

Ejemplo 3
III. Función de transferencia en lazo cerrado
Para que este sistema sea de lazo cerrado debe de cumplir con la función de
retroalimentación en donde nos apoyaremos del bloque sum. Este bloque puede variar
su signo si se trata de una retroalimentación positiva y negativa. Adicionalmente se
pueden introducir ganancias mediante el bloque Gain. En el siguiente ejemplo se
muestra un sistema con todos estos elementos:

3.10 Diagrama de bloques función de transferencia de lazo cerrado

De igual forma que en el ejemplo pasado pulsamos el bloque de scope después de

corres la simulación para obtener la gráfica de respuesta de nuestro sistema.

3.11 Gráfica función de transferencia de lazo cerrado

Rosa Estela Segura Méndez
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Ejemplo 4
IV. Modelo de Sistemas de Segundo Orden
Sistema Masa Muelle Amortiguador
Descripción:

4.10 Sistema Masa Muelle Amortiguador

Tomando en cuenta que el amortiguador ejerce una fuerza en dirección opuesta al

movimiento con una magnitud directamente proporcional a la rapidez del objeto
planteamos la siguiente ecuación
𝐹𝐴 = −ℎ𝑣 = ℎ𝑥´
−ℎ𝑥 − ℎ𝑥´ = 𝑚𝑥´´ → 𝑚𝑥 ′′ + ℎ𝑥´ + ℎ𝑥 = 0
En donde mx´´ pertenece a la masa, hx´al amortiguador y hx al muelle o resorte
𝑥 (0) = 𝑥0 → 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑥′(0) = 𝑉0 → 𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
Realizando la sustitución de las variables
𝐹 (𝑡) = 𝑚𝑥 (𝑠)𝑠 2 + 𝑐𝑥 (𝑠)𝑠 + 𝑘𝑥(𝑠)
Simplificando
𝐹 (𝑡) = 𝑥(𝑠)(𝑚𝑠 2 + 𝑐𝑠 + 𝑘)

Valores de los
parámetros:
M=0.25 kg
C=0.5 Ns/m
K= 1 N/m
Escalón con mag = 3
Frecuencia Natural
𝑘 1𝑁/𝑚
𝑊𝑛 = √ =√ = 2𝐻𝑧
𝑀 0.25𝑘𝑔
Tasa de amortiguamiento
𝐶 0.5𝑁𝑠/𝑚
𝜀= = (2)(2𝐻𝑧)(0.25𝑘𝑔) = 0.5  Sistema subamortiguado
2𝑊𝑛𝑀

Rosa Estela Segura Méndez

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Después de realizar los cálculos pertinentes para reconocer la respuesta del sistema
pasamos a la parte del modelado en SIMULINK comenzando por la selección y
configuración de los bloques para realizar el diagrama tomando en cuenta los datos
proporcionados en el problema.

3.12 Configuración de bloques para Sistema de Segundo Orden

Para cambiar el sentido de rotación de los bloques pulsamos click derecho para
desplegar le menú de opciones del elemento, seleccionamos Rotate & Flip y después
Flip Block como se muestra en la iamgen 3.13

3.13 Cambio de giro de bloque

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Si se desea mantener el nombre de los bloques vamos nuevamente al menú de opciones
pero esta vez seleccionamos format, en seguida Show Block Name y On, en el caso de
que se quiera colocar un nombre en especificio solo basta con posicionar el cursor del
mouse en el nombre predeterminado del elemento y realizar la modificación.

3.14 Mostrar nombre de bloques

A continuación unimos los bloques de acuerdo al orden señalado basado en la ecuación

postulada anteriormente y finalmente corremos el programa visualizando en seguida
la gráfica de respuesta en el tiempo del Sistema de Segundo Orden planteado.

3.15 Diagrama de Bloques Masa- Muelle- Amortiguador

Rosa Estela Segura Méndez

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 3.16 Gráfica de respuesta subamortiguada de Sistema Masa- Muelle- Amortiguador

4. TRANSFORMADA Y
ANTITRANSFORMADA DE LAPLACE
I. Transformada de Laplace
Es un método operativo que resuelve ecuaciones diferenciales convirtiéndolas en
ecuaciones algebraicas. Permite predecir el comportamiento de un sistema sin
necesidad de resolver las ecuaciones diferenciales del sistema.

Sea f(t) una función en el tiempo,

La Transformada de Laplace de f(t) es:

Rosa Estela Segura Méndez

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A continuación se muestra una tabla algunas de las funciones de uso principal y su
Transforma de Laplace

Nombre Función Transformada de Laplace

f(t) = A, para t > 0
Escalón y
f(t) = 0, para t < 0
f(t) = At, para
Rampa t > 0 y f(t) = 0, para
t<0
f(t) = Ae -at, para t >
Exponencial 0 y f(t) = 0, para t <
0
f(t) = Asen(wt),
Senoidal para t > 0 y f(t) = 0,
para t < 0
Donde f(0) = f(t)
cuando t = 0,
Derivación

Cuando t=0

Integración

Tabla 4.1 Funciones y Transformada de Laplace

Para calcular la Transformada de Laplace en MATLAB usamos el comando

laplace(f(t))

Ejemplo 1
Transformada de Laplace
F(t)=cos(wt)+sen(wt)

Primero utilizamos el comando syms el cual se utiliza para crear objetos simbólicos
que representan a variables, expresiones y matrices.

Rosa Estela Segura Méndez

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Realizamos las siguientes instrucciones para obtener la transformada de Laplace de la
función propuesta anteriormente.
syms w t
laplace (cos(w*t)+sin(w*t))
pretty (ans)

4.1 Instrucciones y respuesta a función utilizando Transformada de Laplace

Ejemplo 2
f(t) = 3t + 2t2

syms t
laplace((3*t)+2*t^2)
pretty (ans)

4.2 Instrucciones y respuesta a función utilizando Transformada de Laplace

Ejemplo 3
f(t) = 3e-2t -2e5t

syms t
laplace(3*exp(-2*t)- 2*exp(5*t))
pretty (ans)

4.3 Instrucciones y respuesta a función utilizando Transformada de Laplace

Rosa Estela Segura Méndez

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A continuación se muestra la tabla de Formulas de Transformadas de Laplace para
poder realizar la comprobación de nuestros resultados:

4.4 Fórmulas de Transformadas de Laplace

II. Antitransformada de Laplace

Dada la Transformada de Laplace F(s), la Transformada Inversa de Laplace es f(t). La
forma más general de encontrar la transformada inversa es descomponer la función
F(s) en fracciones parciales y luego aplicar su inversa a cada término.

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Para realizar la operación en Matlab se utiliza el comando residue.
[r,p,k]=residue(num,den)
Ejemplo 1
Si se tiene la siguiente función de transferencia:
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
𝑌(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 3)

El siguiente código de MATLAB calcula la expansión:

 num = conv ([1 2], [1 4]);
 den = conv ([1 1 0], [1 3]);
 [r,p,k] = resiude (num,den);
4.5 Instrucciones en MATLAB

Donde:
r = [-0.1667 -1.5000 2.6667]: residuos
p = [-3 -1 0]: raíces
k = []: ganancia

4.6 Respuesta a código de MATLAB

Para el caso de raíces simples y no repetidas:

𝐶1 𝐶2 𝐶3
𝑌(𝑠) = + +
𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 3)

Las constantes Ci son los residuos devueltos por la función residue. Teniendo en cuenta
ahora la siguiente relación tabulada de la transformada inversa:

El resultado de la transformación inversa será:

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5. FRACCIONES PARCIALES
Las fracciones parciales son fracciones formadas por polinomios, en las que el
denominador puede ser un polinomio lineal o cuadrático y, además, puede estar
elevado a alguna potencia. A veces, cuando tenemos funciones racionales resulta de
gran utilidad reescribir dicha función como una suma de fracciones parciales o
fracciones simples.

Para convertir entre fracciones parciales y coeficientes polinomiales se utiliza el

operador residue.
En donde la sintaxis para introducirlo a MATLAB es la siguiente:
 [ n , r ]= residue ( [numerador polinomial], [denominador polinomial])
[n] representan los valor del numerador
[r] representan los valores del denominador.

MATLAB trabaja con números complejos (Número que se expresa como la suma de
un número real y otro imaginario.)

Ejemplo 1
4𝑠 2 + 24𝑠 + 42 1 − 0.5𝑖 1 + 0.5𝑖 2
𝐹 (𝑆) = 3 = + +
𝑠 + 8𝑠 2 + 25𝑠 + 26 𝑠 + 3 − 2𝑖 𝑠 + 3 + 2𝑖 𝑠 + 2

5.1 Instrucciones y respuesta de F(s) con números complejos

Rosa Estela Segura Méndez

23
Ejemplo 2
4𝑥 2 + 13𝑥 − 9 −1 2 3
𝐹 (𝑥 ) = = + +
𝑥 3 + 2𝑥 2 − 3𝑥 (𝑠 − 3) (𝑠 + 1) 𝑠

5.2 Instrucciones y respuesta de F(s)

Ejemplo 3
𝑠+2 𝑠+2 1 1
𝐹 (𝑠) = = = +
𝑠 2 + 2𝑠 + 1 (𝑠 + 1)2 (𝑠 + 1)2 (𝑠 + 1)

5.3 Instrucciones y respuesta de F(s)

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6. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que en la ecuación general
se reduce al formato siguiente:

La respuesta típica de estos sistemas no presenta sobreoscilación, esto quiere decir que
nunca llegan al valor exacto de la consigna y por lo tanto, son sistemas relativamente
lentos.

