Controlador R-30iB del sistema FANUC America-

iRVisión

Manual del estudiante

MATVIR2DB0513CE REV.A
Contenido

1 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL CURSO

1.1 OBJETIVO DEL CURSO:

1.2 AUDIENCIA:

1.3 PRERREQUISITOS:

1.4 HORARIO DEL CURSO

1.5 LISTA DE TAREAS

1.6 OBJETIVOS

2 SEGURIDAD.

2.1 CONSIDERANDO LA SEGURIDAD PARA LA INSTALACIÓN DE SU ROBOT

2.1.1 Mantener a las personas y los equipos seguros

2.1.2 Uso de dispositivos de mejora de la seguridad

2.1.3 Configuración de una celda de trabajo segura

2.1.4 Mantenerse seguro mientras se enseña o se opera manualmente el robot

2.1.5 Mantenerse seguro durante el funcionamiento automático....
2.1.6 Mantenerse seguro durante la inspección.
2.1.7 Mantenerse seguro durante el mantenimiento
2.2 MANTENER SEGURAS LAS MÁQUINAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS
EXTERNOS.
2.2.1 Precauciones de seguridad durante la programación.
Precauciones de seguridad mecánica
2.3 MANTENER SEGURO EL ROBOT

2.3.1 Precauciones de seguridad durante el funcionamiento

2.3.2 Precauciones de seguridad durante la programación.

2.4 CONSIDERACIONES DE SEGURIDAD ADICIONALES PARA INSTALACIONES DE

ROBOTS DE PINTURA

2.4.1 Características de seguridad del sistema de pintura

2.4.2 Cómo mantenerse seguro mientras se opera el robot de pintura
2.4.3 Mantenerse seguro durante el mantenimiento
3 SEGURIDAD DEL LÁSER
3.1 RESPONSABLE DE SEGURIDAD LÁSER.
3.2 DISPOSITIVOS DE PROTECCIÓN DEL SISTEMA LÁSER
3.3 ÁREA CONTROLADA POR LÁSER DE CLASE 4 (CLASE 4)
3.4 PROTECCIÓN DEL PERSONAL
3.5 EQUIPO DE PROTECCIÓN PERSONAL

3.6 SEÑALES Y ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

3.7 PELIGROS NO RELACIONADOS CON LA VIGA

3.8 REFERENCIAS.

4 PRUEBA PREVIA

5 R-301B INFRARROJOS DESCRIPCIÓN GENERAL

5.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL PROCESO.

5.1.1 Proceso de inspección por visión de vista única

5.1.2 Proceso de visión única 2-D.

5.1.3 Proceso de visión multivista 2-D.

5.1.4 3DL

5.2 HARDWARE.

5.2.1 Cámara.

5.2.2 Lente.

Cable de cámara..

5.2.3 Multiplexor

PC de enseñanza

5.2.4 Cable de comunicación

5.2.5 Cuadrícula de calibración

5.2.6 Sensor de visión láser

5.2.7 Multiplexor 3DL

5.3 SOFTWARE.

5.3.1 Descripción general de la interfaz de PC

5.3.2 Descripción general de la interfaz TP.

6 INSTALACIÓN DE HARDWARE Y SOFTWARE.

6.1 INSTALACIÓN DEL HARDWARE

6.1.1 Configuración de la cámara Sony XC-56

6.1.2 Conexión de una cámara.

6.1.3 Conexiones 3DL.

6.2 INSTALACIÓN DEL SOFTWARE.

6.2.1 Opciones de software.

6.2.2 Conexión de la computadora de enseñanza.

6.2.3 Configuración de la dirección IP en el ordenador.

6.2.4 Visualización de la dirección IP de la computadora.

6.2.5 Carga de iRVision en la computadora

7 CONFIGURACIÓN DE LA CÁMARA

7.1 INFORMACIÓN GENERAL

7.2 PROCEDIMIENTO DE CONFIGURACIÓN DE LA CÁMARA

8 PROCESO DE VISIÓN DE INSPECCIÓN

8.1 INFORMACIÓN GENERAL

8.2 PROCEDIMIENTO DE CONFIGURACIÓN DEL PROCESO DE VISIÓN DE

INSPECCIÓN

8.3 PROGRAMACIÓN DEL ROBOT DEL PROCESO DE VISIÓN DE INSPECCIÓN...

9 CONCEPTOS DEL SISTEMA DE VISIÓN, ILUMINACIÓN Y DOMINIO

9.1 CÁMARA..

9,2 PÍXELES.

9.3 RESOLUCIÓN.

9.4 DISPOSICIÓN DEL SISTEMA ÓPTICO

9.4.1 Distancia focal.

9.4.2 Ancho del CCD

9.4.3 Punto muerto.

9.4.4 Campo de visión

9.5 VENTANA DE MODELO Y BÚSQUEDA.

9.6 CONTRASTE

9.7 ERROR DE AJUSTE

9.8 GRADOS DE LIBERTAD

9.9 PUNTAJE.

9.10 ILUMINACIÓN

9.10.1 Espectro electromagnético

9.10.2 Iluminación de campo claro y de campo oscuro

9.10.3 Contraste.

9.10.4 Efecto de varias luces

9.10.5 Solución de problemas de iluminación.

9.10.6 Ejemplos de iluminación del mundo real

9.11 MASTERIZACIÓN.

9.11.1 Masterización visual.

10- REVISIÓN DE 10 MARCOS.....

10.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL MARCO.

10.2 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL MARCO DE HERRAMIENTAS...

10.4 CONFIGURACIÓN DEL MARCO DE LA HERRAMIENTA.

10.5 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL MARCO DE USUARIO.

10.6 CONFIGURACIÓN DEL MARCO DE USUARIO DESPLAZADO.

11 USO DEL MARCO DE HERRAMIENTAS EN LA VISIÓN

11.1 HERRAMIENTA NECESARIA PARA ENSEÑAR EL MARCO DE USUARIO

11.2 HERRAMIENTA NECESARIA PARA LA "SELECCIÓN A CIEGAS"

12 USO DEL MARCO DE USUARIO EN LA VISIÓN

12.1 DESCRIPCIÓN GENERAL DEL MARCO DE LA CUADRÍCULA DE CALIBRACIÓN

12.2 MARCO DESPLAZADO.

12.3 MARCO DE APLICACIÓN

12.4 ENSEÑANZA DEL MARCO DE LA CUADRÍCULA DE CALIBRACIÓN UTILIZANDO EL

MÉTODO DE TRES O CUATRO PUNTOS

12.5 ENSEÑANZA DEL MARCO DE CUADRÍCULA DE CALIBRACIÓN UTILIZANDO EL

CONJUNTO DE MARCO DE CUADRÍCULA AUTOMATIZADO...

12.5.1 Elementos de la pantalla Establecer marco de cuadrícula

12.6 CALIBRACIÓN DE LA CUADRÍCULA GENERADA POR EL ROBOT

13 CALIBRACIÓN 2D (DESPLAZAMIENTO DE MARCO FIJO)

13.1 DESCRIPCIÓN GENERAL.

13.2 PANTALLAS DE CALIBRACIÓN PARA VISIÓN 2D

13.3 PROCEDIMIENTO DE CALIBRACIÓN PARA 2D

13.4 VARIACIONES DE ALTURA, CALIBRACIÓN DE PERSPECTIVA Y CALIBRACIÓN

ORTOGONAL...

14 PROCESO DE VISIÓN DE VISTA ÚNICA 2-D (DESPLAZAMIENTO DE MARCO FIJO)

14.1 DESCRIPCIÓN GENERAL

14.2 PANTALLAS DE PROCESO PARA VISIÓN 2D.

14.3 PROCEDIMIENTO DE CONFIGURACIÓN DE PROCESO DE VISTA ÚNICA PARA 2D

14.4 PROGRAMACIÓN DE ROBOT.

15 CALIBRACIÓN (DESPLAZAMIENTO DE HERRAMIENTA)

15.1 DESCRIPCIÓN GENERAL

15.2 PANTALLAS DE CALIBRACIÓN PARA VISIÓN 2D

15.3 PROCEDIMIENTO DE CALIBRACIÓN PARA 2D

16 PROCESO DE VISIÓN DE VISTA ÚNICA 2-D (DESPLAZAMIENTO DE

HERRAMIENTA)

16.1 DESCRIPCIÓN GENERAL

16.2 PANTALLAS DE PROCESO PARA VISIÓN 2D.

16-1

16.3 PROCEDIMIENTO DE CONFIGURACIÓN DEL PROCESO DE VISTA ÚNICA PARA

2D

16-13

16.4 PROGRAMACIÓN DE ROBOT.

16-34

17

EN MOVIMIENTO.

17.1 INFORMACIÓN GENERAL

17.2 HABILITACIÓN DE SNAP IN MOTION

17.3 PROGRAMACIÓN DEL ROBOT PARA SNAP IN MOTION

17.4 TIEMPO DE EXPOSICIÓN

18 HERRAMIENTAS DE VISIÓN ADICIONALES

18.1 HERRAMIENTA LOCALIZADORA DE BLOB.

18.2 HISTOGRAMA
19 CALIBRACIÓN 3DL.
19.1 INFORMACIÓN GENERAL

19.2 PANTALLAS DE CALIBRACIÓN PARA VISIÓN 3DL

20 PROCESO DE VISIÓN ÚNICA 3DL.

20.1 INFORMACIÓN GENERAL

20.2 PANTALLAS DE PROCESO PARA VISIÓN 3DL.

20.3 PROCEDIMIENTO DE CONFIGURACIÓN DEL PROCESO DE VISTA ÚNICA PARA

3DL

20.4 PROGRAMACIÓN DE ROBOT.

 2 SEGURIDAD

Este curso cubre las tareas y procedimientos básicos necesarios para que un
operador, técnico, ingeniero o programador configure, enseñe, pruebe y modifique
aplicaciones iRVision en un controlador de robot R-30iB.

El curso incluirá:
Descripción general de los equipos y el software de visión
Configuración de la comunicación entre el robot y el ordenador de enseñanza
Descripción general de los conceptos de visión
Configuración de visión que incluye configuración de la cámara, calibración y
configuración del proceso de visión.

Programación TPP para la visión

Solución de problemas

Además de las presentaciones y demostraciones, este curso ofrece una serie de

ejercicios de laboratorio que el estudiante debe realizar. Los ejercicios de laboratorio
se relacionan directamente con las presentaciones en el aula y tienen como objetivo
reforzar lo que el estudiante ha aprendido a través de la experiencia práctica real.

Al finalizar con éxito el curso, el estudiante puede configurar y ejecutar un proceso

iRVision utilizando la documentación disponible.

Este curso está destinado a la persona que debe instalar, configurar, programar y
solucionar problemas de un sistema FANUC Robotics R-30iB iRVision.

Manejo y programación de herramientas de manipulación, SpotTool, ArcTool o

herramienta de dispensación, aunque se preferiría un conocimiento de
programación TPP avanzada.
Sesión 1

1. Administrativo

2. Prueba previa

3. Seguridad

4. Introducción a los componentes del sistema y al software

5. Configuración de la cámara

6. Discusión sobre el proceso de Visión de Inspección

Sesión 2

1. Discusión sobre el proceso de Visión de Inspección

2. Laboratorio de procesos de inspección visual

Sesión 3

1. Laboratorio de procesos de inspección visual

2. Conceptos de visión y discusión sobre iluminación.

3. Laboratorio de iluminación

Sesión 4

1. Dominar la discusión

2. Laboratorio de masterización

3. Marcos

Sesión 5

1. Discusión sobre calibración 2D o 3DL*

2. Laboratorio de calibración 2D o 3DL*

3. Discusión sobre el proceso de visión de vista única 2D o 3DL*

Sesión 6

1. Laboratorio de procesos de visión de vista única 2D o 3DL*

2. Revisión

3. Clase de prueba posterior dependiente

1.5 Lista de tareas

1. Establecer la comunicación entre el robot y la computadora

1. Comprobar y/o cambiar la dirección IP del robot

2.
3. Comprobar y/o cambiar la dirección IP del ordenador
4.
5. Haga ping a los dispositivos para garantizar una buena comunicación
6.
2. Creación de un marco de robot

1. Acceder a la página web del robot

2. Utilice la página web del robot para acceder a la pantalla de configuración de visión
3. Programar y utilizar un marco de herramientas.
4. Programe un marco de usuario para utilizarlo como marco de desplazamiento.
5. Programar un marco de usuario utilizando la cuadrícula de calibración.
6.
3. Configuración de la visión - Inspección

1. Configuración de la cámara
2. Configuración del proceso de visión
3. Programe el robot para la interfaz de visión.

4. Configuración de visión: cámara fija y/o montada en robot

1. Configuración de la cámara
2. Calibración de cámara.
3. Configuración del proceso de visión
4. Programe el robot para la interfaz de visión y el manejo de piezas.

1.6 Objetivos

1. Establecer comunicación entre el robot y la computadora.

1. Los estudiantes que completen con éxito este curso podrán:

2. Identificar todos los componentes que involucran la comunicación entre el robot y la
computadora.
3. Ver y/o cambiar parámetros en el robot y la computadora para facilitar la
comunicación
4. Comunicación de prueba
5. Acceda a la página web del robot para configurar la visión.
2. Realizar la recuperación de errores

3. Creación del marco

1. Eliminar impedimentos para el encendido del servo.

2. Crear un marco de herramientas para el aplicador del robot.
3. Crear marcos de usuario necesarios para su uso con el sistema de visión.

