SIMULACION DE SISTEMAS
DINAMICOS
Capitulo N° 1.
Introducción al Análisis de los Sistema de Control.
Curso de Grado en
Ingeniera en Electrónica.
Departamento Electrónica
Electricidad - DEE
Ing. Jorge Triguis.
Año: 2024
Índice.
1. Sistemas Dinámicos.
2. Clasificación de Sistemas Dinámicos.
2.1. Discretos y Continuos.
2.2. Autónomos y No autónomos.
2.3. Invariantes en el tiempo o variantes en el tiempo.
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2.4. Lineales y No Lineales.
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3. Geometría y estabilidad de los sistemas dinámicos.
3.1. Puntos Fijos.
1. Sistemas Dinámicos.
Los sistemas dinámicos son sistemas cuyos parámetros
internos (variables de estado) siguen una serie de reglas
temporales.
Se llaman sistemas porque están descritos por un conjunto
de ecuaciones (sistema) y dinámicos porque sus parámetros
varían con respecto a alguna variable que generalmente es el
tiempo.
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El estudio de los sistemas dinámicos puede dividirse en 3 sub
disciplinas:
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• Dinámica aplicada: Modelado de procesos por medio de
ecuaciones de estado que relacionan estados pasados
con estados futuros.
• Matemáticas de la dinámica: Se enfoca en el análisis
cualitativo del modelo dinámico.
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• Dinámica experimental: Experimentos en laboratorio,
simulaciones en computadora de modelos dinámicos.
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2. Clasificación de Sistemas Dinámicos.
2.1 Discretos y Continuos.
Los sistemas dinámicos pueden dividirse en dos grandes clases:
aquellos en los que el tiempo varía continuamente y en los que
el tiempo transcurre discretamente.
Los sistemas dinámicos de tiempo continuo se expresan con
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ecuaciones diferenciales; éstas pueden ser ecuaciones
diferenciales ordinarias (ODEs), ecuaciones diferenciales en
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derivadas parciales (PDEs) y ecuaciones diferenciales con
retrasos (DDEs).
Por otro lado si el tiempo es discreto los sistemas se
describen por medio de ecuaciones de diferencias (DEs),
también conocidas como mapas iterados.
En lo referente a ecuaciones diferenciales, la diferencia entre
las ODEs y las PDEs es la variable con respecto a la cual varían
las variables de estado del sistema. En las ODEs sólo hay una
variable independiente que es generalmente el tiempo (por
ejemplo: dx / dt = - exp (-t). En contraste, en una PDE puede
haber 2 o más variables independientes.
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Los sistemas dinámicos más comunes en electrónica son
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ODEs en el caso de electrónica analógica y DEs con
electrónica digital. De ahora en adelante los sistemas
dinámicos que se analizarán estarán representados por ODEs,
a excepción que se indique lo contrario.
Un sistema dinámico continuo n-dimensional se puede
representar por la ecuación
2.2 Autónomos y No autónomos.
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Un sistema dinámico es autónomo si está representado por
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una ecuación diferencial ordinaria autónoma o no forzada
de la forma:
Mientras que si al sistema dinámico lo modela la ODE
no-autónoma o forzada
El sistema dinámico es no autónomo. La diferencia entre
radica en que la primera no contiene ningún estímulo
externo al sistema dependiente al sistema que forcé el
comportamiento natural de la dinámica del sistema.
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La función que forza el comportamiento del sistema puede
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ser constante, periódica, aleatoria, etc.
2.3 Invariantes en el tiempo o variantes en el tiempo.
Un sistema es invariante en el tiempo si éste no depende
explícitamente del tiempo. De la definición se puede
concluir que todo sistema autónomo es invariante en el
tiempo. En general, un sistema dinámico es invariante en
el tiempo si
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Es decir, para que el sistema sea invariante en tiempo dos
trayectorias que pasen por el mismo punto en diferentes
tiempos tendrán la misma evolución con un desplazo en el
tiempo.
De no cumplir con la ecuación el sistema dinámico recibe el
nombre de sistema variante en el tiempo.
2.4 Lineales y No Lineales.
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Un sistema dinámico es lineal si se cumple
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Es decir, es lineal si la función F que relaciona la tasa de
incremento de las variables de estado con sus valores
actuales cumple con el principio de superposición.
Los sistemas lineales son sencillos de analizar y de trabajar,
ya que la solución del sistema sujeto a condiciones
complejas se puede lograr simplificando el problema a la
suma de respuestas del sistema a condiciones más sencillas.
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Existen técnicas ampliamente usadas para analizar estos
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sistemas como lo son la transformada de Laplace, el principio
de superposición, la transformada de Fourier, etc.
Por lo anterior es usual encontrar soluciones analíticas
exactas de sistemas lineales, aunque también es muy común
recurrir a métodos geométricos para visualizar la evolución
del sistema en el tiempo.
Sin embargo, a la ecuación le falla en un sistema, éste se
dice ser no lineal. El hecho de ser no lineal hace que su
análisis sea mucho más complejo (ya que no se puede
simplificar el problema a instancias más sencillas).