6.1 Respuesta a Sistema de Primer Orden

En el dominio de Laplace, los sistemas de primer orden están definidos por la siguiente
función de transferencia:

Donde K es la ganancia del sistema y τ es la constante de tiempo. El valor de la

ganancia se calcula mediante la siguiente fórmula:

El valor de la constante de tiempo se obtiene sobre la gráfica, para ello se observa el

tiempo correspondiente a un valor del 63% ∆y.
En ocasiones, también se trabaja con un factor denominado tiempo de establecimiento,
que suele estar comprendido entre un 95–98%. Este factor determina el tiempo en el
cual la respuesta se estabiliza entre los límites indicados a ese porcentaje. Un caso
particular de los sistemas de primer orden, es un sistema de primer orden con retardo.
En este caso, la función de transferencia sería del siguiente modo:

Rosa Estela Segura Méndez

25
Donde T es el retardo en la respuesta del sistema. El aspecto de esta respuesta puede
verse a continuación:

6.2 Retardo de la respuesta del sistema

Ejemplo 1

I. Representación de Función de Transferencia de forma

general
La representación en forma de función de transferencia viene dada de manera general
como:

Escribimos en la ventana de Command Window las siguientes instrucciones en donde

construiremos la función anterior dándole valor a las variables.

a) Como siguiente paso definimos un intervalo de simulación para el escalón

unitario de la función (step) en la cual, incluiremos los valores del numerador,
denominar y tiempo.
b) Finalmente para visualizar la gráfica de la simulación utilizamos el comando
plot acompañado de los comandos title para agregar un título a la gráfica y xlabel
el cual sirve para agregar una etiqueta al eje de las “x” si se quisiera poner en el
eje de las “y” funcionaría de igual forma, solo debemos de colocar antes el eje
en el que deseamos que se muestre.
c) Corremos el programa con el botón de “Run” que se encuentra en la barra de
herramientas o simplemente realizando la combinación de teclas Ctrl+Enter

Rosa Estela Segura Méndez

26
 6.3 Instrucciones y respuesta a entrada escalón unitario de un sistema de primer orden

Las dos características fundamentales de un sistema de primer orden son su ganancia

estática k y su constante de tiempo 𝜏 . La constante de tiempo, el tiempo que toma la
señal en alcanzar el 63% de la salida máxima. La ganancia estática es el cociente entre
la amplitud de la salida y la de entrada en el régimen permanente. Estos valores se
pueden comprobar directamente en la gráfica o analizando el vector de datos
resultantes. Ejecutamos las siguientes instrucciones además del comando de impresión
para poder observar la gráfica en donde nos muestra el tiempo que le toma al sistema
alcanzar el 63%.

6.4 Constante de tiempo en un sistema de primer orden y análisis teórico vs

simulación en Matlab

Rosa Estela Segura Méndez

27
Ejemplo 2
Comparación de constantes k respecto al tiempo
Definimos diferentes valores de tiempo para una ganancia de 20, después ingresamos
las funciones de transferencia de acuerdo a su constante, en seguida declaramos el
escalón para Gs1, utilizamos el comando hold on para representar la gráfica añadiendo
más datos y colocamos los siguientes escalones para Gs2 y Gs3, si se desea se puede
agregar el comando title para agregar un título al gráfico mostrado en respuesta al
sistema introducido.

6.5 Instrucciones de ingreso para comparación de Sistemas de Primer Orden

Como respuesta a los datos ingresados podemos visualizar las Funciones de

Transferencia en la ventana de Command Window

6.6 Funciones de Transferencia en Command Window

Rosa Estela Segura Méndez

28
Finalmente obtenemos la gráfica de comportamiento del sistema en donde podemos
observar que cuanto menor es la constante de tiempo más rápido es el sistema ya que
este tiene un comportamiento de tipo exponencial.

6.7Gráfica de comportamiento del Sistema de Comparación de Primer Orden

Ejemplo 3
III. Sistema de Primer Orden con cero nulo o derivador
filtrado
Este sistema se define por la siguiente función de transferencia

Los parámetros que aparecen en la función de transferencia son la ganancia K, que en

este caso no coincide con la ganancia estática G(0) que es igual a 0, y la constante de
tiempo τ. La ganancia K puede tener cualquier signo, mientras que τ debe ser positivo
para que el sistema sea estable.

Para la función:

Rosa Estela Segura Méndez

29
Registramos las siguientes instrucciones en nuestro programa MATLAB para definir
los valores del numerador y denominador de la función de transferencia así como el
valor de la ganancia estática, en la siguiente imagen también se muestra el comando
title que nos auxilia para realizar el cambio de título de la gráfica de respuesta.

66.8 Instrucciones para Sistema de Primer Orden Cero nulo

De igual forma que en los ejemplos anteriores observaremos la vista preliminar de la

función de transferencia que estamos evaluando.

6.9 Función de transferencia en Command Window

Finalmente obtenemos la gráfica de comportamiento que nos muestra en donde

siempre y cuando la constante de tiempo τ sea positiva el sistema se mantendrá estable.

6.10 comportamiento de sistema de primer orden con cero nulo

Rosa Estela Segura Méndez

30
7. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
La respuesta de este tipo de sistemas presenta sobreoscilación y un periodo transitorio
con oscilación.

7.1 Respuesta a Sistema de Segundo Orden

La mayoría de los sistemas industriales se comportan como un sistema de este tipo, en
el cual posteriormente el control pretende limitar parámetros como la sobreoscilación,
del tiempo de establecimiento y error en régimen permanente.

La función de transferencia típica de un sistema de 2º orden es la siguiente:

Donde:
 K es la ganancia del sistema:
∆𝑦
𝐾=
∆𝑢
 𝜔𝑛 es la frecuencia natural del sistema
 𝜉 es el factor de amortiguamiento
Estas dos últimas constantes pueden obtenerse de la sobreoscilación δ y el tiempo de
pico tp, obtenidos a partir de la respuesta del sistema ante una entrada escalón:

Rosa Estela Segura Méndez

31
Ejemplo 1

I. Representación de Función de Transferencia de forma

general
De acuerdo a la siguiente ecuación que representa a un Sistema de Segundo Orden:

Escribimos en la ventana de comandos las instrucciones para agregar los valores al

numerador y los dos denominadores de la ecuación las cuales se multiplicaran para
hacer una misma variable, para ver los polos o los ceros en la función de transferencia
usamos los comandos roots (den) o roots (num) respectivamente.

7.2 Instrucciones para agregar valores a función de transferencia y observar polos y

ceros
En respuesta MATLAB devuelve un vector conteniendo los ceros de la función de
transferencia, un vector conteniendo los polos, y un escalar correspondiente a la
ganancia estática.

7.3 Ceros y polos de la función de transferencia

Rosa Estela Segura Méndez
32
La respuesta a la entrada escalón unitario se obtiene con la función step para ellos
definimos un intervalo de tiempo en la simulación, podemos agregar un título a la
gráfica y sus etiquetas con a sus respectivos ejes “x” y “y” a través de los comandos
title y label.

7.4 Instrucciones y gráfica para respuesta a la entrada escalón unitario

La respuesta de los sistemas en frecuencia se puede visualizar utilizando las funciones

de Bode, en donde utilizamos los siguientes comandos que se muestran en la imagen
para obtener la gráfica de magnitud y fase.

7.5 Comandos y gráfica para hacer usos de funciones de Bode

El comando nysquit calcula la parte real como la parte imaginaria de G(jw) y realiza
la presentación sino se le indican los parámetros de salida. Para obtener la gráfica solo
tenemos que realizar la comparación entre la parte real y la parte imaginaria e incluir
los comandos que se muestran en la siguiente imagen:

Rosa Estela Segura Méndez

33
 7.6 Diagrama y comandos de Nysquit

Como es bien sabido, los márgenes de estabilidad son el margen de fase y el margen
de ganancia. Estos márgenes se calculan con el comando margin como se puede
observar en la siguiente imagen.

7.8 Márgenes de estabilidad

Rosa Estela Segura Méndez

34
Ejemplo 2.
II. Análisis de Funcionamiento con variación de datos
En este caso se consideran nuevos valores para nuestra función de transferencia
quedando:
5𝑠 2 + 5𝑠 + 2
𝐺𝑠(𝑠) =
(𝑠 + 0.5)(𝑠 2 + 0.4𝑠 + 1)

Realizando las instrucciones con los comando como en el ejemplo 1 de este apartado
obtuvimos los siguientes ceros, polos y ganancias. Los cuales nos determinan que
como el sistema contiene raíces complejas conjugadas es te tipo subamortiguado en
donde su constante se encuentra entre 0 y 1 en donde se puede observar que lleva más
tiempo en ajustarse que la gráfica de respuesta 7.1

7.9 Código para Sistema de Segundo Orden subamortiguado, ceros, polos y ganancia
estática.

Si lleváramos está gráfica a un sistema físico, podríamos interpretarla como que el

sistema tiene un movimiento constante en donde existe una fuerza que se opone al
movimiento, en donde la magnitud de la fuerza es tan pequeña que da característica a
este entorno en donde su valor repercute en el tiempo de recuperación del sistema.