4. Proceso de inspección de la configuración

1. Configurar la cámara.
2. Entrenar el sistema de visión para reconocer la pieza.
3. Establecer los criterios sobre los cuales se realizará el juicio.

5. Configurar el proceso de vista única 2D o 3DL

1. Configurar la cámara.
2. Calibrar la cámara.
3. Configurar el proceso de visión.
4. Programar el robot para que responda a los resultados de la visión.
5. Dependiente de la clase.
 2 SEGURIDAD

FANUC Robotics no es ni se presenta como un experto en sistemas de seguridad, equipos

de seguridad o en los aspectos de seguridad específicos de su empresa y/o su fuerza
laboral. Es responsabilidad del propietario, empleador o usuario tomar todas las medidas
necesarias para garantizar la seguridad de todo el personal en el lugar de trabajo.

El nivel de seguridad adecuado para su aplicación e instalación lo pueden determinar mejor

los profesionales en sistemas de seguridad. Por lo tanto, FANUC Robotics recomienda que
cada cliente consulte con dichos profesionales para proporcionar un lugar de trabajo que
permita la aplicación, el uso y el funcionamiento seguros de los sistemas de FANUC
Robotics.

De acuerdo con la norma industrial ANSI/RIA R15-06, se recomienda al propietario o

usuario consultar las normas para garantizar el cumplimiento de sus requisitos en materia
de diseño, usabilidad, operación, mantenimiento y servicio de sistemas robóticos. Además,
como propietario, empleador o usuario de un sistema robótico, es su responsabilidad
organizar la capacitación del operador de un sistema robótico para que reconozca y
responda a los peligros conocidos asociados con su sistema robótico y conozca los
procedimientos operativos recomendados para su aplicación particular y la instalación del
robot.

Por lo tanto, FANUC Robotics recomienda que todo el personal que tenga intención de
operar, programar, reparar o utilizar de cualquier otra forma el sistema robótico reciba
formación en un curso de formación de FANUC Robotics aprobado y se familiarice con el
funcionamiento correcto del sistema. Las personas responsables de la programación del
sistema (incluido el diseño, la implementación y la depuración de programas de aplicación)
deben estar familiarizadas con los procedimientos de programación recomendados para su
aplicación y la instalación del robot.

Las siguientes pautas se proporcionan para enfatizar la importancia de la seguridad en el

lugar de trabajo.
2.1 Consideraciones de seguridad para la instalación de su robot

La seguridad es fundamental siempre que se utilicen robots. Tenga en cuenta los siguientes
factores en relación con la seguridad:

1. La seguridad de las personas y los equipos

2. Uso de dispositivos que mejoran la seguridad
3. Técnicas para la enseñanza segura y el manejo manual del(los) robot(s)
4. Técnicas para el funcionamiento automático seguro del(los) robot(s)
5. Inspección programada regular del robot y la celda de trabajo
6. Mantenimiento adecuado del robot

2.1.1 Mantener a las personas y los equipos seguros

La seguridad de las personas es siempre de suma importancia en cualquier situación. Sin

embargo, los equipos también deben mantenerse seguros. Al priorizar cómo aplicar la
seguridad a su sistema robótico, tenga en cuenta lo siguiente:

1. Gente
2. Dispositivos externos
3. Robot(s)
4. Estampación
5. Pieza de trabajo

2.1.2 Uso de dispositivos de mejora de la seguridad

Preste siempre la debida atención al área de trabajo que rodea al robot. La seguridad del
área de trabajo se puede mejorar mediante la instalación de algunos o todos los siguientes
dispositivos:

1. Vallas, barreras o cadenas de seguridad

2. Cortinas de luz
3. Enclavamientos
4. Esterillas de presión
5. Marcas en el suelo.
6. Luces de advertencia
7. Topes mecánicos
8. Botones de PARADA DE EMERGENCIA
9. Interruptores DEADMAN

2.1.3 Configuración de una celda de trabajo segura

Una celda de trabajo segura es esencial para proteger a las personas y los equipos.
Observe las siguientes pautas para asegurarse de que la celda de trabajo esté instalada de
manera segura. Estas sugerencias tienen como objetivo complementar, y no reemplazar,
las leyes, regulaciones y pautas federales, estatales y locales existentes relacionadas con la
seguridad.
Patrocine a su personal para que reciba capacitación en cursos de capacitación en robótica
de FANUC aprobados y relacionados con su aplicación. Nunca permita que personal no
capacitado opere los robots.
Identifique claramente el área de trabajo de cada robot del sistema con marcas en el piso,
señales y barreras especiales. El área de trabajo es el área definida por el rango máximo de
movimiento del robot, incluidas las herramientas conectadas a la brida de la muñeca que
amplían este rango.

● Coloque todos los controladores fuera del área de trabajo del robot.
● Nunca confíe en el software como elemento principal de seguridad.
● Monte una cantidad adecuada de botones o interruptores de PARADA DE
EMERGENCIA al alcance del operador y en puntos críticos dentro y alrededor del
exterior de la celda de trabajo.
● Instalar luces intermitentes o dispositivos de advertencia audibles que se activen
siempre que el robot esté en funcionamiento, es decir, siempre que se aplique
energía al sistema de servoaccionamiento. Los dispositivos de advertencia audibles
deben superar el nivel de ruido ambiental en la aplicación de uso final.
● Siempre que sea posible, instale vallas de seguridad para proteger contra el ingreso
no autorizado de personal al área de trabajo.
● Instalar protección especial que evite que el operador acceda a áreas restringidas
del área de trabajo
● Utilice enclavamientos.
● Utilice dispositivos de detección de presencia o proximidad, como cortinas de luz,
tapetes y sistemas de capacitancia y visión para mejorar la seguridad.
● Revise periódicamente las juntas de seguridad o los embragues de seguridad que se
pueden instalar opcionalmente entre la brida de la muñeca del robot y las
herramientas. Si las herramientas chocan con un objeto, estos dispositivos se
desacoplan, cortan la alimentación del sistema y ayudan a minimizar los daños a las
herramientas y al robot.
● Asegúrese de que todos los dispositivos externos estén correctamente filtrados,
conectados a tierra, protegidos y suprimidos para evitar movimientos peligrosos
debido a los efectos de la interferencia electromagnética (EMI), la interferencia de
radiofrecuencia (RFI) y la descarga electrostática (ESD).
● Tome precauciones para el bloqueo y etiquetado de energía en el controlador.
● Elimine los puntos de atrapamiento. Los puntos de atrapamiento son áreas donde el
personal podría quedar atrapado entre un robot en movimiento y otros equipos.
● Deje suficiente espacio dentro de la celda de trabajo para permitir que el personal
enseñe al robot y realice el mantenimiento de manera segura.
● Programe el robot para cargar y descargar material de forma segura.
● Si hay electrostática de alto voltaje, asegúrese de proporcionar enclavamientos,
advertencias y balizas adecuadas.
● Si se aplican materiales a una presión peligrosamente alta, proporcione
enclavamientos eléctricos para bloquear el flujo y la presión del material.
ADVERTENCIA:
Nunca desvíe, bloquee ni desactive de ningún modo un dispositivo de seguridad, como un
interruptor de límite, por razones de conveniencia operativa. Se sabe que la desactivación
de un dispositivo de seguridad ha provocado lesiones graves y la muerte.
Conozca el camino que se puede utilizar para escapar de un robot en movimiento;
asegúrese de que el camino de escape nunca esté bloqueado.

Aísle el robot de todas las señales de control remoto que puedan causar movimiento
mientras se enseñan los datos.

Pruebe cualquier programa que se ejecute por primera vez de la siguiente manera:

ADVERTENCIA:
Manténgase fuera del área de trabajo del robot siempre que se esté ejecutando un
programa. No hacerlo puede provocar lesiones.

Utilizando una velocidad de movimiento baja, ejecute el programa paso a paso durante al
menos un ciclo completo.

Utilizando una velocidad de movimiento baja, ejecute la prueba del programa de forma
continua durante al menos un ciclo completo.

Utilizando la velocidad programada, ejecute el programa de prueba de forma continua

durante al menos un ciclo completo.

Asegúrese de que todo el personal esté fuera del área de trabajo antes de ejecutar la
producción.
Conozca toda el área de la celda de trabajo. La celda de trabajo incluye el robot y su área
de trabajo, además del área ocupada por todos los dispositivos externos y otros equipos
con los que interactúa el robot.

Comprenda la tarea completa que el robot está programado para realizar antes de iniciar la
operación automática.

Asegúrese de que todo el personal esté fuera del área de trabajo antes de operar el robot.

Nunca entre ni permita que otros entren en el área de trabajo durante el funcionamiento
automático del robot.

Conozca la ubicación y el estado de todos los interruptores, sensores y señales de control

que podrían hacer que el robot se mueva.

Sepa dónde se encuentran los botones de PARADA DE EMERGENCIA tanto en el control

del robot como en los dispositivos de control externos. Esté preparado para presionar estos
botones en caso de emergencia.

Nunca suponga que un programa está completo si el robot no se mueve. El robot podría
estar

esperando una señal de entrada que le permita continuar la actividad.

Si el robot está funcionando siguiendo un patrón, no asuma que continuará funcionando
siguiendo el mismo patrón.

Nunca intente detener el robot ni interrumpir su movimiento con su cuerpo. La única forma
de detener el movimiento del robot de inmediato es presionar el botón de PARADA DE
EMERGENCIA ubicado en el panel del controlador, el dispositivo de programación o las
estaciones de parada de emergencia alrededor de la celda de trabajo.
Tenga en cuenta todos o cualquiera de los envolventes de trabajo superpuestos de los
robots adyacentes cuando se encuentren en un envolvente de trabajo.

Pruebe el control remoto para verificar su correcto funcionamiento antes de ingresar al área
de trabajo.

Si es necesario que ingrese al área de trabajo del robot mientras la energía está encendida,
debe asegurarse de tener el control del robot. Asegúrese de llevar consigo el dispositivo de
programación, presione el interruptor DEADMAN y encienda el dispositivo de programación.
Esté preparado para soltar el interruptor DEADMAN para apagar la energía servo del robot
inmediatamente.

Siempre que sea posible, realice el mantenimiento con la alimentación apagada. Antes de
abrir el panel frontal del controlador o ingresar al área de trabajo, apague y bloquee la
fuente de alimentación trifásica en el controlador.

Tenga en cuenta que, al quitar un servomotor o un freno, el brazo robótico asociado se

caerá si no está apoyado o apoyado sobre un tope firme. Apoye el brazo sobre un soporte
sólido antes de soltar el freno.

ADVERTENCIA:

El controlador contiene voltaje letal SIEMPRE QUE ESTÉ CONECTADO a una fuente de
energía. Tenga mucho cuidado para evitar descargas eléctricas.

HAY ALTO VOLTAJE en el lado de entrada siempre que el controlador esté conectado a
una fuente de energía. Al girar el interruptor de desconexión o el disyuntor a la posición OFF
(APAGADO), se corta la energía.

Solo desde el lado de salida del dispositivo. Libere o bloquee toda la energía almacenada.
Antes de trabajar en el sistema neumático, apague el

suministro de aire del sistema y purgar las líneas de aire.

Aísle el robot de todas las señales de control remoto. Si se debe realizar mantenimiento
cuando el

Cuando el robot esté encendido, asegúrese de que la persona que se encuentra dentro del
área de trabajo tenga el control exclusivo del robot. Esta persona debe sostener el
dispositivo de programación.
Asegúrese de que el personal no pueda quedar atrapado entre el robot en movimiento y
otros equipos. Conozca el camino que se puede utilizar para escapar de un robot en
movimiento. Asegúrese de que la ruta de escape nunca esté bloqueada.

Utilice bloques, topes mecánicos y pasadores para evitar movimientos peligrosos del robot.
Asegúrese de que estos dispositivos no creen puntos de atrapamiento que puedan atrapar
al personal.

2.2 Mantenimiento de la seguridad de las máquinas herramienta y los dispositivos externos

Ciertas medidas de programación y mecánicas son útiles para mantener seguras las
máquinas herramienta y otros dispositivos externos. Algunas de estas medidas se describen
a continuación. Asegúrese de conocer todas las medidas asociadas para el uso seguro de
dichos dispositivos.

2.2.1 Precauciones de seguridad durante la programación

Implemente las siguientes medidas de seguridad de programación para evitar daños a las
máquinas herramienta y otros dispositivos externos.

Verifique los interruptores de límite en la celda de trabajo para asegurarse de que no fallen.

Implemente "rutinas de falla" en los programas que proporcionarán acciones de robot

apropiadas si una

Falla un dispositivo externo u otro robot en la celda de trabajo.

Utilice el protocolo de enlace para sincronizar las operaciones del robot y del dispositivo
externo.

Programe el robot para verificar el estado de todos los dispositivos externos durante un ciclo
operativo.

2.2.2 Precauciones de seguridad mecánica

Implemente las siguientes medidas de seguridad mecánica para evitar daños a las
máquinas herramienta y

Otros dispositivos externos.