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En la mayoría de las ocasiones no se podrá encontrar
soluciones analíticas exactas a los problemas no lineales, por
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lo tanto la representación de la dinámica del sistema se
auxilia mucho de técnicas geométricas de visualización y
análisis.
3. Geometría y Estabilidad de los Sistemas Dinámicos.
La forma de visualizar el comportamiento de las variables de
estado de un sistema dinámico puede ser en forma de serie
de tiempo (gráfica de una variable de estado contra tiempo),
o en forma de espacio fase.
El espacio fase de un sistema n-dimensional x = F (x) es el
espacio donde todos los posibles estados de un sistema son
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representados, cada parámetro del sistema se representa
como un eje de un espacio multidimensional y cada punto
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del espacio representa cada posible estado de las variables
de sistema.
En este tipo de representación el tiempo se vuelve un
parámetro implícito; como ejemplo se muestra la Figura una
serie de tiempo (izquierda) y un plano fase (derecha) de un
sistema dinámico.
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Figura: Serie de tiempo (izquierda) y plano fase (derecha) de
un sistema dinámico.
El espacio fase está descrito por un campo vectorial F que rige
el recorrido de las variables del sistema x(t) en el tiempo, el
recorrido de estas variables recibe el nombre de trayectoria.
La Figura muestra el campo vectorial en el espacio fase de un
sistema dinámico, en él se pueden apreciar singularidades
(puntos, ciclos o subconjuntos del espacio fase) que atraen a
las trayectorias que pasan cerca de ellas y otras que las
repelen.
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Figura: Espacio fase de sistema dinámico no lineal.
Se dice que una singularidad del espacio fase es estable,
sumidero o sistema si toda trayectoria que comienza cerca
de ella se aproxima a ella conforme el tiempo transcurre.
De hecho si dicha región atrae a todas las trayectorias del
espacio fase, recibe el nombre de sistema global.
Por otro lado, una singularidad del espacio fase es
Liapunov-estable si todas las trayectorias que comienzan
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suficientemente cercanas a ella se mantienen cercanas a
ésta durante todo el tiempo. Puede darse la situación de
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que una singularidad del espacio fase sea Liapunov-estable
pero no sistema, si esto sucede se dice que es
neutralmente estable.
Sin embargo, por lo general los dos tipos de estabilidad
ocurren al mismo tiempo, y en ese caso la singularidad se
dice ser asintóticamente estable.
Por último, una singularidad es inestable, cuando no es ni
sistema ni Lyapunov-estable, es decir, las trayectorias que
inician cercanas a ella divergen conforme pasa el tiempo.
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La importancia de la estabilidad de las singularidades radica
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en ésta determina la estabilidad del sistema en el que se
presenten las singularidades.
En sistemas lineales las singularidades sólo pueden ser puntos,
los cuales se conocen como puntos fijos; en cambio los
sistemas no lineales pueden presentar puntos fijos, ciclos límite
y regiones llamadas sistemas extraños.
3.1 Puntos Fijos.
Las singularidades x* para las cuales x* = F(x*) = 0 son
llamadas puntos fijos o críticos; en estos puntos el campo
vectorial que determina la dirección de las trayectorias en el
espacio fase es nulo.
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Los eigenvalores λ del sistema guardan una estrecha relación
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con los puntos fijos ya que determinan la forma en que las
trayectorias interactúan con el punto fijo. En base al
comportamiento de las trayectorias alrededor de los puntos
fijos, éstos pueden ser:
Nodo: es un punto tal que en sus proximidades todas las
órbitas entran a él. Es asintóticamente estable si las órbitas
están direccionadas al punto lo que sucede si los
eigenvalores del sistema son reales, negativos y distintos
entre sí. En cambio, si las trayectorias se alejan del nodo,
éste es inestable y los eigenvalores del sistema son reales,
positivos y diferentes entre ellos.
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Nodo estrella: Es un nodo en el que la tasa de rapidez con
que todas las trayectorias convergen o divergen del punto
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es igual. En este caso, los eigenvalores del sistema son
reales e iguales, si son positivos el nodo estrella es
inestable y si son negativos es estable.
Foco: Este punto es asintóticamente estable cuando
todas las órbitas en sus proximidades tienden a él pero
no entran en él; para que esto suceda los valores del
sistema son complejos conjugados con parte real
negativa. Los focos inestables se producen cuando las
trayectorias tienden a él en t →∞ y corresponden a
sistemas con eigenvalores complejos conjugados con
parte real positiva.
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Centro: Es tal que en sus proximidades todas sus órbitas
son cerradas. Ninguna órbita entra y ninguna sale. Este
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punto es neutralmente estable y se presenta cuando los
eigenvalores del sistema son imaginarios puros.
Punto Silla: Las trayectorias inicialmente tienden al punto
pero después divergen de él. Este tipo de punto es
inestable y se da cuando existen eigenvalores de un
sistema que son distintos y de signo opuesto.
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Figura: Nodo estable. Figura: Foco inestable.
Figura: Centro. Figura: Punto silla.
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Si se tiene un sistema dinámico lineal x = Ax, es fácil conocer
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qué tipo de punto fijo presenta dicho sistema; simplemente
se calculan los eigenvalores λ a partir de la ecuación
característica del sistema det (A - λI) y se analiza la relación
que hay entre sus valores.