7.10 Comportamiento de Sistema de Segundo Orden subamortiguado

Rosa Estela Segura Méndez
35
8. DIAGRAMAS DE BODE
El diagrama de Bode refleja gráficamente la respuesta en frecuencia de un sistema
lineal invariable en el tiempo (LTI). Tanto la amplitud como la fase del sistema LTI se
representan en función de la frecuencia. En el diagrama de Bode se utiliza una escala
logarítmica para la frecuencia, así como para la amplitud, que se mide en decibelios
(dB).
Permite lograr el rendimiento deseado del sistema de lazo cerrado mediante el trazado
gráfico de la respuesta y frecuencia de lazo abierto por medio de reglas claras y fáciles
de entender. Además, se pueden ver con facilidad el margen de ganancia y el margen
de fase del sistema de control.

Ejemplo1

Tomando el siguiente sistema

𝑆(𝑆 + 5)
𝐻 (𝑆) =
𝑆+6
Obtenemos los polos y ceros factorizando el 5 y 6 multiplicando S en el polo y en el
cero por un uno algebraico

5 𝑆
𝑆 (𝑆 + 5) 5𝑆 ( + 1)
𝐻 (𝑆 ) = 5 = 5
6 𝑆
𝑆 +6 6 ( + 1)
6 6

Llegamos a su representación en forma logarítmica

𝑆 𝑆
5𝑆 ( + 1) 0.83 𝑆 ( + 1)
20 log 𝐻 (𝑆) = 5 = 5
𝑆 𝑆
6 ( + 1) ( + 1)
6 6
Aplicamos las propiedades de los logaritmos de un cociente, en base b, que es igual a
la diferencia entre los logaritmos del dividendo y del divisor en la misma base. El
logaritmo de un cociente es igual al logaritmo del dividendo menos el logaritmo del
divisor.
𝑆 𝑆
20𝐻 (𝑆) = 20 log(0.83) + 20𝑙𝑜𝑔𝑆 + 20 log ( + 1) − 20 log ( + 1)
5 6
En donde
20 log(0.83) = −1.61

Rosa Estela Segura Méndez

36
Procedemos a realizar nuestro sistema en Matlab

Ingresando el siguiente código con el comando margin (sys) el cual traza la respuesta
de Bode.

8.1 Sintaxis Func Tranf Ej. 1

Visualizamos en la Ventana Comand Window nuestra funicón de transferencia y los
margenes de estabilidad que son el margen de fase y el margen de ganancia.

a) b)

8.2 Comand Window a) Función de transferencia b) Márgenes de ganancia

Rosa Estela Segura Méndez

37
Obtenemos la siguiente gráfica:

8.3 Diagrama de Bode Función de Transferencia 1

Las líneas verticales continuas marcan el margen de ganancia y el margen de fase. Las
líneas verticales discontinuas indican las ubicaciones de Wcp, la frecuencia donde se
mide el margen de fase y Wcg, la frecuencia donde se mide el margen de ganancia. El
título incluye la magnitud y la ubicación de la ganancia y el margen de fase.
Gmy Pmde un sistema indican la estabilidad relativa del sistema de circuito cerrado
formado aplicando retroalimentación negativa unitaria sys, como se muestra en el
siguiente diagrama

Gmes, el margen de ganancia es 1 / g si g es la ganancia en la frecuencia de fase de –

180 °. Del mismo modo, el margen de fase es la diferencia entre la fase de la respuesta
y –180 ° cuando la ganancia del bucle es 1.0.
La frecuencia Wcpa la cual la magnitud es 1.0 se llama frecuencia de ganancia
unitaria o frecuencia de cruce de ganancia. Por lo general, los márgenes de ganancia
de tres o más combinados con márgenes de fase entre 30 ° y 60 ° dan como resultado
compensaciones razonables entre el ancho de banda y la estabilidad.

Rosa Estela Segura Méndez

38
La interpretación de la gráfica está apoyada en la siguiente tabla de regalas para llevar
a cabo los trazos de magnitud y fase en el diagrama de Bode:

Rosa Estela Segura Méndez

39
 Tabla 8.1 Interpretación de trazos para diagrama de Bode

Podemos demostrar el comportamiento de nuestro sistema respecto a las frecuencias,

para la magnitud tomamos en cuenta la primera parte de la resolución con ayuda de las
propiedades de los logaritmos en donde partimos de 20log(0.83)=-1.61 sumado a 20dB
ya que cumple con S=0 que significa que hay un cero en origen, después vamos a ir
realizando la suma de las pendientes en dB/D subiendo a razón de 20dB/D, cuando
tenemos S+5 quiere decir que tenemos un polo en 5 y subirá como pendiente a razón
de 20dB/D solo si ese polo es parte del numerador, en caso contrario, que sea del
denominador descenderá a razón de -20dB/D.
Para la fase es más sencillo, en este caso tenemos como primer término una constante
por lo que debemos de trazar una línea recta en 0°, si ésta constante llegase a ser menor
que 0 la debemos de trazar en 180°, para el segundo término tenemos un cero en el
origen debido a que se trata de S así que existe una línea recta en 90°, para el tercer y
cuarto elemento que corresponden a los polos deben de empezar en 0.5 y 0.6
ascendiendo o descendiendo según sea la polaridad de los mismos.

Rosa Estela Segura Méndez

40
Ejemplo 2
Tomando el siguiente sistema
𝑆(𝑆 + 2)
𝐻 (𝑆) =
(𝑆 + 3)
Obtenemos los polos y ceros factorizando el 5 y 6 multiplicando S en el polo y en el
cero por un uno algebraico

2 𝑆
𝑆 (𝑆 + 2) 2𝑆 ( + 1)
𝐻 (𝑆 ) = 2 = 2
3 𝑆
𝑆 +3 3 ( + 1)
3 3
Llegamos a su representación en forma logarítmica

𝑆 𝑆
2𝑆 ( + 1) 0.6 𝑆 ( + 1)
20 log 𝐻 (𝑆) = 2 = 2
𝑆 𝑆
3 ( + 1) ( + 1)
3 3
Aplicamos las propiedades de los logaritmos de un cociente, en base b, que es igual a
la diferencia entre los logaritmos del dividendo y del divisor en la misma base. El
logaritmo de un cociente es igual al logaritmo del dividendo menos el logaritmo del
divisor.

𝑆 𝑆
20𝐻 (𝑆) = 20 log(0.66) + 20𝑙𝑜𝑔𝑆 + 20 log ( + 1) − 20 log ( + 1)
2 3
En donde
20 log(0.66) = −3.60

Continuando con la elaboración del Diagrama de Bode en Matlab, ingresamos

nuevamente el código con la función margin cambiando las variables de nuestra
función de transferencia como se muestra a continuación:

8.4 Sintaxis Func Tranf Ej. 2

Rosa Estela Segura Méndez

41
Visualizamos en la Ventana Comand Window nuestra funicón de transferencia y los
margenes de estabilidad que son el margen de fase y el margen de ganancia.

a) b)
8.5 Comand Window a) Función de transferencia b) Márgenes de ganancia

Obtenemos la siguiente gráfica:

8.6 Diagrama de Bode Función de Transferencia 2

Rosa Estela Segura Méndez

42
Podemos demostrar el comportamiento de nuestro sistema respecto a las frecuencias,
para la magnitud tomamos en cuenta la primera parte de la resolución con ayuda de las
propiedades de los logaritmos en donde partimos de 20log(0.66)=-3.60 sumado a 20dB
ya que cumple con S=0 que significa que hay un cero en origen, después vamos a ir
realizando la suma de las pendientes en dB/D subiendo a razón de 20dB/D, cuando
tenemos S+2 quiere decir que tenemos un polo en 2 y subirá como pendiente a razón
de 20dB/D solo si ese polo es parte del numerador, en caso contrario, que sea del
denominador descenderá a razón de -20dB/D.
Para la fase es más sencillo, en este caso tenemos como primer término una constante
por lo que debemos de trazar una línea recta en 0°, si ésta constante llegase a ser menor
que 0 la debemos de trazar en 180°, para el segundo término tenemos un cero en el
origen debido a que se trata de S así que existe una línea recta en 90°, para el tercer y
cuarto elemento que corresponden a los polos deben de empezar en 0.2 y 0.3
ascendiendo o descendiendo según sea la polaridad de los mismos.

Ejemplo 3
Tomando el siguiente sistema

𝑆(𝑆 + 9)
𝐻 (𝑆) =
(𝑆 + 7)
Obtenemos los polos y ceros factorizando el 5 y 6 multiplicando S en el polo y en el
cero por un uno algebraico

9 𝑆
𝑆 (𝑆 + 9) 9𝑆 ( + 1)
𝐻 (𝑆 ) = 9 = 9
7 𝑆
𝑆 +7 7 ( + 1)
7 7
Llegamos a su representación en forma logarítmica

𝑆 𝑆
9𝑆 ( + 1) 1.28 𝑆 ( + 1)
20 log 𝐻 (𝑆) = 9 = 9
𝑆 𝑆
7 ( + 1) ( + 1)
7 7
Aplicamos las propiedades de los logaritmos de un cociente, en base b, que es igual a
la diferencia entre los logaritmos del dividendo y del divisor en la misma base. El
logaritmo de un cociente es igual al logaritmo del dividendo menos el logaritmo del
divisor.