Asegúrese de que la celda de trabajo esté limpia y libre de aceite, agua y residuos.

Utilice límites de software, interruptores de límite y topes mecánicos para evitar movimientos
no deseados del robot en el área de trabajo de máquinas herramienta y dispositivos
externos.

2.3 Mantener el robot seguro

Tenga en cuenta las siguientes pautas de funcionamiento y programación para evitar daños
al robot.

2.3.1 Precauciones de seguridad durante el funcionamiento

Las siguientes medidas están diseñadas para evitar daños al robot durante el
funcionamiento.

Utilice una velocidad de anulación baja para aumentar su control sobre el robot al moverlo.

Visualice el movimiento que realizará el robot antes de presionar las teclas de

desplazamiento en el panel de programación.

Asegúrese de que el área de trabajo esté limpia y libre de aceite, agua o residuos.

Utilice disyuntores para protegerse contra sobrecargas eléctricas.

2.3.2 Precauciones de seguridad durante la programación

Las siguientes medidas de seguridad están diseñadas para evitar daños al robot durante la
programación:

Establecer zonas de interferencia para evitar colisiones cuando dos o más robots comparten
un área de trabajo.
NOTA: Cualquier desviación de los métodos y prácticas de seguridad descritos en este
manual debe cumplir con las normas aprobadas por su empresa. Si tiene preguntas,
consulte a su supervisor.

2.4 Consideraciones de seguridad adicionales para instalaciones de robots de pintura

A veces, se requiere que los técnicos de procesos ingresen a la cabina de pintura, por
ejemplo, durante la calibración diaria o de rutina o mientras le enseñan nuevas rutas a un
robot. El personal de mantenimiento también debe trabajar dentro de la cabina de pintura
periódicamente.

Siempre que el personal trabaje dentro de la cabina de pintura, se debe utilizar equipo de
ventilación. El supervisor del taller de pintura suele proporcionar instrucciones sobre el uso
adecuado del equipo de ventilación.

Aunque se han minimizado los riesgos de las cabinas de pintura, aún existen peligros
potenciales. Por lo tanto, las cabinas de pintura altamente automatizadas de hoy requieren
que el personal de proceso y mantenimiento tenga pleno conocimiento del sistema y sus
capacidades. Deben comprender la interacción que se produce entre el vehículo que se
mueve a lo largo de la cinta transportadora y el o los robots, el capó/la plataforma y la
apertura de la puerta.

dispositivos y herramientas electrostáticas de alto voltaje.

Los robots de pintura funcionan en tres modos:

Modo de enseñanza o manual

Modo automático, que incluye funcionamiento automático y de ejercicio.

Modo de diagnóstico

Durante los modos de aprendizaje y automático, los robots de la cabina de pintura seguirán
un patrón de movimientos predeterminado. En el modo de aprendizaje, el técnico de
procesos enseña (programa) las trayectorias de pintura mediante el dispositivo de
aprendizaje.

En el modo automático, la operación del robot se inicia en la consola del operador del
sistema (SOC) o en el panel de control manual (MCP), si está disponible, y se puede
monitorear desde afuera de la cabina de pintura. Todo el personal debe permanecer fuera
de la cabina o en un área segura designada dentro de la cabina siempre que se inicie el
modo automático en la SOC o el MCP.

En el modo automático, los robots ejecutarán los movimientos de ruta que se les enseñaron
durante el modo de enseñanza, pero generalmente a velocidades de producción.

Cuando el personal de proceso y mantenimiento ejecuta rutinas de diagnóstico que

requieren que permanezcan en la cabina de pintura, deben permanecer en un área segura
designada.

2.4.1 Características de seguridad del sistema de pintura

Los técnicos de procesos y el personal de mantenimiento deben familiarizarse totalmente

con el equipo y sus capacidades. Para minimizar el riesgo de lesiones al trabajar cerca de
robots y equipos relacionados, el personal debe cumplir estrictamente con los
procedimientos de los manuales.
La mayoría de las cabinas de pintura tienen balizas de advertencia rojas que se iluminan
cuando los robots están armados y listos para pintar. Su cabina puede tener otros tipos de
indicadores. Conozca cuáles son.

Algunas cabinas de pintura tienen una baliza azul que, cuando se ilumina, indica que los
dispositivos electrostáticos están activados. Es posible que su cabina tenga otros tipos de
indicadores. Conozca cuáles son.

Los botones de PARADA DE EMERGENCIA se encuentran en el controlador del robot y en

la consola de programación. Familiarícese con la ubicación de todos los botones de
PARADA DE EMERGENCIA.

Se utiliza un dispositivo de enseñanza intrínsecamente seguro cuando se enseña en

atmósferas de pintura peligrosas.
En cada consola de programación hay un interruptor DEADMAN. Cuando se mantiene
presionado este interruptor y la consola de programación está encendida, se aplica energía
al sistema servo del robot. Si se suelta el interruptor DEADMAN activado durante el
funcionamiento del robot, se elimina la energía del sistema servo, se aplican todos los
frenos de los ejes y el robot realiza una PARADA DE EMERGENCIA. Los enclavamientos
de seguridad dentro del sistema también pueden detener de emergencia a otros robots.

ADVERTENCIA:
Se producirá una PARADA DE EMERGENCIA si se suelta el interruptor DEADMAN en un
robot anulado.

Los límites de software evitan que los ejes del robot sobrepasen su recorrido. Todos los ejes
principales y secundarios están regulados por límites de software. Los interruptores de
límite y los topes duros también limitan el recorrido de los ejes principales.

Los interruptores de límite de PARADA DE EMERGENCIA y los sensores fotoeléctricos

pueden ser parte de su sistema. Los interruptores de límite, ubicados en las puertas de
entrada y salida de cada cabina, DETENERÁN DE EMERGENCIA todos los equipos de la
cabina si se abre una puerta mientras el sistema está funcionando en modo automático o
manual. En algunos sistemas, las señales a estos interruptores están inactivas cuando el
interruptor del SCC está en modo de aprendizaje.

Cuando están presentes, a veces se utilizan ojos fotoeléctricos para monitorear la intrusión
no autorizada a través de las aberturas de entrada/salida.

El estado del sistema se controla mediante una computadora. En condiciones severas, el

sistema se apaga automáticamente.
 3 SEGURIDAD LÁSER ANSI Z136.1

FANUC Robotics North America, Inc. no es, ni se presenta como, un experto en sistemas y
equipos de seguridad láser ni en los aspectos de seguridad específicos de su empresa o su
fuerza laboral. Es su responsabilidad como propietario, empleador o usuario tomar las
medidas necesarias para garantizar la seguridad de todo el personal en el lugar de trabajo.

Usted, como propietario, empleador, oficial de seguridad láser (LSO) o usuario de sistemas
láser, está obligado a supervisar los estándares de seguridad actuales y asegurarse de que
sus procedimientos de seguridad cumplan con los estándares actuales.

El nivel de seguridad adecuado para una instalación lo pueden determinar mejor los
profesionales de seguridad que estén más familiarizados con la aplicación o instalación en
particular. Por lo tanto, FANUC Robotics recomienda que cada cliente consulte con dichos
profesionales para proporcionar un lugar de trabajo que permita la aplicación, el uso y el
funcionamiento seguros de los sistemas láser de FANUC Robotics.

Referencias de seguridad:

Las siguientes consideraciones sobre seguridad láser abordan brevemente el uso razonable
y adecuado de los sistemas láser. Consulte la Norma para el uso seguro de láseres del
Instituto Nacional Estadounidense de Normas (ANSI), ANSI Z136.1-2000, y las
Especificaciones para señales de prevención de accidentes, ANSI Z35.1-1972, para obtener
información adicional sobre seguridad láser.

NOTA: Las Normas Nacionales Estadounidenses están sujetas a revisión periódica y se

advierte a los usuarios que obtengan las últimas ediciones.

3.1 Responsable de seguridad láser ANSI Z136.1

El Oficial de Seguridad Láser (LSO) es una persona con la autoridad y la responsabilidad de

supervisar y hacer cumplir el control de los peligros del láser y de llevar a cabo una
evaluación y un control informados de los peligros del láser. Las condiciones en las que se
utiliza el láser, el nivel de formación en seguridad de las personas que lo utilizan y otros
factores ambientales y personales son consideraciones importantes para determinar el
alcance total de las medidas de control de seguridad. Dado que estas situaciones requieren
juicios informados por parte de las personas responsables, se recomienda que designe y
consulte posteriormente a un Oficial de Seguridad Láser.
3.2 Dispositivos de protección del sistema láser ANSI Z136.1, Sección 4.3 "Controles de
ingeniería"

Es su responsabilidad como propietario, empleador, LSO o usuario tomar las medidas

necesarias para garantizar que el sistema láser se instale de acuerdo con las
especificaciones de instalación. Los medios y el grado de protección de su sistema láser
deben corresponder directamente al tipo y nivel de peligros potenciales que presente su
instalación y aplicación específicas.
NOTA: Las medidas de protección descritas en esta sección tienen como objetivo reflejar
los estándares actuales de la industria y, por lo tanto, su LSO debe supervisar dichos
estándares para lograr una mayor protección. Las medidas de protección incluyen, entre
otras, las siguientes:
1. Restricción de acceso
2. Protección ocular (consulte ANSI Z136.1, Sección 4.6)
3. Controles de área
4. Barreras, cubiertas, topes de vigas, etc.
5. Controles administrativos y procedimentales
6. Educación y formación
En aplicaciones de láseres de clase 3b o clase 4 o sistemas láser en los que la trayectoria
del haz no está cerrada, el LSO deberá realizar un análisis de riesgo del láser para
establecer el NHZ si el fabricante no lo proporciona.

El LSO definirá el área donde la radiación láser es accesible a niveles superiores al MPE
apropiado, o niveles que podrían perjudicar el rendimiento visual (aplicable solo a la
radiación visible, es decir, 400-700 nm). Si son posibles divergencias de haz variables, es
posible que se requiera una determinación de NHZ para más de una divergencia de haz (es
decir, divergencia mínima / divergencia máxima). El LSO deberá garantizar que se
implementen las medidas de control correctas para las divergencias operativas planificadas
antes de la operación del láser. En algunos casos, la evaluación total del riesgo puede
depender de la naturaleza del entorno, la geometría de la aplicación o las limitaciones
espaciales de otros riesgos asociados con el uso del láser. Esto puede incluir, por ejemplo,
riesgos localizados de exposición a humos o radiación producidos durante el procesamiento
de material o cirugía con láser, áreas de trabajo robóticas, ubicación de paredes, barreras u
otros equipos en el entorno del láser.

Siga las pautas estándar establecidas en la norma ANSI Z136.1-2000, sección 4.3.6.
Consulte el punto 1 en la sección Referencias.

Trayectoria de haz abierto limitada (clase 3b o clase 4)

ANSI Z136.1, Sección 4.3.6.2

En aplicaciones de láseres de clase 3b o clase 4 o sistemas láser donde la trayectoria del

haz está confinada

Por diseño, para limitar significativamente el grado de accesibilidad del haz abierto, el LSO
deberá realizar un análisis de riesgos para establecer la NHZ si no lo proporciona el
fabricante. El análisis definirá el área donde la radiación láser es accesible a niveles
superiores al MPE apropiado y definirá la zona que requiere medidas de control. El LSO
deberá establecer controles adecuados a la magnitud y extensión de la radiación accesible.

Siga las pautas estándar establecidas en la norma ANSI Z136.1-2000, sección 4.3.6.
Consulte el punto 1 en la sección Referencias.

Conector de enclavamiento remoto (clase 3b o clase 4) ANSI Z136.1, Sección 4.3.7

Un láser o sistema láser de clase 3b debe estar provisto de un conector de interbloqueo
remoto y un láser o sistema láser de clase 4 debe estar provisto de un conector de
interbloqueo. El conector de interbloqueo facilita las conexiones eléctricas a un interbloqueo
de desconexión principal de emergencia o a un interbloqueo de habitación, entrada, piso o
área, según sea necesario para un área controlada de clase 4.
En los procedimientos de calentamiento. Existen algunos casos, como durante el servicio,
en los que un atenuador de haz temporal colocado sobre la apertura del haz puede reducir
el nivel de radiación láser accesible a niveles iguales o inferiores al nivel de MPE aplicable.
En este caso, el LSO puede considerar que no se requiere protección de rayo láser.

NOTA: Para aquellos láseres o sistemas láser que no requieren un tiempo de

calentamiento, se puede sustituir el interruptor de alimentación principal por el requisito de
un atenuador o tope de haz.

Siga las pautas estándar establecidas en la norma ANSI Z136.1-2000, sección 4.3.8.
Consulte el punto 1 en la sección Referencias.

Sistemas de aviso de activación (clase 3b o clase 4)

ANSI Z136.1, Sección 4.3.9.4

Se debe utilizar una alarma (por ejemplo, un sonido audible como una campana o timbre),
una luz de advertencia (visible a través de gafas protectoras) o un comando verbal de
"cuenta regresiva" para operaciones de pulso único o intermitentes con láseres de Clase 3b,
y se deberá utilizar con láseres de Clase 4 o sistemas láser durante la activación o el inicio.