𝑆 𝑆
20𝐻 (𝑆) = 20 log(1.28) + 20𝑙𝑜𝑔𝑆 + 20 log ( + 1) − 20 log ( + 1)
9 7

Rosa Estela Segura Méndez

43
Donde:

20 log(1.28) = 2.14

Continuando con la elaboración del Diagrama de Bode en Matlab, ingresamos

nuevamente el código con la función margin cambiando las variables de nuestra
función de transferencia como se muestra a continuación:

8.7 Sintaxis Func Tranf Ej. 3

Visualizamos en la Ventana Comand Window nuestra función de transferencia y los

margenes de estabilidad que son el margen de fase y el margen de ganancia.

a) b)
8.8 Comand Window a) Función de transferencia b) Márgenes de ganancia

Obtenemos la siguiente gráfica:

Rosa Estela Segura Méndez

44
 8.9 Diagrama de Bode Función de Transferencia 3

Podemos demostrar el comportamiento de nuestro sistema respecto a las frecuencias,

para la magnitud tomamos en cuenta la primera parte de la resolución con ayuda de las
propiedades de los logaritmos en donde partimos de 20log(1.28)=2.14, en donde en
este caso iniciaremos de forma positiva sumado a 20dB ya que cumple con S=0 que
significa que hay un cero en origen, después vamos a ir realizando la suma de las
pendientes en dB/D subiendo a razón de 20dB/D, cuando tenemos S+9 quiere decir
que tenemos un polo en 9 y subirá como pendiente a razón de 20dB/D solo si ese polo
es parte del numerador, en caso contrario, que sea del denominador descenderá a razón
de -20dB/D.
Para la fase tenemos como primer término una constante por lo que debemos de trazar
una línea recta en 0°, si ésta constante llegase a ser menor que 0 la debemos de trazar
en 180°, para el segundo término tenemos un cero en el origen debido a que se trata de
S así que existe una línea recta en 90°, para el tercer y cuarto elemento que
corresponden a los polos deben de empezar en 0.9 y 0.7 ascendiendo o descendiendo
según sea la polaridad de los mismos.

Rosa Estela Segura Méndez

45
9. CONTROLADORES P, PI Y PID
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,
ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las
probabilidades de fallo y obtener los resultados deseados.
La representación de los problemas en los sistemas de control se lleva a cabo mediante
tres representaciones básicas o modelos:

1. Ecuaciones diferenciales, integrales, derivadas y otras relaciones matemáticas.

2. Diagramas en bloque.
3. Gráficas en flujo de análisis.
Los diagramas en bloque y las gráficas de flujo son representaciones gráficas que
pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema, sin importar si está
caracterizado de manera esquemática o mediante ecuaciones matemáticas. Las
ecuaciones diferenciales y otras relaciones matemáticas, se emplean cuando se
requieren relaciones detalladas del sistema. Cada sistema de control se puede
representar teóricamente por sus ecuaciones matemáticas. El uso de operaciones
matemáticas es patente en todos los controladores de tipo Controlador proporcional
(P), Controlador proporcional, Integral (PI) y Controlador proporcional, Integral y
derivativo( PID), que debido a la combinación y superposición de cálculos
matemáticos ayuda a controlar circuitos, montajes y sistemas industriales para así
ayudar en el perfeccionamiento de los mismos.

El bloque del controlador PID implementa un controlador PID (PID,

PI, PD, solo P o solo I). El bloque es idéntico al bloque Controlador
PID discreto con el parámetro de dominio de tiempo establecido
en Continuous-time.
La salida de bloque es una suma ponderada de la señal de entrada, la
integral de la señal de entrada y la derivada de la señal de
entrada. Los pesos son los parámetros de ganancia proporcional, integral y
derivada. Un polo de primer orden filtra la acción derivada.
El bloque admite varios tipos y estructuras de controlador. Las opciones configurables
en el bloque incluyen:
 Tipo de controlador (PID, PI, PD, solo P o solo I).
 Formulario de controlador (paralelo o ideal).
 Dominio de tiempo (continuo o discreto).
 Condiciones iniciales y reinicio del disparador.
 Límites de saturación de salida y mecanismo anti-enrollamiento incorporado.

Rosa Estela Segura Méndez

46
A medida que cambia estas opciones, la estructura interna del bloque cambia al activar
diferentes subsistemas variantes. Para examinar la estructura interna del bloque y sus
subsistemas variantes, haga clic con el botón derecho en el bloque y
seleccione Máscara > Buscar debajo de Máscara.

Configuración de Control
En una implementación común, el bloque controlador PID opera en la ruta de
alimentación de un bucle de retroalimentación.

9.1 Diagrama de bloques con ruta de retroalimentación de Controlador PID

La entrada del bloque es típicamente una señal de error, que es la diferencia entre una
señal de referencia y la salida del sistema.
Los coeficientes del controlador PID se pueden ajustar de forma manual o
automática. La sintonización automática requiere el software Simulink.

Puertos
 Port_1( u ) - Señal de error de entrada
escalar | vector

Cuando la señal de error es un vector, el bloque actúa por separado en cada

señal, vectorizando los coeficientes PID y produciendo una señal de salida de
vector de las mismas dimensiones. Puede especificar los coeficientes PID y
algunos otros parámetros como vectores de las mismas dimensiones que la señal
de entrada. Hacerlo es equivalente a especificar un controlador PID separado
para cada entrada en la señal de entrada.

Rosa Estela Segura Méndez

47
  P - Ganancia escalar proporcional
| vector

Ganancia proporcional, proporcionada desde una fuente externa al bloque. La

entrada de ganancia externa es útil, por ejemplo, cuando desea asignar una
parametrización PID diferente a las ganancias PID del bloque. También puede
usar la entrada de ganancia externa para implementar el control PID programado
por ganancia. En el control de ganancia programada, usted determina los
coeficientes PID por lógica u otro cálculo en su modelo y los alimenta al bloque.

 I - Ganancia integral
escalar | vector
Ganancia integral, proporcionada desde una fuente externa al bloque. La entrada
de ganancia externa es útil, por ejemplo, cuando desea asignar una
parametrización PID diferente a las ganancias PID del bloque. También puede
usar la entrada de ganancia externa para implementar el control PID programado
por ganancia. En el control de ganancia programada, usted determina los
coeficientes PID por lógica u otro cálculo en su modelo y los alimenta al bloque.
Cuando suministra ganancias externamente, también se integran las variaciones
de tiempo en la ganancia integral. Este resultado ocurre debido a la forma en
que se implementan las ganancias PID dentro del bloque. Para obtener detalles,
consulte los parámetros del controlador Parámetro de origen.

 D- Ganancia derivada
escalar | vector
Ganancia derivada, proporcionada desde una fuente externa al bloque. La
entrada de ganancia externa es útil, por ejemplo, cuando desea asignar una
parametrización PID diferente a las ganancias PID del bloque. También puede
usar la entrada de ganancia externa para implementar el control PID programado
por ganancia. En el control de ganancia programada, usted determina los
coeficientes PID por lógica u otro cálculo en su modelo y los alimenta al bloque.
Cuando suministra ganancias externamente, las variaciones de tiempo en la
ganancia derivada también se diferencian. Este resultado ocurre debido a la
forma en que se implementan las ganancias PID dentro del bloque. Para obtener
detalles, consulte los parámetros del controlador Parámetro de origen.

Rosa Estela Segura Méndez

48
  N- Coeficiente de filtro
escalar | vector
Coeficiente de filtro derivado, proporcionado desde una fuente externa al
bloque. La entrada de coeficiente externo es útil, por ejemplo, cuando desea
asignar una parametrización PID diferente a las ganancias PID del
bloque. También puede usar la entrada externa para implementar el control PID
programado por ganancia. En el control de ganancia programada, usted
determina los coeficientes PID por lógica u otro cálculo en su modelo y los
alimenta al bloque.

 Reset- Restablecimiento externo disparador

escalar
Disparador para restablecer el integrador y filtrar a sus condiciones iniciales. El
valor del parámetro de reinicio externo determina si el reinicio se produce en
una señal ascendente, una señal descendente o una señal de nivel. El icono del
puerto indica el tipo de disparador seleccionado. Por ejemplo, la siguiente
ilustración muestra un bloque PID de tiempo continuo con restablecimiento
externo establecido en rising.

9.2 Bloque PID de tiempo continuo con restablecimiento externo

Ejemplo 1. Controlador Proporcional

Para este caso utilizaremos en la sintaxis que introduciremos en Matlab el comando
feedback (sys1, sys2) que devuelve un objeto modelo sys para la interconexión de
retroalimentación negativa de los objetos modelo sys1, sys2 como se muestra en el
siguiente diagrama de bloques.
La retroalimentación en el diseño un controlador es fundamental ya que los resultados
obtenidos de una tarea o actividad son reintroducidos en el sistema con la finalidad de
incidir o actuar sobre las decisiones o acciones futuras, ya sea para mantener el
equilibrio en el sistema o para conducir el sistema hacia uno nuevo.

9.3 Modelo de realimentación

Rosa Estela Segura Méndez

49
Introduciendo el siguiente código en nuestro software Matlab, en donde ubicaremos a
“f” igual a la función de transferencia, así como el comando step, el cual calculará la
respuesta de nuestra sistema dinámico, kp como variable que demuestra la ganancia
proporcional y por último C = pid(Kp,Ki,Kd,Tf) que creará un controlador PID de
tiempo continuo con proporcional, integral, y ganancias de derivados Kp, Kiy Kdy de
primer orden del filtro derivado constante de tiempo Tf,:

Para este caso Ki y Kd serán igual a cero.

El código para nuestro controlador se introducirá de la siguiente forma:

9.4 Código Controlador proporcional

Visualizamos en la Ventana Comand Window nuestra función de transferencia

9.5 Función de transferencia

Rosa Estela Segura Méndez

50
Obtenemos la siguiente gráfica que nos muestra la amplitud y el tiempo de
estabilización del sistema utilizando la función setting time podemos visualizar el
punto donde la onda tiene un comportamiento estable en donde para k=1 es de
aproximadamente 72 segundos.

9.6 Función setting Time

9.7 Gráfica controlador P- Kp=1

Rosa Estela Segura Méndez

51
Comprobando las características del controlador P, como que es un amplificador con
ganancia ajustable, reduce el tiempo de subida, reduce el error de estado estable y
acelera la respuesta de los procesos controlados modificamos kp asignándole ahora un
valor de 5 obtenemos el siguiente resultado:

9.8 Código de Controlador PI –Kp=5

9.9 Función de transferencia Controlador P

Como podemos observar en la siguiente gráfica el tiempo de respuesta se redujo de 72

a 15 segundos que es alrededor de 5 veces justo como lo introducimos en la ganancia
proporcional de nuestro sistema y mientras sigamos aumentando la misma, puede
reducirse aún más, sin embargo el inconveniente de este caso es que de manera práctica
esta opción tiene un precio muy elevado.

9.10 Gráfica controlador P- Kp=5

Rosa Estela Segura Méndez

52
Modelado de Sistema de Control Proporcional en Simulink

Para realizar la configuración del modelo de nuestro sistema en Simulink realizamos

el siguiente diagrama de bloques siguiendo las instrucciones del capítulo 3, como en
este caso solo tenemos un sistema utilizaremos un método de ingreso de bloques
independientes, ingresamos los bloques step, sum, kp, transfer function y scope.

}
9.11 Modelado de Diagrama de Bloques Sistema de Control Proporcional

Configuramos la ganancia proporcional de nuestro bloque Kp con un valor de 1 para

este primer caso.

9.12 Configuración de ganancia proporcional

De igual forma configuramos el tiempo de inicio de nuestro bloque step

9.13 Configuración de bloque Step

Rosa Estela Segura Méndez
53
De acuerdo a nuestra gráfica antes realizada en Matlab sabemos que el tiempo de
estabilización de la onda es de aproximadamente 72 segundos por lo que asignamos
en la barra de tiempo de paro un tiempo de 200 segundos para poder visualizar el
comportamiento del sistema completo.

9.14 Tiempo de paro

Obtenemos la gráfica siguiente en donde confirmamos que es su comportamiento es el

mismo que en la parte de Matlab

9.15 Gráfica controlador P- Kp=1 (Simulink)

De igual forma que en el caso anterior confirmamos las características del Controlador
Proporcional aumentando la ganancia 5 veces, esto lo realizamos en el bloque Kp como
se muestra a continuación:

9.16 Configuración de ganancia bloque Kp

Rosa Estela Segura Méndez

54
El cambio en el diagrama de bloques de nuestro sistema se puede observar de la
siguiente forma:

9.17 Modelado de Diagrama de Bloques Sistema de Control Proporcional kp=5

Aplicamos el mismo tiempo de paro que en caso anterior atendido a 200 segundos,
podemos visualizar en la siguiente gráfica la reducción del tiempo de estabilización
de la onda a 15 segundos confirmando las características antes mencionadas de
nuestro controlador.

9.18 Gráfica controlador P- Kp=5 (Simulink)

Rosa Estela Segura Méndez

55
Ejemplo 2. Controlador Proporcional Integral

Para el ejemplo del controlador PI, vamos trabajar con la función de transferencia
1
, la cual sigue el mismo modelo que se ha establecido en el ejercicio anterior.
9𝑆 2 +9𝑠+2
Para ello comenzaremos colocando los comandos, clc, close all y clear all: borrar la
ventana de comandos, cerrar todas las figuras y borrar espacio de trabajo
respectivamente, el único punto de estas funciones es guardar las pulsaciones de teclas,
al usar Matlab con frecuencia reduce el tiempo entre operaciones y manejo de
simulaciones.
Indicaremos la función de transferencia del sistema, siendo s = tf(‘s’) el comando para
asignarla, para después ingresar los valores del sistema con el comando sys, los
estableceremos de la siguiente manera: 1 / (3*s+1) / (3*s+2), con esto obtendremos la
función de transferencia ya antes mencionada.
Agregaremos el comando step con los valores de (1,1), el cual nos va permitir que nos
muestre el estado de referencia, en el cual el sistema alcanzará la estabilidad. Además,
con el comando hold on podremos mantener las figuras creadas sin que se borren.
Con el comando axis podremos establecer, los valores o límites de los ejes de nuestras
gráficas en las cuales vamos a estar trabajando, que es este caso sería 20 respecto al
tiempo y 1.5 para la amplitud. Agregaremos de nuevo un comando step con el cual
vamos a pedir que nos muestre la figura del sistema. Ahora vamos a comenzar a indicar
los valore para nuestro controlador, para esto vamos a establecerlo como c1 en el cual
le daremos el valor con el comando pid donde tendremos que ingresar entre paréntesis
loa valores del proporcional y del integral, separados por una coma, si se agrega un
valor extra, se convertiría en un controlador PID o en el caso de solo agregar un valor,
lo tomaría como un controlador P. Para este ejercicio, tenemos que el valor de Kp = 3
y Ki = 0.8.
Ingresaremos un comando de feedback que como anteriormente mencionamos, en el
diseño un controlador es fundamental ya que los resultados obtenidos de una tarea o
actividad son reintroducidos en el sistema con la finalidad de incidir o actuar sobre las
decisiones o acciones futuras, en el cual vamos a indicar que se va a dar la
retroalimentación del PI y del sistema como se muestra en la figura ().
Por último, vamos a ingresar un comando para poder nombrar a los elementos en la
gráfica llamado legend el cual será escrito de manera en que se fueron ingresando cada
uno de los elementos de nuestro sistema, en este caso ingresamos en primera instancia
el valor de referencia, después el valor del Open Loop y por último el valor de nuestro
controlador PI.

Rosa Estela Segura Méndez

56
 9.19 Código Controlador PI

Continuaremos presionando el botón de iniciar para así Matlab lea nuestros comandos
programados y nos mostrará la siguiente información en la tabla de Comand Window,
en donde podremos ver la función de transferencia que establecimos de manera
correcta y además los valores de nuestro controlador con nuestra respectiva ecuación.

9.20 Función de transferencia controlador PI

Después de cargar estos datos, de manera automática nos va a arrojar las figuras que
creamos con los comandos, esto con una gráfica con las leyendas que de igual manera
establecimos, vamos a dar clic derecho sobre la gráfica> Characteristics> Settling
Time, y nos va a mostrar el tiempo exacto que tarda en estabilizarse nuestro sistema en
la referencia establecida. En este caso, se estabilizó al llegar a los 8.57 s.

Rosa Estela Segura Méndez

57
 9.21 Gráfica Controlador PI con estabilización a 8.57s

Ahora, nos iremos a la pestaña de Home y vamos a inicializar el programa de Simulink,

en el cual comenzaremos a trazar nuestro diagrama de bloques, donde podremos
representar de forma gráfica los sistemas y dar lugar a lo que se conoce como estructura
de control.

.
9.22 Diagrama de Bloques PI

Comenzaremos a establecer los valores de cada uno de los bloques de la siguiente

manera, daremos doble clic en cada uno de los bloques y dentro de la pantalla de
configuración, vamos a ingresar los datos que tenemos de nuestro sistema.

Rosa Estela Segura Méndez

58
Comenzaremos con el bloque de step o escalón.

9.23 Configuración Step

Parámetros de bloque sum.

9.24 Configuración de bloque Sum

Dentro de los parámetros del bloque PI, podremos ver los valores tanto de Kp y Ki,
además podremos visualizar dentro de una función de Simulink llamada PID Tuner
presionando el botón de tuner en esta misma pantalla.

Rosa Estela Segura Méndez

59
 9.25 Configuración PID Tuner

En ella podremos controlar y visualizar los valores de tiempo de respuesta y

comportamiento transitorio, para así poder llegar a la estabilidad de manera mas
eficiente y nos ofrece además una tabla de parámetros exactos del controlador.

9.26 Gráfica de tiempo de respuesta y comportamiento trasitorio

Rosa Estela Segura Méndez

60
 9.27 Parámetros del controlador

Continuaremos estableciendo los parámetros de los bloques, ahora con el de función

de transferencia.

9.28 Configuración del Bloque de Parámetros de Función de Transferencia

Ingresaremos el valor del tiempo de simulación que, en este caso, tomaremos los
parámetros o imites ya establecidos de 20 s.

9.29 Tiempo de Paro de simulación

Rosa Estela Segura Méndez

61
Procedemos a correr la simulación y posteriormente daremos doble clic en el bloque
de Scope para que podamos visualizar la gráfica, daremos clic nuevamente en correr
dentro de esta ventana y nos va a arrojar la gráfica con todos los parámetros que ya
anteriormente establecidos.