Siga las pautas estándar establecidas en la norma ANSI Z136.1-2000, Sección 4.3.9.4.
Consulte el punto 1 en la sección Referencias.

3.3 Área controlada por láser de clase 4 (clase 4)

ANSI Z136.1, Sección 4.3.10

ANSI Z136.1, Sección 4.3.10.2

El LSO deberá realizar un análisis de los riesgos asociados al láser, incluida la

determinación de la NHZ. Si el análisis determina que la clasificación asociada con el nivel
máximo de radiación accesible es la Clase 3b o la Clase 4, se deberá establecer una zona
controlada por láser y se deberán instituir medidas de control adecuadas.

Siga las pautas estándar establecidas en la norma ANSI Z136.1-2000, Sección 4.3.10.
Consulte el punto 1 en la sección Referencias.

Todos los controles de seguridad de las áreas o entradas de Clase 4 deberán estar
diseñados para permitir tanto la salida rápida del personal que utilice láser en todo momento
como el ingreso al área controlada por láser en situaciones de emergencia. Todo el
personal que deba ingresar a un área controlada por láser deberá recibir la capacitación
adecuada, contar con el equipo de protección adecuado y deberá cumplir con todos los
controles administrativos y de procedimiento correspondientes.

Siga las pautas estándar establecidas en la norma ANSI Z136.1-2000, Sección 4.3.10.2.
Consulte el punto 1 en la sección Referencias.

NOTA: Las pautas que se establecen a continuación tienen como objetivo reflejar los
estándares actuales de la industria y

Por lo tanto, su LSO debe supervisar dichas normas para futuros avances en materia de
protección.

El área controlada por láser de clase 4 deberá:

Estar controlados para permitir que los láseres y sistemas láser sean operados únicamente
por personal que han sido capacitados en el funcionamiento del láser, el sistema láser y la
seguridad del láser.

Se colocarán las señales de advertencia adecuadas. Se colocará una señal de advertencia

adecuada en las entradas y, si el LSO lo considera necesario, se colocará dentro del área
controlada por láser.

Operar de manera tal que la trayectoria esté bien definida y se proyecte dentro de un
espacio aéreo controlado cuando el rayo láser deba extenderse más allá de un área interior
controlada, particularmente hacia el exterior en condiciones atmosféricas adversas, es decir,
lluvia, niebla, nieve, etc.

Estar bajo la supervisión directa de una persona con conocimientos en seguridad láser.

Estar ubicado de manera que el acceso al área por parte de los espectadores sea limitado y
requiera aprobación.

¿Tiene cualquier haz potencialmente peligroso terminado en un tope de haz de un tamaño

adecuado?
Coloque únicamente materiales que reflejen de forma difusa dentro o cerca de la trayectoria
del haz, cuando sea posible.

Proporcionar al personal que se encuentre dentro del área controlada por láser la protección
ocular adecuada.

Asegúrese de que el láser esté fijado de manera que la trayectoria del haz expuesto esté
por encima o por debajo del nivel de los ojos de una persona en cualquier posición de pie o
sentada, excepto cuando sea necesario para uso médico.

¿Todas las ventanas, puertas, portales abiertos, etc. de una instalación interior deben estar
cubiertos o restringidos de tal manera que se reduzca la radiación láser transmitida a
niveles iguales o inferiores al MPE ocular aplicable?
Exigir el almacenamiento o la desactivación (por ejemplo, la extracción de la llave) del láser
o del sistema láser cuando no esté en uso para evitar un uso no autorizado.

Siga las pautas estándar establecidas en la norma ANSI Z136.1-2000, Sección 4.3.10.1.
Consulte el punto 1 en la sección Referencias.

Área temporal controlada por láser (todas las clases) ANSI Z136.1, Sección 4.3.12

En aquellas condiciones en las que se hace necesario retirar paneles o carcasas

protectoras, anular los enclavamientos de las carcasas protectoras o ingresar a la ZNH (por
ejemplo, para realizar mantenimiento) y la radiación láser accesible excede el MPE
aplicable, se deberá diseñar un área controlada por láser temporal para el láser o sistema
láser.

Este tipo de área, que por su naturaleza no tendrá las características de protección
incorporadas definidas para un área controlada por láser, deberá proporcionar todos los
requisitos de seguridad para todo el personal, tanto dentro como fuera del área. Se deberá
colocar un cartel de aviso fuera del área controlada por láser temporal para advertir sobre el
peligro potencial.

Siga las pautas estándar establecidas en la norma ANSI Z136.1-2000, Sección 4.3.12 para
sistemas láser de Clase 4. Consulte el punto 1 en la sección Referencias.
Peligros eléctricos

ANSI Z136.1, Sección 7.2

El uso de láseres o sistemas láser puede presentar un riesgo de descarga eléctrica. Esto
puede ocurrir por el contacto con conductores de suministro de energía, de control de
dispositivos y de uso de la red eléctrica que funcionen a potenciales de 50 voltios o más.
Estas exposiciones pueden ocurrir durante la configuración o instalación, el mantenimiento,
la modificación y el servicio del láser, donde las cubiertas protectoras del equipo suelen
retirarse para permitir el acceso a los componentes activos según sea necesario para esas
actividades. Las personas expuestas pueden ser instaladores de equipos, usuarios,
técnicos y miembros del público desinformados, como transeúntes.

El efecto sobre las personas que entran accidentalmente en contacto con conductores
energizados de 50 voltios o más puede variar desde un pequeño "cosquilleo", una reacción
de sobresalto, hasta lesiones personales graves o la muerte. Debido a que las vías de la
corriente son omnipresentes, como la tierra, no es posible caracterizar todos los parámetros
en cualquier situación para predecir la ocurrencia o el resultado de un accidente por
descarga eléctrica.
Ocurrió durante el mantenimiento eléctrico y la prueba de equipos láser que incorporaban
alto voltaje.

fuentes de alimentación.

La protección contra el contacto accidental con conductores energizados mediante un

sistema de barrera es la metodología principal para prevenir accidentes por descarga
eléctrica con equipos láser. Las advertencias de peligro y las instrucciones de seguridad
amplían el sistema de seguridad para incorporar exposiciones causadas por las condiciones
de uso, mantenimiento y servicio, y brindan protección contra los peligros de un posible uso
indebido del equipo.

El Departamento de Trabajo de los Estados Unidos, la Administración de Seguridad y Salud

Ocupacional (OSHA), el Código Eléctrico Nacional (NFPA 70) y las leyes y reglamentos
estatales y locales relacionados imponen requisitos de seguridad eléctrica adicionales a los
dispositivos y sistemas láser y a quienes trabajan con ellos. Estos requisitos rigen la
conexión de los equipos al sistema de utilización eléctrica, los parámetros de protección
eléctrica y la formación específica en materia de seguridad. Estos requisitos deben
cumplirse en todas las instalaciones láser. Los siguientes problemas eléctricos potenciales
se han identificado con frecuencia durante las auditorías de instalaciones láser:

Terminales eléctricos descubiertos

Terminales eléctricos mal aislados

Luces de advertencia de "encendido" ocultas

Falta de personal capacitado en las prácticas actuales de reanimación cardiopulmonar, o

falta de Formación de actualización.

No se practica el "sistema de compañeros" o una medida de seguridad equivalente durante

el mantenimiento y el servicio

Falla en la descarga y puesta a tierra adecuada de los condensadores

Equipo láser sin conexión a tierra o con conexión a tierra incorrecta

Incumplimiento de la norma de bloqueo de OSHA (29 CFR 1910.147)

Cables y alambres excesivos en el piso que crean peligros de caídas o resbalones

Siga las pautas estándar establecidas en la norma ANSI Z136.1-2000, Sección 7.2.
Consulte el punto 1 en la sección Referencias.

Peligros de incendio

ANSI Z136.1, Sección 7.5

Los rayos láser de clase 4 representan un riesgo de incendio. El encierro de rayos láser de
clase 4 puede generar riesgos potenciales de incendio si los materiales del encierro pueden
estar expuestos a irradiancias superiores a 10 W o potencias de rayos superiores a 0,5 W.
En algunas situaciones en las que existen compuestos o sustancias inflamables, es posible
que los láseres de clase 3 puedan provocar incendios. La LSO debe fomentar el uso de
materiales retardantes de llama siempre que sea aplicable en todas las aplicaciones láser.
Se pueden utilizar barreras láser opacas, por ejemplo, cortinas, para impedir que el haz
láser salga del área de trabajo durante ciertas operaciones. Si bien estas barreras pueden
diseñarse para ofrecer una variedad de protección, normalmente no pueden soportar
niveles altos de irradiación durante más de unos pocos segundos sin sufrir algún daño, por
ejemplo, producción de humo, fuego abierto o penetración. Los usuarios de barreras láser
disponibles comercialmente deben obtener información adecuada sobre prevención de
incendios.

5 DESCRIPCIÓN GENERAL DE IRVISION R-30IB

5.1 Descripción general del proceso

iRVision de FANUC es un sistema de visión cuyo hardware está integrado en todos los
controladores de robots R-30iB. Está diseñado específicamente para compensar las
posiciones del robot en función del movimiento de las piezas. Sin embargo, también es útil
en algunas situaciones de reconocimiento de piezas en las que no se necesita la
compensación del robot. Los procesos de visión se ejecutan desde la CPU principal del
robot en lugar de utilizar hardware de procesamiento independiente.
5.1.1 Proceso de inspección por visión de vista única

El proceso de inspección por visión es un método rentable para comprobar la

presencia/ausencia, la orientación o verificar características críticas de una pieza. La Figura
5-2 ilustra cómo se puede utilizar el proceso de inspección por visión para inspeccionar la
inserción correcta de una cinta en su estuche.

5.1.2 Proceso de visión de vista única en 2D

Se lleva a cabo un proceso de visión de una sola vista en 2D con una sola cámara. La
cámara puede estar conectada al robot o en una posición fija. Esto puede producir
desplazamientos X, Y y de balanceo.
5.1.3 Proceso de visión multivista 2D

Se puede realizar un proceso de visión multivista en 2D con una o más cámaras. Este
proceso puede ser necesario para una pieza que sea demasiado grande para un campo de
visión (FOV) de una sola cámara. Si se utiliza una sola cámara, el robot tomará fotografías
en varias ubicaciones. Si se utilizan varias cámaras, estas pueden estar montadas en el
robot o ser fijas. El proceso multicámara puede producir desplazamientos X, Y y de
balanceo.

5.1.4 3DL

Un sistema 3DL de vista única se compone de una combinación de una sola cámara y un
láser. Puede producir una salida 3D, es decir, X, Y, Z, guiñada (W), inclinación (P) y
balanceo (R).

5.2 Equipo
iRVision consta de los siguientes componentes:

● Cámara
● Lente
● Cable de cámara
● Multiplexor*
● Enseñanza de PC
● Cable de comunicación
● Multiplexor 3DL
● Cable láser

Notas

(*) necesario sólo si se utiliza más de una cámara

(**) Son necesarios únicamente para la enseñanza de iRVision y pueden quitarse durante
las operaciones en línea. Estos componentes no los proporciona FANUC y el usuario debe
comprarlos.

(***) necesario solo para aplicaciones 3DL

5.2.1 Cámara
Fanuc permite el uso de más de un tipo de cámara industrial en blanco y negro, incluidas
las analógicas, digitales, GigE y USB. Tenga en cuenta que el USB normalmente no se
utiliza en aplicaciones de producción. Tanto las cámaras USB como las GigE se pueden
utilizar junto con el software de programación fuera de línea de Fanuc (familia Roboguide).

Para los procesos en los que es necesario discernir el color, FANUC también permite el uso
de una cámara a color.

En la Figura 5-7 se muestra una cámara analógica típica.

La placa base R-30iB tiene un puerto Ethernet diseñado específicamente para ser utilizado
por una cámara GigE. En la Figura 5-8 se muestra una cámara GigE típica.

Las cámaras GigE ofrecen algunas ventajas sobre la cámara Sony XC-56 como las
siguientes:
● Puede tender cables de hasta 100 m desde la cámara hasta el controlador.
● Ejecuta iRVision en una PC con ROBOGUIDE para que puedas evaluar aplicaciones
de visión sin un robot.
 ● Reduce el coste del sistema para una aplicación de 2 cámaras
Tenga en cuenta las siguientes consideraciones técnicas al comparar las cámaras GigE con
las Sony XC-56:

- Los cables de brazo pasante de FANUC Robotics, los paquetes de carcasa de cámara
IP67 y los paquetes de luz de anillo están diseñados para cámaras Sony XC-56.

La cámara GigE de alta resolución requiere una tarjeta CPU con 64 MB de DRAM.

5.2.2 Lente

Se debe conectar una lente a la cámara. La distancia focal necesaria de la lente varía según
varios factores, entre ellos, la precisión requerida por la aplicación en uso, el tamaño del
campo de visión y la distancia entre la cámara y el objeto de destino.

Cable de cámara

Se necesita un cable para conectar la cámara al controlador del robot.

5.2.3 Multiplexor
El multiplexor es un selector que determina qué señal de imagen de cámara se debe utilizar
cuando se utilizan dos o más cámaras. No es necesario un multiplexor cuando solo se
utiliza una cámara.

PC de enseñanza

Se puede utilizar una computadora para enseñar a usar iRVision. Una vez que se haya
completado la operación de enseñanza de iRVision, se puede quitar la computadora.
Asegúrese de que la computadora de enseñanza cumpla con las especificaciones que se
muestran en la Tabla 5-1.
5.2.4 Cable de comunicación

Se utiliza un cable Ethernet estándar como el que se muestra en la Figura 5-13 para
conectar el controlador del robot y la computadora para enseñar iRVision.

5.2.5 Cuadrícula de calibración

iRVision utiliza una cuadrícula de círculos espaciados uniformemente para calibrar la

cámara (es decir, definir la escala de milímetros/píxeles de la cámara, así como su relación
con el robot). En la Figura 5-14 se muestra una cuadrícula de muestra. Las cuadrículas de
Vision varían de tamaño y se eligen en función del tamaño del campo de visión.
 Figura 5-14, Cuadrícula de calibración

El tamaño de la cuadrícula de calibración debe ser mayor o igual que el campo de visión de
la cámara, de modo que los círculos de la cuadrícula se extiendan hasta los bordes de la
imagen de la cámara. Para ello, FANUC ofrece varios tamaños de cuadrícula diferentes. El
uso de una cuadrícula de calibración que no llene por completo el campo de visión reducirá
la precisión de la calibración.

Los cuatro círculos grandes deben ser visibles para la cámara. No importa si están
centrados o no o no o no están orientados con respecto a la cámara.Las rejillas de
calibración estándar están disponibles como un conjunto de rejillas de calibración de
diferentes tamaños. Las rejillas de calibración están impresas en plástico con respaldo
adhesivo. El respaldo de papel recubierto debe retirarse y la rejilla debe fijarse a una
superficie plana y rígida, como una placa de metal, antes de su uso. Cualquier deformación
de la rejilla de calibración reducirá la precisión de la calibración.
5.2.6 Sensor de visión láser

El sensor de visión láser 3D iRVision incorpora dos láseres semiconductores y una cámara
en una sola unidad. Los láseres están montados en un ángulo con respecto a la cámara de
modo que esta pueda ver las rendijas de luz resultantes del láser a una determinada
distancia de la unidad.
5.2.7 Multiplexor 3DL

El multiplexor 3DL permite la conexión de más de un sensor de visión láser a la vez.

También permite transferir energía al láser.

5.3 Software

5.3.1 Descripción general de la interfaz de PC

Con las opciones de software adecuadas cargadas, un robot R-30iB estándar tiene el
software disponible para configurar, ejecutar y monitorear un proceso de visión. En una
computadora de enseñanza, se puede utilizar Internet Explorer para navegar hasta el robot
y revelar la pantalla que se muestra en la Figura 5-17.
5.3.2 Descripción general de la interfaz TP
Normalmente, durante la producción no se conecta un ordenador que se pueda utilizar para
configurar inicialmente el sistema de visión. Por lo tanto, el dispositivo independiente del
robot se puede utilizar para supervisar el proceso de visión durante la producción, como se
muestra en la Figura 5-26.

El pendiente también se puede utilizar para configurar el proceso de visión.

6 INSTALACIÓN DE HARDWARE Y SOFTWARE
6.1 Instalación del hardware

Esta sección explica cómo conectar la cámara, que iRVision utiliza para las mediciones, al
controlador del robot.
6.1.1 Configuración de la cámara Sony XC-56

Es posible que sea necesario ajustar la configuración de la cámara Sony XC-56 antes de
usarla. Cambie la configuración de la cámara según corresponda para iRVision. Esto
implica configurar los interruptores del panel posterior como se describe en la Tabla 6-1 y se
muestra en la Figura 6-2.

6.1.2 Conexión de una cámara

En esta sección se explica cómo conectar una cámara al controlador del robot. Si utiliza una
cámara Sony XC-56, conecte el cable de la cámara al puerto JRL7 en la placa principal del
controlador del robot.
6.1.3 Conexiones 3DL

Las conexiones 3DL incluyen la conexión del láser además de la cámara.

6.2 Instalación del software

En esta sección se describe el software que se requiere en el robot y en la computadora de

configuración, si se utiliza. Es posible que el robot requiera la instalación de varias opciones.
Estas opciones se utilizan para interactuar con la cámara durante la configuración y el
funcionamiento de iRVision. La interfaz de software instalada en la computadora (controles
UIF) es solo para la configuración del proceso de iRVision.

6.2.1 Opciones de software

El software de aplicación del robot iRVision consta de muchas opciones que se cargan
según las necesidades de cada usuario. Póngase en contacto con su representante de
ventas de FANUC para determinar qué opciones son necesarias para su aplicación
específica.

Los pasos para cargar opciones se describen en el Procedimiento 6-1.

Procedimiento 6-1 Instalación de las opciones del software del robot

Condición Tienes la versión correcta del software en tu tarjeta de memoria.

Paso 1 Realice un arranque controlado. Si el controlador ya está en modo de arranque

controlado, vaya al paso 2.

● Si el controlador está encendido, apáguelo.

● Mantenga presionadas las teclas PREV y NEXT en el dispositivo de programación.
Mientras mantiene presionadas estas teclas, gire el controlador hacia la derecha.
● Continúe manteniendo presionadas las teclas PREV y NEXT hasta que vea la
siguiente pantalla.
 ● Seleccione Inicio controlado y presione ENTER. Después de unos momentos, verá
la pantalla Inicio controlado para su aplicación.
●
Presiona MENUS.

Selecciona OPCION.

Para elegir el dispositivo presione F4, [CHOICE] y seleccione el elemento de la lista de

dispositivos disponibles.Cuando hayas terminado, pulsa F3, [HECHO]. Verás una pantalla
similar a la siguiente.

Resalte la Opción que desea Instalar y presione (F1 INSTALAR)

Cuando termine:

● Selecciona FCTN
● Seleccionar Inicio (Frío)
Condición

El robot y el ordenador se han conectado físicamente a la red o directamente a través de un

cable Ethernet.
Pasos:
1. Pulse MENÚ
2. Seleccione CONFIGURACIÓN.
3. Presione F1, [TIPO).
4. Seleccione Comunicación del host.
5. Coloque el cursor en TCP/IP
6. Presione F3, Detalle
7. Establecer el nombre del robot
8. Establecer la dirección IP del robot
9. Establecer la máscara de subred
10. Establecer la dirección IP del enrutador
11. Verifique la comunicación entre el robot y la computadora. Agregue la dirección de la
computadora en la lista de host local y presione F4 Ping.

6.2.3 Configuración de la dirección IP en el ordenador

Si se utiliza una computadora para la configuración, se debe ingresar una dirección IP
adecuada en la computadora. El procedimiento para esto varía según el sistema operativo,
por lo que el usuario debe navegar hasta la pantalla en la que se establece la dirección IP,
como se muestra en la Figura 6-6. Por supuesto, esta pantalla puede cambiar levemente
según el sistema operativo Windows que se esté utilizando en la computadora.

6.2.4 Visualización de la dirección IP del ordenador

Para comprobar cuál es la dirección IP actual, escriba ipconfig desde el símbolo del sistema
desde Windows.
6.2.5 Carga de iRVision en la computadora

Para que la computadora se pueda usar para configurar los procesos de visión, se deben
cargar en ella los controles de la interfaz de usuario (UIF). Los controles UIF se pueden
cargar directamente desde el robot, como se describe en el Procedimiento 6-3.

Procedimiento 6-3 Instalación de controles UIF de iRVision

Condición

El robot y el ordenador se han conectado físicamente a la red o directamente a través de un

cable Ethernet.

Se ha establecido la comunicación

En la computadora, asegúrese de que:

0 El firewall está desactivado

El usuario tiene privilegios de administrador.

Se está utilizando Internet Explorer 6 o más reciente

El robot es un sitio confiable

El bloqueador de ventanas emergentes está deshabilitado

• Si el servidor proxy está habilitado, el robot es una dirección local

Paso
1 En la PC, inicie Internet Explorer.

2 En el campo Dirección, introduzca la dirección IP del controlador del robot. Compruebe

que el navegador muestra la página de inicio del controlador del robot, como se muestra a
continuación.

3.Si los controles UIF de Vision no están instalados en su PC, aparecerá el cuadro de
diálogo que se muestra a continuación cuando haga clic en Configuración de Vision,
Registro de Vision o Tiempo de ejecución de Vision para iRVision.
4. Después de un tiempo, aparece el siguiente cuadro de diálogo.

5.Al hacer clic en el botón Bun se inicia la descarga del programa de instalación de los
controles Vision UIF.

6. Cuando se complete la descarga, aparecerá el siguiente cuadro de diálogo.

7. Click en run.

Cuando finalice la instalación, se cerrarán todas las ventanas de Internet Explorer. Vuelva a
iniciar Internet Explorer y abra la página de inicio del robot.
Nota: Si la opción UIF no se ha cargado en el robot, se puede acceder al archivo y
descargarlo desde el sitio web CRC de FANUC y luego instalarlo en la computadora.
7 CONFIGURACIÓN DE LA CÁMARA

7.1 Descripción general

La configuración de la cámara es necesaria para que el sistema sepa qué conexiones

físicas se han realizado con la cámara, cómo está montada y qué ajustes de cámara utilizar.
En la Figura 7-1 se muestra una pantalla de configuración de cámara típica.

La funcionalidad de las teclas de función de la pantalla de configuración de la cámara se

resalta en la Tabla 7-2.
7.2 Procedimiento de configuración de la cámara

Por medio de capturas de pantalla tomadas desde la computadora de configuración, la

Figura 7-2 a la Figura 7-16 ilustra la configuración de la cámara paso a paso.

La apertura y el enfoque de la lente deben ajustarse para que sean óptimos para la
detección del trabajo antes de calibrar. El objetivo del robot debe colocarse a mitad de
camino entre los dos planos y en el medio de la vista de la cámara.

Si aún no se han ajustado la apertura y el enfoque de la lente, ajústelos aquí.

Temporalmente, abra por completo la apertura de la lente y ajuste el tiempo de exposición a
un buen brillo. Enfoque la lente. Establezca el tiempo de exposición en 33,0 milisegundos y
cierre la apertura de la lente a un buen brillo. Cuando se ejecuta la calibración, ejecute la
detección del objetivo sin cambiar la configuración de la cámara, sino el tiempo de
exposición. El primer ajuste de apertura se realiza para reducir la profundidad de campo de
la cámara a un rango mínimo, esto proporciona la relación de ajuste más alta para el anillo
de enfoque.
8 PROCESO DE VISIÓN DE INSPECCIÓN

8.1 Descripción general

El proceso de inspección por visión es un método rentable para comprobar la

presencia/ausencia, la orientación o verificar características críticas de una pieza. Para
utilizarlo, es necesario cargar la opción de prueba de errores en el robot.

No requiere calibración y no devuelve ninguna compensación de piezas que pueda

utilizarse para modificar el movimiento del robot. Sin embargo, devuelve un resultado de
aprobado o reprobado según los criterios establecidos por el usuario. El proceso de
inspección de vista única incluye la herramienta de evaluación como parte del árbol de
procesos. Se pueden agregar otras herramientas según sea necesario.
En la Figura 8-1 y en la Figura 8-2 se muestra una pantalla típica del proceso de visión de
inspección. Una vista muestra la pestaña Imagen y la otra muestra la pestaña Árbol. Los
elementos de configuración que se muestran en estas figuras se explican en la Tabla 8-1.

Como se mencionó, se pueden utilizar muchas herramientas junto con el proceso de

inspección visual. Las herramientas que utilizaremos junto con este proceso son la
herramienta de desplazamiento de ventana, la herramienta de localización de GPM, la
herramienta de localización de pares de bordes y la herramienta de evaluación. A
continuación, se muestra una captura de pantalla de cada herramienta junto con una breve
explicación de los elementos de configuración de la pantalla.
8.2 Procedimiento de configuración del proceso de visión de inspección

Por medio de capturas de pantalla tomadas desde la computadora de configuración, la

Figura 8-8 a la Figura 8-70 ilustra la configuración del Proceso de Inspección paso a paso.
9 CONCEPTOS DEL SISTEMA DE VISIÓN, ILUMINACIÓN Y DOMINIO

9.1 Cámara

Las cámaras digitales tienen un chip sensor de imágenes sensible a la luz que graba la
imagen. Los chips sensor de imágenes pueden ser dispositivos de carga acoplada (CCD) o
dispositivos de semiconductores de óxido metálico complementario (CMOS).

El chip generador de imágenes consta de elementos sensores de luz llamados píxeles,

cada uno de los cuales almacena un valor correspondiente a la cantidad de luz que lo
incide.
9,2 píxeles

Los píxeles se utilizan como unidad básica para el reconocimiento de piezas. Un píxel es el
punto controlable más pequeño de una pantalla. Los píxeles tienen dos propiedades: su
ubicación en el chip generador de imágenes y su valor en escala de grises. La resolución de
imagen típica se basa en una pantalla compuesta por 640 (horizontales) x 480 (verticales)
píxeles.