9.30 Gráfica final de comportamiento con parámetros establecidos

Ejemplo 3. Controlador Proporcional Integral Derivativo

Para el siguiente ejemplo del controlador PID, vamos trabajar con la misma función
1
de transferencia del ejemplo anterior, mostrando así las diferencias entre las
9𝑆 2 +9𝑠+2
aplicaciones de un controlador P, PI y PID y así mostrar cómo trabaja el controlador
PID respecto a los demás. Para ello comenzaremos colocando los comandos, clc, close
all y clear all.
Indicaremos la función de transferencia del sistema, siendo s = tf(‘s’) el comando para
asignarla, para después ingresar los valores del sistema con el comando sys, los
estableceremos de la siguiente manera: 1 / (3*s+1) / (3*s+2), con esto obtendremos la
función de transferencia ya antes mencionada.
Agregaremos el comando step con los valores de (1,1), el cual nos va permitir que nos
muestre el estado de referencia, en el cual el sistema alcanzará la estabilidad. Además,
con el comando hold on podremos mantener las figuras creadas sin que se borren.
Con el comando axis podremos establecer, los valores o límites de los ejes de nuestras
gráficas en las cuales vamos a estar trabajando, que es este caso sería 20 respecto al
tiempo y 1.5 para la amplitud. Agregaremos de nuevo un comando step con el cual
Rosa Estela Segura Méndez
62
vamos a pedir que nos muestre la figura del sistema. Ahora vamos a comenzar a indicar
los valore para nuestro controlador, para esto vamos a establecerlo como c1 en el cual
le daremos el valor con el comando pid donde tendremos que ingresar entre paréntesis
los valores del proporcional, del integral y derivativo, separados por una coma,
convirtiéndolo así en un controlador PID. Para este ejercicio, tenemos que el valor de
Kp = 3, Ki = 0.8 y Kd = 1.5.
Ingresaremos un comando de feedback que como anteriormente mencionamos, en el
diseño un controlador es fundamental ya que los resultados obtenidos de una tarea o
actividad son reintroducidos en el sistema con la finalidad de incidir o actuar sobre las
decisiones o acciones futuras, en el cual vamos a indicar que se va a dar la
retroalimentación del PI y del sistema como se muestra en la figura ().
Por último, vamos a ingresar un comando para poder nombrar a los elementos en la
gráfica llamado legend el cual será escrito de manera en que se fueron ingresando cada
uno de los elementos de nuestro sistema, en este caso ingresamos en primera instancia
el valor de referencia, después el valor del Open Loop, P, PI y por último el valor de
nuestro controlador PID. Para así visualizar cada una de las figuras de los diferentes
controladores y comparar los resultados de tiempo de respuesta, comportamiento
transitorio y estabilización del sistema.

9.31 Código Controlador PID

Rosa Estela Segura Méndez

63
Continuaremos presionando el botón de iniciar para así Matlab lea nuestros comandos
programados y nos mostrará la siguiente información en la tabla de Comand Window,
en donde podremos ver la función de transferencia que establecimos de manera
correcta y además los valores de nuestro controlador con nuestra respectiva ecuación.

9.32 Función de transferencia controlador PID

Después de cargar estos datos, de manera automática nos va a arrojar las figuras que
creamos con los comandos, esto con una gráfica con las leyendas que de igual manera
establecimos, vamos a dar clic derecho sobre la gráfica> Characteristics> Settling
Time, y nos va a mostrar el tiempo exacto que tarda en estabilizarse nuestro sistema en
la referencia establecida. En este caso, se estabilizó al llegar a los 6.61 s, con lo que
podemos concluir que al agregar el parámetro derivativo, se reduce de manera eficiente
el tiempo de respuesta y consigue estabilizarse el sistema mejor que en los
controladores P y PI.

Rosa Estela Segura Méndez

64
 9.33 Gráfica de comportamiento controlador PID y visualización de mejoramiento en tiempo de
respuesta y estabilización de forma de onda

Ahora, nos iremos a la pestaña de Home y vamos a inicializar el programa de Simulink,

en el cual comenzaremos a trazar nuestro diagrama de bloques, donde podremos
representar de forma gráfica los sistemas y dar lugar a lo que se conoce como estructura
de control

9.34 Diagrama de bloques Controlador PID

Comenzaremos a establecer los valores de cada uno de los bloques de la siguiente

manera, daremos doble clic en cada uno de los bloques y dentro de la pantalla de
configuración, vamos a ingresar los datos que tenemos de nuestro sistema.
Comenzaremos con el bloque de step o escalón.

Rosa Estela Segura Méndez

65
 9.35 Configuración Step

Parámetros de bloque sum.

9.36 Configuración Sum

Dentro de los parámetros del bloque PI, podremos ver los valores tanto de Kp y Ki,
además podremos visualizar dentro de una función de Simulink llamada PID Tuner
presionando el botón de tuner en esta misma pantalla.

Rosa Estela Segura Méndez

66
 9.37 Configuración PID Tuner

En ella podremos controlar y visualizar los valores de tiempo de respuesta y

comportamiento transitorio, para así poder llegar a la estabilidad de manera más
eficiente y nos ofrece además una tabla de parámetros exactos del controlador.

9.38 Valores de tiempo de respuesta y comportamiento transitorio

Rosa Estela Segura Méndez

67
 9.39 Parámetros de Controlador

Continuaremos estableciendo los parámetros de los bloques, ahora con el de función

de transferencia.

9.40 Configuración de parámetros de Función de Transferencia

Ingresaremos el valor del tiempo de simulación que, en este caso, tomaremos los
parámetros o imites ya establecidos de 20 s.

9.41 Tiempo de paro de simulación

Rosa Estela Segura Méndez

68
Procedemos a correr la simulación y posteriormente daremos doble clic en el bloque
de Scope para que podamos visualizar la gráfica, daremos clic nuevamente en correr
dentro de esta ventana y nos va a arrojar la gráfica con todos los parámetros que ya
anteriormente establecidos.

9.42 Gráfica final con parámetros establecidos para Controlador PID

Rosa Estela Segura Méndez

69
10. ESTABILIDAD
CRITERIO DE ROUTH – HURWITZ.
Este criterio es usado en sistemas de tiempo continuo para determinar si el
denominador de la función de transferencia tiene raíces en el semiplano derecho del
plano s. Si este criterio es aplicado a la ecuación característica de un sistema de tiempo
discreto expresado en la variable z, no puede obtenerse ninguna información sobre la
estabilidad del mismo. Sin embargo, si la ecuación característica es expresada como
una función de la variable de transformación bilineal w, entonces la estabilidad del
sistema puede ser determinada por aplicación directa del criterio de Routh–Hurwitz,
de la misma manera que se aplica a los sistemas de tiempo continuo. Esto es posible,
pues a través de la transformación w el interior del círculo unitario del plano z se
transforma en el semiplano izquierdo del plano w, y el exterior del círculo unitario en
el semiplano derecho w.

Ejemplo:
Sea una planta de segundo orden de función de transferencia dada por:

El sistema de control de tiempo continuo (figura 4.1), es estable para todo valor
positivo de la ganancia K. En efecto, si se aplica el criterio de Routh–Hurwitz a su
ecuación característica:

El número de cambios de signo de la primer fila del arreglo de Routh–Hurwitz indica

el número de raíces del polinomio característico F(s) ubicadas en el semiplano derecho.
En este caso no existen cambios de signo de modo que el sistema de tiempo continuo
realimentado en forma unitaria es estable para todo valor positivo de la ganancia K. La
función de transferencia entrada–salida para el sistema equivalente de tiempo discreto,
para un período de muestreo T = 0.1 seg. Está dada por

Rosa Estela Segura Méndez

70
Para aplicar el criterio de Routh–Hurwitz es necesario aplicar previamente la
transformación bilineal

Luego, la ecuación característica en el plano w está dada por:

La aplicación del criterio de Routh–Hurwitz conduce al siguiente arreglo:

Para que el sistema sea estable no debe haber cambios de signos en la primera columna
del arreglo, siendo necesario que la ganancia K se halle comprendida en el rango:

Si se elige, en cambio, un período de muestreo mayor T = 1 seg., se obtiene

La expresión anterior muestra que al aumentar el período de muestreo el polo de más

alta frecuencia se desplaza hacia el origen del plano z. Aplicando la transformación
bilineal, la ecuación característica en el plano w resulta:

y la aplicación del criterio de Routh–Hurwitz conduce al siguiente arreglo:

Examinando la primera columna del arreglo se observa que para que el sistema sea
estable la ganancia K debe hallarse comprendida en el rango:

Comparando las expresiones se observa que, como era previsible, al aumentar el

período de muestreo se reduce el rango de estabilidad del sistema.

Rosa Estela Segura Méndez

71
Codificación en MATLAB

Para realizar los ejercicios utilizaremos el código que se muestra en la tabla 10.1, el
cuál será explicado parte por parte ya que de esta forma será más sencillo realizar los
ejercicios propuestos en donde solamente cambiaremos el vector de entrada de la
forma [an an-1 an-2... a0] tomando en cuenta que si no existe un valor en nuestra
función de transferencia debe ser sustituido, por ejemplo para la función:

𝑠 5 + 3𝑠 4 + 9𝑠 3 + 5𝑠 1 − 3 = 0
El vector de entrada será:
[1 3 9 0 5 -3]

Nota. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz identifica las condiciones cuando los polos de un
polinomio se cruzan en el semiplano de la derecha y, por lo tanto, se considerarían inestables en la
ingeniería de control.