El valor de escala de grises y la ubicación de la cuadrícula son las dos propiedades

asociadas a cada píxel.
A cada píxel se le asigna un valor de escala de grises que va de 0 a 255, correspondiente al
nivel de luz asociado con él. Si un píxel es completamente negro, por ejemplo, se le
asignará un valor de escala de grises de 0. Si, por otro lado, es completamente blanco, se le
asignará un valor de escala de grises de 255. Consulte la Figura 9-4.

Los sistemas de visión suelen funcionar detectando los bordes de las piezas. Se realiza un
escaneo y se anota cualquier transición de claro a oscuro o de oscuro a claro. Estos píxeles
de transición se unen para formar un borde o una línea, como se muestra en la Figura 9-5.
9.3 Resolución

La resolución es el grado en que la visión artificial puede diferenciar entre objetos.

Normalmente, cuantos más píxeles haya en el campo de visión (FOV) de la cámara, mejor
será la resolución. Por lo tanto, la resolución refleja la capacidad del sistema de imágenes
para reproducir los detalles de los objetos.

La resolución para una situación particular puede variar según el campo de visión. Cuantos
más píxeles haya a lo largo del borde de un objeto, mejor será la definición y, por lo tanto, la
resolución. La mejora de la resolución se puede determinar tomando la raíz cuadrada del
número de píxeles del borde. Por ejemplo: 4 veces más píxeles en el perímetro = 2 veces la
mejora de la resolución.
Cuantos más píxeles tenga disponibles el sistema de visión para examinar un borde, mejor
será la aproximación al original. En la Figura 9-7 se puede ver rápidamente que si la escena
está compuesta por solo cuatro píxeles, la aproximación a la línea original será deficiente.
Sin embargo, aumentar el número de píxeles permite que el sistema se acerque mucho más
al original.

En la Figura 9-8 y la Figura 9-9 se considera un ejemplo práctico de resolución en el

diseño..
9.4 Disposición del sistema óptico
9.4.1 Distancia focal

La distancia focal es la distancia entre el punto focal de una lente y el CCD cuando la lente
está enfocada al infinito. Este valor varía entre lentes y es uno de los factores en la fórmula
del campo de visión. Las vistas de gran angular utilizan una distancia focal corta; los
campos de visión estrechos (telefoto) utilizan distancias focales más largas. La fórmula
muestra que a medida que aumenta la distancia focal, también aumenta la distancia de
separación para mantener el mismo campo de visión.

9.4.2 Ancho del CCD

El ancho del CCD es la medida física del chip generador de imágenes. Esta información se
puede obtener del fabricante de la cámara.

9.4.3 Separación

La separación es la distancia desde el punto focal de la lente hasta el objeto que se desea
observar. Cuanto más cerca esté la cámara de la pieza, menor será el campo de visión. Por
el contrario, cuanto más lejos esté la cámara de la pieza, mayor será el campo de visión.

9.4.4 Campo de visión

El campo de visión (FOV) es el área que la cámara puede "ver". El FOV debe ajustarse de
modo que el objeto que se va a ver sea claramente visible. Se debe tener en cuenta
cualquier variación en el objeto.
Ubicación u orientación. Un campo de visión de tamaño adecuado llena la imagen con el
objeto, además de permitir variaciones anticipadas en la posición del objeto.

9.5 Ventana de búsqueda y modelo

El modelo son los datos de imagen iniciales almacenados en la memoria de visión con los
que se miden todos los hallazgos de visión. Cuando se entrena un modelo por primera vez,
se registra lo siguiente: la geometría del modelo, el origen del modelo y la orientación del
modelo (cero grados cuando se entrena).

De manera predeterminada, Vision buscará en todo el campo de visión (FOV) la imagen

que se le ha entrenado para ver. Si no se desea buscar en todo el FOV, se puede
establecer un área de búsqueda más pequeña limitando la ventana de búsqueda.

9.6 Contraste
El contraste es la cantidad de diferencia entre las características claras y oscuras de una
imagen. La fórmula de contraste (también llamada modulación) se muestra en la Figura 9-
13.

En la Figura 9-13 podemos ver que "claro" es el nivel de escala de grises del píxel más
brillante de una característica, y "oscuro" es el nivel de escala de grises del píxel más
oscuro. Un contraste de 1 significa modulación de luz total a oscuridad total; un contraste de
0 significa que la imagen es gris sin características.

9.7 Error de ajuste

El error de ajuste, también conocido como elasticidad, describe la diferencia en píxeles de

un borde encontrado con respecto al modelo original. En la Figura 9-14 vemos que Vision
no encontró el borde que buscábamos, sino una línea (representada por la línea roja) que
se desvía un par de píxeles. Es necesario realizar algunos cálculos, como se muestra a
continuación, para determinar el error de ajuste promedio.

9,8 grados de libertad

En iRVision, los parámetros que restringen el posicionamiento de las piezas son la
orientación, la escala y la relación de aspecto. La orientación se utiliza para restringir la
rotación de las piezas. La escala se utiliza para permitir diferencias en el tamaño de las
piezas. La relación de aspecto se utiliza para reconocer una pieza que está inclinada.
Activar la escala o la relación de aspecto implica un cálculo intenso y, por lo tanto, puede
aumentar el tiempo del ciclo de cada detección de visión.

Los grados de libertad que ofrece iRVision se muestran en la Figura 9-15.

9.9 Puntuación

La puntuación es el mecanismo por el cual se decide si un hallazgo visual es bueno o no.

Para que un hallazgo visual se considere bueno, es necesario superar el umbral de
puntuación establecido por el usuario. Hay varios parámetros que intervienen para
determinar si una puntuación es alta o baja. Cuanto más alto sea el umbral de puntuación,
más discriminante será el sistema.
9.10 Iluminación

Una buena iluminación es esencial para un sistema de visión robusto. El objetivo de la

iluminación del sistema de visión es crear un contraste óptimo, mejorando así las
características deseadas y eliminando las no deseadas.

9.10.1 Espectro electromagnético

La radiación electromagnética con una longitud de onda de entre 390 y 740 nm es visible
para los seres humanos. Si bien muchas luces que se utilizan en la visión artificial entran en
esta categoría, algunas, incluidas las ultravioletas y las infrarrojas, quedan fuera de ese
rango, como se muestra en la Figura 9-17. Conocer la longitud de onda de una luz
determinada puede ser útil, por ejemplo, al seleccionar filtros ópticos para un sistema de
visión.
9.10.2 Iluminación de campo claro y de campo oscuro

La luz se refleja en el ángulo de incidencia, es decir, el ángulo de incidencia es igual al

ángulo de reflexión. Por lo tanto, la posición de la luz introducida en una aplicación de visión
artificial tendrá un profundo efecto en la imagen que ve la cámara.

La iluminación frontal se divide generalmente en dos categorías: campo claro y campo

oscuro. El campo claro es la región en la que la luz reflejada se encuentra dentro del campo
de visión de la cámara. El campo oscuro, por otro lado, es la región en la que la luz reflejada
desde una superficie reflejada quedaría fuera del campo de visión.

Además de la iluminación de campo claro y de campo oscuro, a veces la luz se coloca de

forma que brille desde debajo de la pieza. Esto se conoce como iluminación de fondo. Las
tres soluciones de iluminación se muestran en la Figura 9-20.
9.10.3 Contraste

La visión artificial se basa en el contraste. Una aplicación de visión exitosa se basa casi
exclusivamente en la creación de un contraste óptico entre la característica de interés (la
pieza) y el fondo. El contraste se logra más comúnmente mediante una iluminación
adecuada. Obviamente, la iluminación es muy importante para cualquier aplicación de
visión.

El contraste se logra prestando mucha atención a las características de la pieza, incluida la

forma, la textura de la superficie, el color y la translucidez.

9.10.3..1 Forma

Los métodos de iluminación que se pueden utilizar para resaltar las diferencias de forma
incluyen el uso de luz de fondo, luz direccional, luz de ángulo bajo, luz en el eje y generador
de líneas láser.

En la figura 9-21, por ejemplo, se utiliza una luz sobre el eje para detectar la presencia de
soldadura en una placa de circuitos detectando la forma del baño de soldadura. Debido a la
distancia que recorre la luz, solo las superficies que están perpendiculares a la fuente de luz
se reflejarán en la cámara.
9.10.3..2 Textura

Los métodos de iluminación que se pueden utilizar para resaltar las diferencias en la textura
de la superficie incluyen el uso de luz direccional, luz de ángulo bajo y luz en el eje.

Si la luz incide en una superficie, su textura superficial, dependiendo de la posición de la luz,

puede provocar que entre en la lente de la cámara o que no la alcance en absoluto, como
se muestra en la Figura 9-22.

9.10.3..3 Color

Los métodos de iluminación que pueden utilizarse para resaltar las diferencias de color
incluyen el uso de filtros ópticos y/o luces de colores.

La rueda de colores ilustra las relaciones entre los colores primarios, secundarios,
complementarios, etc. Se puede utilizar para determinar qué luces funcionan mejor con
partes de determinados colores. La figura 9-23 muestra la rueda de colores y destaca el
efecto que tienen los filtros a la hora de filtrar varios colores.

9.10.3..4
Translucidez

Los métodos de iluminación que pueden utilizarse para resaltar las diferencias en la
translucidez incluyen el uso de la luz de fondo.

9.10.4 Efecto de varias luces

Las siguientes figuras ilustran cómo reaccionan distintas luces con una pieza determinada,
en este caso un clip para billetes.
9.10.5 Solución de problemas de iluminación

Independientemente del esquema de iluminación que se elija, suelen surgir problemas que
deben abordarse. Las siguientes figuras ilustran uno de esos posibles problemas y un par
de posibles soluciones. El problema con la solución de iluminación de la Figura 9-32 (uso de
una luz de fondo) es que los bordes de la parte esférica se verán borrosos debido a que
parte de la luz de fondo incidirá en la esfera por encima del centro de la parte.

Una solución al problema de la Figura 9-32 es la adición de algún aparato diseñado para
colimar la luz bloqueando la luz en cada lado de la pieza como se muestra en la Figura 9-
33.
Otra solución sería acercar la pieza a la cámara como se muestra en la Figura 9-34.

9.10.6 Ejemplos de iluminación del mundo real

Las siguientes diapositivas ilustran cómo una buena iluminación puede mejorar una
aplicación de visión artificial.
9.11 Masterización

El control establece la posición cero de todos los ejes del robot. Un control preciso dará
como resultado un proceso de visión preciso.

Existen muchos tipos de masterización, cada uno con sus ventajas y desventajas. Si bien se
podría dedicar bastante tiempo a analizar el tema, para los fines de esta clase nos
referiremos brevemente a un solo método: la masterización visual.

9.11.1 Dominio visual

Visual Mastering no es una opción de software de iRVison, sino que se solicita como un
elemento de un conjunto de opciones de software que forman parte de iRCalibration.
Después de realizar un mastering "aproximado" del robot mediante otro método, como el
mastering de grado cero, se puede utilizar el mastering visual para realizar un mastering
más preciso del robot.

Una vez cargado el software, montada una cámara en el robot y colocada una rejilla de
visión en el campo de visión de la cámara, se puede comenzar con el control visual. La
siguiente secuencia de diapositivas muestra brevemente cómo se utiliza esta herramienta.
Para obtener más información, consulte la documentación de FANUC que describe este
producto o comuníquese con el departamento de capacitación de FANUC.
REVISIÓN DE 10 MARCOS

10.1 Descripción general del marco

Un sistema de coordenadas es un conjunto de tres planos que forman ángulos rectos entre
sí. La intersección de los planos es el origen del sistema de coordenadas. Los sistemas de
coordenadas se utilizan para describir la ubicación y la orientación de una posición con
respecto a un punto de referencia (origen). Los sistemas de coordenadas constituyen un
sistema de coordenadas cartesiano.
Hay tres marcos que afectan las posiciones programadas: el marco mundial, el marco del
usuario y el marco de la herramienta. Cualquier cambio en estos marcos tendrá como
consecuencia un cambio en cualquier posición asociada.
10.2 Descripción general del marco de herramientas

Un marco de herramientas describe, para el robot, la ubicación y la orientación de la

herramienta de aplicación que está conectada a la placa frontal del robot. De manera
predeterminada, el marco de herramientas se establece en la placa frontal del robot.

Todos los puntos programados se registran con referencia al marco de herramienta activo.
Un bastidor de herramientas correctamente programado es importante en aplicaciones de
visión. La visión no es la única aplicación en la que es necesario un bastidor de
herramientas correctamente programado. Si, por ejemplo, el robot simplemente debe
moverse de manera lineal o crear un movimiento circular preciso, un buen bastidor de
herramientas es absolutamente necesario.

Un programa debe ejecutarse utilizando el sistema de coordenadas de la herramienta con el

que se lo enseñó. Por ejemplo, un programa cuyas posiciones hacen referencia al sistema
de coordenadas de la herramienta 1 no se ejecutará si se introduce el sistema de
coordenadas de la herramienta 2 como sistema de coordenadas predeterminado del robot.
Por lo tanto, se debe tener cuidado para garantizar que el sistema de coordenadas de la
herramienta predeterminado actual sea el mismo que el utilizado cuando se enseñó el
programa.

El marco activo se puede configurar manualmente utilizando el menú de desplazamiento

(SHIFT + COORD), desde la pantalla de configuración del marco
(Menú/Configuración/Marcos/Herramienta/SETIND (F5)) o desde dentro de un programa
utilizando una instrucción TPP.

10.4 Configuración del bastidor de herramientas

Los cuatro métodos disponibles para enseñar un punto central de herramienta (TCP) son
los siguientes:

El método de tres puntos que permite la enseñanza de la ubicación del punto central de la
herramienta (TCP)

El método de seis puntos que permite la enseñanza de la ubicación y orientación del TCP

El método de entrada directa que se utiliza en los casos en que se conocen las dimensiones
de la herramienta.

Vision TCP nos permite utilizar una cámara para crear automáticamente un TCP.

El método de seis puntos es el método preferido para enseñar un TCP.

Procedimiento 10-1 Configuración del marco de la herramienta utilizando el método de seis
puntos

UNA ADVERTENCIA

Si configura un nuevo marco, asegúrese de que todos los datos del marco estén en cero o
sin inicializar antes de registrar cualquier posición. Presione F4, BORRAR, para borrar los
datos del marco. Si modifica un marco existente, asegúrese de que todos los datos del
marco estén configurados de la manera que desea antes de cambiarlos. De lo contrario,
podría lesionar al personal o dañar el equipo.

Paso 1 Pulse MENÚ

Seleccione CONFIGURACIÓN.
1. Presione F1, [TIPO].
2. Seleccione Marcos.
3. Para elegir el grupo de movimiento para el cuadro que está configurando, presione
F3 en sistemas con varios grupos de movimiento y seleccione el grupo que desee.
El grupo de movimiento predeterminado es el Grupo 1.
4. Si no se muestran los marcos de herramientas, presione F3, [OTRO] y seleccione
Marco de herramientas. Si no se muestra (F3), [OTRO], presione

ANTERIOR
● Para mostrar la configuración de todos los cuadros, presione PREV repetidamente
hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

NOTA: El número máximo de marcos de herramientas se establece en la variable del

sistema $SCR.SMAXNUMUTOOL.

● Para establecer los valores numéricos en cero, mueva el cursor al número de

cuadro, presione F4, BORRAR y luego presione (F4), SÍ, para confirmar.
● Presione F2, DETALLE.
● Para seleccionar un marco,
● Presione F3, MARCO.
● Escriba el número de cuadro deseado.
● Pulse ENTER
● Presione (F2), [MÉTODO].
● Seleccione Six Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.
● 11 Para añadir un comentario:
● Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER
● Seleccione un método para nombrar el comentario.
● Presione las teclas de función apropiadas para ingresar el comentario.
● Cuando haya terminado, presione ENTER
NOTA: Registre los tres puntos de aproximación con la punta de la herramienta tocando el
mismo punto desde tres direcciones de aproximación diferentes. El marco de la herramienta
será inexacto si los puntos de aproximación están enfrentados.

12 Registre el primer punto de aproximación:

 ● Mueva el cursor al punto de aproximación 1.
● Mueva el robot hasta que la punta de la herramienta toque un punto de referencia.
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione (F5), GRABAR.

13 Registre el segundo punto de aproximación:

● Mueva el cursor al punto de aproximación 2.
● Gire el eje seis en la articulación unos 180°.

Las rotaciones grandes, cercanas a los 180°, dan los mejores resultados. Sin embargo, se
pueden utilizar rotaciones más pequeñas si el movimiento está restringido por cables u otros
accesorios.

● Mueva el robot en el mundo para que la punta de la herramienta toque el punto de

referencia.
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, GRABAR.

14 Registre el tercer punto de aproximación:

● Mueva el cursor al punto de aproximación 3.

● Gire los ejes cuatro y cinco en la articulación una cantidad menor a 90°.
● Mueva el robot en el mundo para que la punta de la herramienta toque el punto de
referencia.
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5J, GRABAR.
15 Defina la orientación del origen (Punto de origen de orientación):

NOTA: Para simplificar la enseñanza de los puntos 4, 5 y 6 en el método de seis puntos,

alinee las direcciones X, Y y Z deseadas de la herramienta con las X, Y y Z del marco
mundial en cualquier orden que evite la singularidad. En este ejemplo, es conveniente
alinear el marco de la herramienta Z con el marco mundial Z y el marco de la herramienta X
con el marco mundial X. Esta alineación se basa en la forma de la herramienta y la
necesidad de evitar la singularidad.

● Mueva el cursor al punto de origen de orientación.

● Mueva el robot de modo que la herramienta esté alineada con el marco mundial del
robot. Cualquier orientación de la herramienta funcionará siempre que la herramienta
esté en escuadra con el marco mundial y el robot no esté en singularidad.
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione (F5), GRABAR.

16 Define el punto de dirección X:

● Mueva el cursor al punto de dirección X.
● Cambie el sistema de coordenadas de jog a MUNDIAL.
● Mueva el robot para que la herramienta se mueva en su dirección X. En este
ejemplo, el eje x de la herramienta está alineado con el eje z mundial, por lo que
debe moverse en la dirección Z mundial.

NOTA: +x mueve la herramienta al menos 250 mm o más.

 ● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione (F5), GRABAR.

17 Defina el punto de dirección Z:

● Mueva el cursor al punto de origen de orientación.

● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione (F4), MOVE_TO, para mover el
robot al punto de origen de orientación.
● Mueva el cursor al punto de dirección Z.
● Mueva el robot en la dirección Z (del marco mundial).
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, GRABAR.

18 Para seleccionar el marco de la herramienta que se va a utilizar.

● Presione (F5), SETIND, escriba el número del marco de la herramienta que desea y
presione (ENTER). Si no se muestra F5, SETIND, presione PREV.
● También puede seleccionar el cuadro utilizando el menú Jog. Mantenga presionada
la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el cursor a Tool y escriba el número del
cuadro que desea seleccionar.
19 Mueva el robot en el marco que acaba de enseñar para verificar que sea correcto.

● Si el TCP es correcto, permanecerá estacionario durante los movimientos de

rotación. Vaya al paso 20.

UNA PRECAUCIÓN

Cuando haya terminado de configurar el marco, guarde la información en el dispositivo

predeterminado para poder volver a cargar los datos de configuración si es necesario. De lo
contrario, si se modifica la configuración, no tendrá registro de ella. También puede registrar
los valores que se muestran ahora en la pantalla de entrada directa.

Si el TCP no es correcto, no permanecerá estacionario durante los movimientos de rotación.

Debe revisar las posiciones registradas. Si no son correctas,
vuelva a registrarlas correctamente. Vaya al paso 12.

UNA ADVERTENCIA

Cuando se utiliza F4, MOVE_TO, para mover el robot, puede producirse un movimiento de
articulación imprevisto. Esto podría lesionar al personal o dañar el equipo. Recuerde que se
trata de un movimiento de UNIÓN.

20 Para moverse a una posición grabada, mantenga presionada la tecla SHIFT y presione
[F4], MOVE_TO.

10.5 Descripción general del marco de usuario

Recuerde que un marco es un conjunto de tres planos en ángulo recto entre sí cuyo origen
está en la intersección de los tres planos. Los marcos de usuario se basan en el marco del
mundo y el usuario del robot puede enseñarles cualquier lugar en el espacio al que pueda
llegar el robot.

Al igual que con los marcos de herramientas, los programas deben ejecutarse utilizando el
marco de usuario con el que se enseñaron. Se debe tener cuidado para garantizar que el
marco de usuario predeterminado actual sea el mismo que cuando se enseñó el programa.

El marco activo se puede configurar manualmente utilizando el menú jog (SHIFT +

COORD), desde dentro de la pantalla de configuración del marco
(Menú/Configuración/Marcos/Usuario/SETIND (F5)) o desde dentro de un programa
utilizando una instrucción TPP.
10.6 Configuración del marco de usuario de desplazamiento

Los cuatro métodos disponibles para enseñar un User Frame son los siguientes:

1. El método de los tres puntos.

2. El método de los cuatro puntos.
3. El método de entrada directa.
4. Conjunto automático de marcos de cuadrícula.

Si bien se puede utilizar cualquiera de los cuatro métodos para configurar un marco de
usuario, el marco de usuario desplazado para la visión generalmente se enseña utilizando el
método de tres puntos. El método de tres puntos se describe en el Procedimiento 10-2.

Procedimiento 10-2 Configuración del marco de usuario mediante el método de tres puntos

Condición Se ha configurado el marco de herramientas que desea seleccionar.

UNA ADVERTENCIA
Si configura un nuevo marco, asegúrese de que todos los datos del marco estén en cero o
sin inicializar antes de registrar cualquier posición. Presione F4, BORRAR, para borrar los
datos del marco. Si modifica un marco existente, asegúrese de que todos los datos del
marco estén configurados de la forma que desea antes de cambiarlos. De lo contrario,
podría lesionar al personal o dañar el equipo.

Pasos:
1. Pulse MENÚ.
2. Seleccione CONFIGURACIÓN.
3. Presione F1, [TIPO].
4. Seleccione Marcos.
5. Para elegir el grupo de movimiento para el cuadro que está configurado en sistemas
con varios grupos de movimiento, presione (F3), [OTRO] y seleccione el grupo que
desee. El grupo de movimiento predeterminado es el Grupo 1.
6 Si no se muestran los marcos de usuario, presione (F3), [OTRO] y seleccione
Usuario/RTCP. Si no se muestra F3, [OTRO], presione

UNA ADVERTENCIA

No ejecute un programa KAREL que incluya instrucciones de movimiento si hay más de un

grupo de movimiento definido en su controlador. Si su controlador está configurado para
más de un grupo de movimiento, todos los movimientos deben iniciarse desde un programa
de Teach Pendant. De lo contrario, el robot podría moverse inesperadamente, el personal
podría resultar herido y el equipo podría resultar dañado.

Para establecer los valores numéricos en cero, mueva el cursor al número de cuadro,
presione (F4), BORRAR y luego presione para confirmar. F4, SÍ,

● Presione F2, DETALLE.

● Para seleccionar un marco,
● Presione F3, MARCO.
● Escriba el número de cuadro deseado.
● Pulse ENTER.
● Presione F2, [MÉTODO]
● Seleccione Tres puntos. Verá una pantalla similar a la siguiente.
Para establecer los valores numéricos en cero, mueva el cursor al número de cuadro,
presione F4, BORRAR y luego presione (F4), SÍ, para confirmar.

● Presione F2, DETALLE.

● Para seleccionar un marco,
● Presione F3, MARCO.
● Escriba el número de cuadro deseado.
● Pulse ENTER
● Presione (F2), [MÉTODO].
● Seleccione Three Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.

Para añadir un comentario:

● Mueva el cursor a la línea de comentario y presione

INGRESAR

● Seleccione un método para nombrar el comentario.

● Presione las teclas de función apropiadas para ingresar el comentario.
● Cuando haya terminado, presione ENTER

Define el punto de origen del marco del usuario: (Orientar punto de origen)

● Mueva el cursor al punto de origen de orientación.

● Mueva el TCP del robot hasta el origen. Figura 10-5 Definición del origen. El origen
está etiquetado con el número 1.
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, GRABAR.
15 Define el punto de dirección (1) (Punto de dirección X):

● Mueva el cursor al punto de dirección X.

● Mueva la punta de la herramienta del robot a lo largo del eje X. En la Figura 10-6
Definición del punto de dirección X, este punto está etiquetado como el número 2.
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5, GRABAR.

16 Defina un punto en el plano X-Y positivo (Punto de dirección Y)

● Mueva el cursor al punto de dirección Y.

● Mueva el robot hasta una posición en el plano X-Y positivo. En la Figura 10-7
Definición del plano X-Y, este punto está etiquetado como el número 3.
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione (F5), GRABAR.
17 Para seleccionar el marco de usuario que se utilizará, presione F5, SETIND, escriba el
número del marco de usuario que desea y presione ENTER. Esto establece el marco de
usuario activo ($MNUFRAMNUM [1]) en el número del marco que desea. Si no se muestra
F5, SETIND, presione PREV

Utilice el menú Jog. Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el
cursor a Usuario y escriba el número del cuadro que desea utilizar.

18 Mueva el robot en las direcciones +x, +y y +z. El robot debería moverse en las
direcciones correctas según el marco que haya definido. Si el robot no se mueve en las
direcciones correctas, vaya al paso 15. De lo contrario, vaya al paso 19.

19 Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, presione
y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO.

UNA ADVERTENCIA

Cuando se utiliza F4, MOVE_TO, para mover el robot, puede producirse un movimiento
inesperado que podría lesionar al personal o dañar el equipo.

NOTA: Si desea borrar el marco de usuario seleccionado actualmente, presione

SIGUIENTE, > y luego F2, CLRIND. Esto establece el marco de usuario activo
($MNUFRAMNUM[1]) en cero, lo que significa que el marco de usuario predeterminado está
seleccionado actualmente.

20 Para guardar los marcos y las variables del sistema relacionadas en un archivo en el
dispositivo predeterminado,

● Presione MENU
● Seleccione ARCHIVO.
● Presione F1, [TIPO].