A continuación se muestra el funcionamiento de cada parte del código del criterio de

estabilidad de Routh-Hurwitz en MATLAB:
Código Función
%% Initialization
Eliminar elementos del espacio de
clear ; close all; clc
trabajo, liberando memoria del sistema
% Taking coefficients vector and organizing the first two rows
Asignación de nombres a los coeficientes
coeffVector = input('input vector of your system coefficients: \n i.e. [an
y organización de las filas a través la
an-1 an-2 ... a0] = ');
especificación del formato de las
ceoffLength = length(coeffVector);
columnas de la tabla
rhTableColumn = round(ceoffLength/2);
% Initialize Routh-Hurwitz table with empty zero array Se ordena iniciar la tabla con una matriz
rhTable = zeros(ceoffLength,rhTableColumn); de cero vacía
% Compute first row of the table Se realiza el cálculo de la primera fila
rhTable(1,:) = coeffVector(1,1:2:ceoffLength); comenzando con uno hasta 2 vectores
% Check if length of coefficients vector is even or odd Comprueba con la función “If” de
if (rem(ceoffLength,2) ~= 0) comparación si la longitud de
coeficientes es par o impar
% if odd, second row of table will be Si detecta que es impar la segunda fila de
rhTable(2,1:rhTableColumn - 1) = coeffVector(1,2:2:ceoffLength); la tabla codificará la siguiqnte indicación
else pero también incluye la función “else”
que quiere decir que de otro modo o en
casa de que no cumpla con la
comparación ejecute la siguiente
indicación.
% if even, second row of table will be
Si detecta que es para la segunda fila de
rhTable(2,:) = coeffVector(1,2:2:ceoffLength);
la tabla codificará la siguiqnte indicación
end
%% Calculate Routh-Hurwitz table's rows Establece un mínimo error de redondeo a
% Set epss as a small value través de eps, debido a esta precisión
epss = 0.01; finita se pueden producir errores de
redondeo al almacenar números y
efectuar operaciones.
% Calculate other elements of the table Calculando otros elementos de la tabla
for i = 3:ceoffLength con la función “for” que quiere decir para

Rosa Estela Segura Méndez

72
 ejecutar un grupo de instrucciones en un
bucle un número especificado de veces
% special case: row of all zeros
if rhTable(i-1,:) == 0
order = (ceoffLength - i);
cnt1 = 0;
Si existe una fila en la que todos los
cnt2 = 1;
número sean 0 crea ciertas instrucciones
for j = 1:rhTableColumn - 1
en donde incluye números reales e
rhTable(i-1,j) = (order - cnt1) * rhTable(i-2,cnt2);
imaginaros en dado caso de que éstos
cnt2 = cnt2 + 1;
números sean negativos.
cnt1 = cnt1 + 2;
end
end
for j = 1:rhTableColumn - 1
% first element of upper row
Primer elemento de la fila superior
firstElemUpperRow = rhTable(i-1,1);
% compute each element of the table
Ya que incluye los valores especiales,
rhTable(i,j) = ((rhTable(i-1,1) * rhTable(i-2,j+1)) - ....
calcula todos los elementos de la tabla sin
(rhTable(i-2,1) * rhTable(i-1,j+1))) / firstElemUpperRow;
excepciones.
end
% special case: zero in the first column
if rhTable(i,1) == 0 Para el caso especial de un cero en la
rhTable(i,1) = epss; primera columna ejecuta que existirá un
end valor muy pequeño
end
%% Compute number of right hand side poles(unstable poles)
Inicia calculando los polos inestables del
% Initialize unstable poles with zero
lado derecho con cero
unstablePoles = 0;
% Check change in signs
for i = 1:ceoffLength - 1
if sign(rhTable(i,1)) * sign(rhTable(i+1,1)) == -1
Comprueba el cambio en el código
unstablePoles = unstablePoles + 1;
end
end
% Print calculated data on screen
Muestra los datos calculados en la
fprintf('\n Routh-Hurwitz Table:\n')
pantalla
rhTable
% Print the stability result on screen
if unstablePoles == 0 Imprime el resultado de estabilidad en la
fprintf('~~~~~> it is a stable system! <~~~~~\n') pantalla, se agregan comentarios entre
else paréntesis y comillas que se desean
fprintf('~~~~~> it is an unstable system! <~~~~~\n') mostrar en el resultado
end
fprintf('\n Number of right hand side poles =%2.0f\n',unstablePoles)
Crea una pregunta hacia el usuario con
reply = input('Do you want roots of system be shown? Y/N ', 's');
dos posibilidades en donde al ejecutar la
if reply == 'y' || reply == 'Y'
letra o número que activa la función “if”
sysRoots = roots(coeffVector);
muestra el resultado de la compasión,
fprintf('\n Given polynomial coefficients roots :\n')
para este caso los coeficientes
sysRoots
polinomiales dados.
end

Tabla 10.1 código de estabilidad de acuerdo al método de Routh-Hurwitz

Rosa Estela Segura Méndez

73
Ejemplo 1
8𝑠 5 + 6𝑠 4 + 5𝑠 3 + 3𝑠 2 + 9𝑠 1 + 1 = 0
𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑎3 𝑎4 𝑎5

𝑠5 8 5 9
𝑠4 6 3 1
3
𝑠 1 7.66
2
𝑠 − 42.96 1
𝑠1 7.68
𝑠0 1

𝑎1𝑎2 − 𝑎0 𝑎5 (6)(5) − (8)(3)

𝑏1 = = =1
𝑎1 (6)
𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5 (6)(9) − (8)(1)
𝑏2 = = = 7.66
𝑎1 (6)
𝑏1 𝑎3 − 𝑎1𝑏2 (1)(3) − (6)(7.66)
𝑐1 = = = −42.96
𝑏1 (1)
𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3 (1)(1) − (6)(0)
𝑐2 = = =1
𝑏1 (1)
𝑐1𝑏2 − 𝑏1 𝑐2 (−42.96)(7.66) − (1)(1)
𝑑1 = = = 7.68
𝑐1 (−42.96)

Se trata de un sistema inestable, debido a que hay cambios de signo en la primera

columna, entre +1 y -42.96 y -42.96 y 7.68.

10.2 Código Matlab para vector [8 6 5 3 9 1]

Rosa Estela Segura Méndez

74
10.3Tabla de filas pares e impares del polinomio y resultado de estado del sistema

Ejemplo 2
1𝑠 5 + 7𝑠 4 + 3𝑠 3 + 10𝑠 2 + 6𝑠 1 + 8 = 0
𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑎3 𝑎4 𝑎5

𝑠5 1 3 6
4
𝑠 7 10 8
3
𝑠 3.66 3.33
𝑠2 3.66 8
𝑠 1 − 4.73
𝑠0 8

𝑎1𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 (3)(7) − (1)(10)

𝑏1 = = = 3.66
𝑎1 (3)
𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5 (3)(6) − (1)(8)
𝑏2 = = = 3.33
𝑎1 (3)
𝑏1 𝑎3 − 𝑎1𝑏2 (3.66)(10) − (7)(3.33)
𝑐1 = = = 3.63
𝑏1 (3.66)
𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3 (3.66)(8) − (7)(0)
𝑐2 = = =8
𝑏1 (3.66)
𝑐1𝑏2 − 𝑏1 𝑐2 (3.63)(3.33) − (3.66)(8)
𝑑1 = = = −4.73
𝑐1 (3.63)

Se trata de un sistema inestable, debido a que hay cambios de signo en la primera

columna, entre +3.63 y -4.73 y -4.73 y 8.

Rosa Estela Segura Méndez

75
 10.4 Código Matlab para vector [8 6 5 3 9 1]

10.5Tabla de filas pares e impares del polinomio y resultado de estado del sistema

Ejemplo 3
1𝑠 6 + 3𝑠 5 + 3𝑠 4 + 7𝑠 3 + 9𝑠 2 + 81 + 2 = 0
𝑎0 𝑎1 𝑎2 𝑎3 𝑎4 𝑎5 𝑎6

𝑠6 1 3 9 2
𝑠5 3 7 10 0
𝑠4 0.66 6.33 2
𝑠3 − 21.77 8.8 0
𝑠2 6.59 2
𝑠1 5.82
𝑠0 2

𝑎1𝑎2 − 𝑎0 𝑎3 (3)(3) − (1)(7)

𝑏1 = = = 0.66
𝑎1 (3)
𝑎1 𝑎4 − 𝑎0 𝑎5 (3)(9) − (1)(8)
𝑏2 = = = 6.33
𝑎1 (3)

Rosa Estela Segura Méndez

76
 𝑎1 𝑎6 − 𝑎0 𝑎7 (3)(2) − (1)(0)
𝑏3 = = =2
𝑎1 (3)
𝑏1 𝑎3 − 𝑎1𝑏2 (0.66)(7) − (3)(6.33)
𝑐1 = = = −21.77
𝑏1 (0.66)
𝑏1 𝑎5 − 𝑎1 𝑏3 (0.66)(8) − (3)(0)
𝑐2 = = = 8.8
𝑏1 (0.66)
𝑏1 𝑎7 − 𝑎1 𝑏4 (0.66)(0) − (3)(0)
𝑐3 = = =0
𝑏1 (0.66)
𝑐1𝑏2 − 𝑏1 𝑐2 (−21.77)(6.33) − (0.66)(8.8)
𝑑1 = = = 6.59
𝑐1 (−21.77)
𝑐1𝑏3 − 𝑏1 𝑐3 (−21.77)(2) − (0.66)(0)
𝑑2 = = = 2
𝑐1 (−21.77)
𝑒1 = 7.48

10.2 Código Matlab para vector [8 6 5 3 9 1]

10.3Tabla de filas pares e impares del polinomio y resultado de estado del sistema

Rosa Estela Segura Méndez

77
11. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS
RAÍCES
El lugar geométrico de las raíces consiste en una representación gráfica de los polos
de la función de transferencia a lazo cerrado a medida que varía uno o varios
parámetros del sistema.
Este método nos sirve para identificar la estabilidad de un sistema de forma gráfica,
además nos muestra qué sucede con las variaciones de 𝐾 y para qué puntos el sistema
es estable o inestable.
Para un sistema complejo en lazo abierto con muchos polos y ceros, puede parecer
complicado construir una gráfica del lugar geométrico de las raíces, aunque en realidad
no es difícil si se aplican las reglas para construir dicho lugar geométrico. Ubicando
los puntos y las asíntotas específicos y calculando los ángulos de salida de los polos
complejos y los ángulos de llegada a los ceros complejos, podemos construir la forma
general de los lugares geométricos de las raíces sin dificultad.

Configuraciones comunes de polos y ceros y los correspondientes lugares geométricos

de las raíces.
El patrón de los lugares geométricos de las raíces sólo depende de la separación relativa
de los polos y ceros en lazo abierto. Si el número de polos en lazo abierto excede el
número de ceros finitos en tres o más, existe un valor de la ganancia K más allá del
cual los lugares geométricos de las raíces entran en el semiplano derecho del plano s
y, por tanto, el sistema puede volverse inestable. Un sistema estable debe tener todos
sus polos en lazo cerrado en el semiplano izquierdo del plano s.

11.1a Configuraciones comunes de polos y ceros y los correspondientes lugares geométricos de las
raíces.

Rosa Estela Segura Méndez

78
11.1b Configuraciones comunes de polos y ceros y los correspondientes lugares geométricos de las
raíces.

Ejemplo 1
Tomando en cuenta la siguiente función de transferencia
𝑘(𝑠 2 + 3𝑠 + 5)
𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 7)(𝑠 2 + 2.4𝑠 + 2)

Asignamos una variable a cada término del denominador de manera que al aplicar el
comando conv podamos obtener el valor completo de todo el denominador
𝑎 = 𝑠(𝑠 + 5) = 𝑠 2 + 5 → [1 5 0]
𝑏 = 𝑠 + 7 → [1 7]
𝑐 = 𝑠 2 + 2.4𝑠 + 2 → [1 2.4 2]

𝑑 = 𝑐𝑜𝑛𝑣(𝑎, 𝑏) 𝑒 = 𝑐𝑜𝑛𝑣(𝑐, 𝑑)

Después calculamos los ceros de lazo abierto y cerrado a partir del comando roots
Finalmente utilizamos el comando rlocus que permite ver el lugar de las raíces de un
sistema en el que el parámetro variable es la ganancia (K).
Asignamos los límites de los ejes de la gráfica apoyándonos del comando axis que
nos permite ajustar la escala de los ejes de modo que varíe entre el mínimo y el
máximo.

Rosa Estela Segura Méndez

79
A continuación se muestra el código de ejecución para obtener la gráfica del lugar
geométrico de las raíces así como sus ceros y polos:

11.2 Código para gráfica de lugar geométrico de las raíces ejemplo 1

Ceros y polos:

11.3 Ceros y polos ejemplo 1

Rosa Estela Segura Méndez

80
En nuestro software se muestra la siguiente gráfica en respuesta a las instrucciones
digitalizadas:

11.4 Gráfica de Lugar Geométrico de las raíces en respuesta a función de transferencia ejemplo 1

Colocamos el cursor en cada una las raíces que nos muestra el sistema encontrando
que este sistema tiene una ganancia K de 2.35 ya que en esta parte de la gráfica se van
a situar los polos de bucle cerrado del sistema realimentando las posiciones indicadas.
Todas las raíces tienden a cero o infinito. La estabilidad del sistema será alcanzada
cuando k>2.35 entonces pasará de tener una respuesta de forma transitoria a una
respuesta estacionaria.
Overshoot. Indica el valor de sobreoscilación que tendría un sistema de 2° Orden
Orden “Puro” (sin ceros) subamortiguado cuyos polos fueran situados en la posición
dada y su complejo conjugado.
Damping. Indica el valor de amortiguamiento del sistema.
En el caso de que el sistema realimentado contenga un tercer polo para los valores de
ganancia, la sobreoscilación mostrada no será la que tenga el sistema realimentado
para el valor de ganancia indicado.
La cercanía de del valor real de sobreoscilación al valor de sobreoscilación mostrado,
depende del grado de dominio del polo situado en la posición y de su complejo
conjugado respecto al tercer polo.

Rosa Estela Segura Méndez

81
 11.5 Valores de las raíces, ganancia, polos, damping, overshoot y frecuencia de función de
transferencia de ejemplo 1

11.6 Valores de las raíces, ganancia, polos, damping, overshoot y frecuencia de función de
transferencia de ejemplo 1

Rosa Estela Segura Méndez

82
Ejemplo 2
Tomando en cuenta la siguiente función de transferencia

𝑘(𝑠 + 1)
𝐺 (𝑠) =
𝑠 2(𝑠 + 4)

Asignamos una variable al término del denominador

𝑎 = 𝑠 2(𝑠 + 4) = 𝑠 3 + 4𝑠 2 → [1 4 0 0]
A continuación se muestra el código de ejecución para obtener la gráfica del lugar
geométrico de las raíces así como sus ceros y polos:

11.7 Código para gráfica de lugar geométrico de las raíces ejemplo 2

Ceros y polos:

11.8 Ceros y polos ejemplo 2

Rosa Estela Segura Méndez

83
En nuestro software se muestra la siguiente gráfica en respuesta a las instrucciones
digitalizadas:

11.9 Gráfica de Lugar Geométrico de las raíces en respuesta a función de transferencia ejemplo 2

Colocamos el cursor en cada una las raíces que nos muestra el sistema encontrando
que este sistema tiene una ganancia K de 0 lo que quiere decir que nuestro sistema es
completamente estable. Todas las raíces tienden a cero o infinito.
Overshoot de 0.649% Indica el valor de sobreoscilación que tendría un sistema de 2°
Orden “Puro” (sin ceros) subamortiguado cuyos polos fueran situados en la posición
dada y su complejo conjugado.
Damping. Indica el valor de amortiguamiento del sistema.
En el caso de que el sistema realimentado contenga un tercer polo para los valores de
ganancia, la sobreoscilación mostrada no será la que tenga el sistema realimentado
para el valor de ganancia indicado.
La cercanía de del valor real de sobreoscilación al valor de sobreoscilación mostrado,
depende del grado de dominio del polo situado en la posición y de su complejo
conjugado respecto al tercer polo.

Rosa Estela Segura Méndez

84
 11.10 Valores de las raíces, ganancia, polos, damping, overshoot y frecuencia de función de
transferencia de ejemplo 2

11.11 Valores de las raíces, ganancia, polos, damping, overshoot y frecuencia de función de
transferencia de ejemplo 2

Rosa Estela Segura Méndez

85
Ejemplo 3
Tomando en cuenta la siguiente función de transferencia

𝑘(𝑠 + 2)
𝐺 (𝑠) =
𝑠(𝑠 − 2)(𝑠 2 + 4𝑠 + 16)
Asignamos una variable a cada término del denominador de manera que al aplicar el
comando conv podamos obtener el valor completo de todo el denominador

𝑎 = 𝑠(𝑠 − 2) = 𝑠 2 − 2𝑠 → [1 − 2 0]
𝑏 = 𝑠 2 + 4𝑠 + 16 → [1 4 16]

𝑐 = 𝑐𝑜𝑛𝑣(𝑎, 𝑏)

A continuación se muestra el código de ejecución para obtener la gráfica del lugar

geométrico de las raíces así como sus ceros y polos:

11.12 Código para gráfica de lugar geométrico de las raíces ejemplo 3

Ceros y polos:

11.13 Ceros y polos ejemplo 3

Rosa Estela Segura Méndez

86
En nuestro software se muestra la siguiente gráfica en respuesta a las instrucciones
digitalizadas:

11.14 Gráfica de Lugar Geométrico de las raíces en respuesta a función de transferencia ejemplo 3

Para este caso el sistema debe tener una ganancia K mayor a 0.763 ya que en esta parte
de la gráfica se observa que es inestable y para llevar al sistema la estabilidad tiene que
sobrepasar ese rango, entonces pasará de tener una respuesta de forma transitoria a una
respuesta estacionaria.. Todas las raíces tienden a cero o infinito.
Overshoot= 16.3% el cual indica el valor de sobreoscilación que tendría un sistema de
2° Orden “Puro” (sin ceros) subamortiguado cuyos polos fueran situados en la posición
dada y su complejo conjugado.
En el caso de que el sistema realimentado contenga un tercer polo para los valores de
ganancia, la sobreoscilación mostrada no será la que tenga el sistema realimentado
para el valor de ganancia indicado.
Damping. Indica el valor de amortiguamiento.
La cercanía de del valor real de sobreoscilación al valor de sobreoscilación mostrado,
depende del grado de dominio del polo situado en la posición y de su complejo
conjugado respecto al tercer polo.

Rosa Estela Segura Méndez

87
Referencias

Andrés Ubeda. Fundamentos de Automática. Curso 2017/2018

Universidad de Oviedo. Manual de uso MatLab. Curso2010-2011

Martín del Campo y Tinoco. Manual de Laboratorio Teoría de Control y Robótica. UNAM.
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Ceduvirt. MatLab aplicado a ingeniería. Fecha de consulta 05/04/2020

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Rosa Estela Segura Méndez

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Rosa Estela Segura Méndez

89