● Seleccione Archivo.
 ● Presione F5, [UTIL].
● Seleccione Establecer dispositivo.
● Mueva el cursor al dispositivo que desee y presione ENTER
● Muestra la pantalla del marco del usuario.
● Presione FCTN.

● Seleccione GUARDAR. Esto guardará las posiciones de los cuadros y los

comentarios de todos los cuadros en el archivo FRAMEVAR.SV en el dispositivo
predeterminado.

Mostrar el menú Variables del SISTEMA,

● Pulse MENÚ
● Selecciono SISTEMA.
● Presione (F1), [TIPO]
● Seleccionar variables.
● Presione FCTN
● Seleccione GUARDAR. Las posiciones de los cuadros y las variables del sistema se
guardan en el archivo SYSVAR.SV, en el dispositivo predeterminado.

11 USO DEL MARCO DE HERRAMIENTAS EN LA VISIÓN

11.1 Herramienta necesaria para la enseñanza del marco de usuario

Para la visión, a veces se debe utilizar una herramienta de puntero para enseñar con
precisión los marcos de referencia del usuario. Esto es especialmente cierto si el marco de
referencia del usuario se crea utilizando el método de tres o cuatro puntos. Dado que la
herramienta de aplicación (quizás una pinza) normalmente no tiene una punta afilada con la
que se puedan enseñar los marcos de referencia del usuario, el usuario del robot debe
agregar hardware de puntero y luego crear un marco de referencia para esta herramienta de
puntero. En definitiva, entonces, para la visión, a veces se utilizan dos herramientas: el
marco de referencia de la herramienta de aplicación y la herramienta de puntero.

11.2 Herramienta necesaria para la "selección a ciegas"

Cuando se utiliza una cámara estacionaria para establecer la posición de una pieza en una
pinza después de que un robot ha tomado una pieza sin la ayuda de la visión, se debe
enseñar un marco de herramienta en una cuadrícula que está montada en el robot.

Se puede utilizar el método de los seis puntos para enseñar este marco. Si se utiliza este
método, se debe tener cuidado de seguir los círculos grandes de la cuadrícula como guía en
cuanto a las direcciones X e Y, como se muestra en la Figura 11-2.

12 USO DEL MARCO DE USUARIO EN LA VISIÓN

12.1 Descripción general del marco de la cuadrícula de calibración

Para que el robot interprete el entorno de trabajo de la misma manera que el sistema de
visión, se necesita otro marco de usuario. Este marco se denomina marco de cuadrícula de
calibración y se enseña utilizando la cuadrícula de calibración como guía.

La cuadrícula de calibración es un patrón de círculos que se utiliza para ayudar al sistema

de visión a comprender la dirección y la distancia en el área de trabajo.
La rejilla de calibración debe colocarse de manera que ocupe todo el campo de visión. Esto
garantiza que todo el campo de visión esté calibrado con precisión.

Una vez que la cuadrícula de calibración está en su lugar, se debe enseñar al usuario a
usar los círculos de la cuadrícula como guía. Esto garantiza que la comprensión del robot de
X e Y sea la misma que la del sistema de visión.

12.2 Marco de desplazamiento En visión, el marco del usuario en el que se enseñan la

mayoría de los movimientos programados se denomina marco de desplazamiento.

12.3 Marco de aplicación

Especifique el marco de usuario del robot que se utilizará para la calibración de la cámara.
Los resultados de la medición se convierten a valores en el marco establecido antes de la
salida.

En muchos casos, el marco base del robot se configura en [Marco de aplicación].

En el siguiente caso, el marco de usuario se configura y se configura en [Marco de

aplicación].

● La cámara está montada en otro robot que no es el robot como compensación.

● La dirección del marco del usuario es diferente de la dirección del marco base.

12.4 Enseñanza del marco de la cuadrícula de calibración utilizando el método de tres o

cuatro puntos

Si bien el método de tres puntos para programar marcos de usuario podría usarse para
enseñar el marco de la cuadrícula de calibración (Figura 12-4), con el fin de aprovechar el
área de toda la cuadrícula para aumentar la precisión, el método de cuatro puntos se usa a
menudo para programar el marco de usuario de calibración (Figura 12-5).

Procedimiento 12-1 Configuración del marco de usuario mediante el método de cuatro

puntos
UNA ADVERTENCIA

Si configura un nuevo cuadro, asegúrese de que todos los datos del cuadro estén en cero o
sin inicializar antes de registrar cualquier posición. Presione (F4), BORRAR, para borrar los
datos del cuadro.

Si modifica un cuadro existente, asegúrese de que todos los datos del cuadro estén
configurados como desea antes de cambiarlos. De lo contrario, podría lesionar al personal o
dañar el equipo.

Pasos:
1. Pulse MENÚ
2. Seleccione CONFIGURACIÓN.
3. Presione F1, [TIPO].
4. Seleccione Marcos.
5. Para elegir el grupo de movimiento para el cuadro que está configurado en sistemas
con varios grupos de movimiento, presione F3 [OTRO] y seleccione el grupo que
desee. El grupo de movimiento predeterminado es el Grupo 1.
6. Si no se muestran los marcos de usuario, presione (F3), [OTRO] y seleccione Marco
de usuario. Si no se muestra (F3), [OTRO]

ANTERIOR
● Para mostrar la configuración de todos los cuadros, presione PREV repetidamente
hasta que vea una pantalla similar a la siguiente.

Para establecer los valores numéricos en cero, mueva el cursor al número de cuadro,
presione (F4), BORRAR y luego presione F4 SÍ para confirmar.

● Presione F2, DETALLE.

● Para seleccionar un marco:
● Presione F3, MARCO.
● Escriba el número de cuadro deseado.
● Pulse ENTER
● Presione (F2), [MÉTODO].
● Seleccione Four Point. Verá una pantalla similar a la siguiente.
13 Para añadir un comentario:

● Mueva el cursor a la línea de comentario y presione ENTER.

● Seleccione un método para nombrar el comentario.
● Presione las teclas de función apropiadas para ingresar el comentario.
● Cuando haya terminado, presione ENTER.
14 Defina el punto de referencia del marco del usuario::
● Mueva el cursor al punto de origen de orientación.
● Mueva el TCP del robot hasta el origen. Esto se muestra en la Figura 12-6.
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione (F5), GRABAR.

15 Define el punto de dirección (Punto de dirección X):

● Mueva el cursor al punto de dirección X.

● Mueva el TCP del robot hasta un punto a lo largo del eje +x. Esto se muestra en la
Figura 12-7.
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione para grabar una posición. (F5),
GRABAR,

16 Defina un punto en el plano X-Y (Punto de dirección Y):

● Mueva el cursor al punto de dirección Y.

 ● Mueva el robot hasta una posición en el plano X-Y positivo. Esto se muestra en la
Figura 12-8.
● Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F5), GRABAR.

17 Enseñe el origen del segundo marco de usuario (Origen del sistema):

● Mueva el cursor al Origen del sistema.

● Mueva el TCP del robot hasta el origen del segundo cuadro de usuario. Esto se
muestra en la Figura 12-9.
● Presione F5, GRABAR, para grabar una posición.
18 Para seleccionar el marco de usuario que se utilizará, presione F5, SETIND, escriba el
número del marco de usuario que desea y presione ENTER. Esto establece el marco de
usuario activo ($MNUFRAMNUM[1]) en el número del marco que desea. Si no se muestra
(F5), SETIND, presione PREV

Utilice el menú Jog. Mantenga presionada la tecla SHIFT y presione COORD, mueva el
cursor a Usuario y escriba el número del cuadro que desea utilizar.

19 Mueva el robot en las direcciones +x, +y y +z. El robot debería moverse en las
direcciones correctas según el marco que haya definido. Si el robot no se mueve en las
direcciones correctas, vaya al paso 15. De lo contrario, vaya al paso 20.
20 Para moverse a una posición grabada, mueva el cursor a la posición deseada, presione
y mantenga presionada la tecla SHIFT y presione F4, MOVE_TO.

NOTA: Si desea borrar el cuadro actual a cero, mueva el cursor al número de cuadro,
presione SIGUIENTE, >, luego F2, CLRIND. Esto establece el cuadro de usuario activo
(SMNUFRAMNUM[1]) a cero, lo que significa que el cuadro de usuario predeterminado está
seleccionado actualmente.
12.5 Enseñanza del marco de la cuadrícula de calibración mediante el conjunto de marcos
de cuadrícula automatizados

El conjunto de marcos de cuadrícula automatizado es una forma de utilizar el robot para

crear un marco de cuadrícula automáticamente sin enseñar puntos en la cuadrícula.
Además de eliminar la necesidad de enseñar puntos, este método dará como resultado un
marco de cuadrícula más preciso.

Las siguientes figuras ilustran cómo se podría realizar un conjunto de marcos de cuadrícula
automatizados.

12.5.1 Elementos de la pantalla Establecer marco de cuadrícula

Número de grupo de robot a utilizar Especifique el número de grupo del robot que se
utilizará para la medición.
¿Establecer UFrame o UTool? - Seleccione el marco que se va a configurar con la función
de configuración del marco de la cuadrícula: marco del usuario o herramienta del usuario.
Para configurar la herramienta del usuario con la cuadrícula de calibración montada en el
robot, seleccione F4 [UTOOL]. Para configurar el marco del usuario con la cuadrícula de
calibración fijada a una mesa u otra superficie fija, seleccione F5 [UFRAME].

Número de UFrame a configurar: especifique el número del marco de usuario que se

configurará. Este parámetro se utiliza solo cuando se selecciona [UFRAME] para
[¿Establecer UFrame o UTool?]. El rango de números de marco de usuario que se pueden
especificar es de 1 a 9.

Número de herramienta de usuario de la cámara: especifique el número de la herramienta

de usuario para el espacio de trabajo que se utilizará durante el cálculo. Este parámetro se
utiliza solo cuando se selecciona [UFRAME] para [¿Establecer UFrame o UTool?]. La
herramienta de usuario que especifique aquí se reescribirá durante la medición para la
configuración del marco de la cuadrícula. El rango de números de herramientas de usuario
que se pueden especificar es de 1 a 10.

Nombre de la cámara: especifique el nombre de la cámara que se utilizará para la medición.

Coloque el cursor en la línea [Nombre de la cámara], presione F4 [ELECCIÓN] y seleccione
una cámara del menú desplegable. Si aún no se han creado configuraciones de cámara,
cree una, como se indica en el Capítulo 5, "CONFIGURACIÓN DE CÁMARA", y seleccione
el nombre de la configuración de cámara creada.

Tiempo de exposición: especifique el tiempo de exposición que la cámara necesita para

capturar una imagen. Ajuste el tiempo de exposición de modo que los círculos negros de la
cuadrícula de calibración sean claramente visibles.

Espaciado de cuadrícula: establece el espaciado de cuadrícula de la cuadrícula de

calibración en uso.

Posición inicial: enseñe la posición en la que se iniciará la medición. Para enseñar la

posición inicial, siga estos pasos:

1. Mueva el cursor a [7 Posición inicial].

2. Mueva el robot de modo que el eje óptico de la cámara quede aproximadamente

perpendicular a la superficie de la placa de la rejilla de calibración y que los cuatro círculos
negros grandes de la rejilla de calibración se encuentren dentro del campo de visión de la
cámara. La distancia entre la rejilla de calibración y la cámara debe ser la adecuada para
que la rejilla quede enfocada, que, en circunstancias normales, es aproximadamente la
misma que la distancia a la que se realiza la calibración de la cámara.

3. Pulse SHIFT y F4 [RECORD] al mismo tiempo para registrar la posición de inicio. Cuando
se registra la posición de inicio, la etiqueta cambia a [Recorded].

Rango de operación (R, W, P y Z): Durante la medición, el robot se mueve automáticamente

dentro
el rango especificado por los parámetros. Para evitar que el robot interfiera con los
periféricos

equipo, asegúrese de que haya suficiente espacio de operación alrededor del área de
medición.

Cuando se utilizan los ajustes predeterminados, el robot realiza los siguientes movimientos:

• Muévase ±100 mm horizontalmente en las direcciones X, Y y Z

• Girar ±45 grados alrededor del eje óptico de la cámara.

• Girar con una inclinación de ±30 grados (WP) con respecto al eje óptico de la cámara en la
posición de inicio del robot.

Gire a una inclinación de ±30 grados (WP) con respecto al eje óptico de la cámara en la
posición donde la cámara mira directamente a la cuadrícula de calibración.

Si no se puede garantizar el rango de operación definido por la configuración

predeterminada, puede reducir el rango de operación modificando parámetros como [Límite
de ángulo R], [Límite de ángulo W] y [Límite de ángulo P]. Sin embargo, tenga en cuenta
que la precisión de la configuración del marco de la cuadrícula depende de la cantidad de
movimiento en el momento de la medición. Un rango de operación más pequeño puede
generar una precisión de medición menor. Por lo tanto, se recomienda que las mediciones
se realicen utilizando un rango lo más cercano posible al rango de operación
predeterminado.

F2 DISP_IMG - Al presionar F2 [DISP IMG] se obtiene una visualización de doble ventana,

con la pantalla de tiempo de ejecución de visión (imagen de la cámara) mostrada en el lado
derecho.

F3 EN VIVO - Al presionar F3 (EN VIVO) se muestra la imagen en vivo de la cámara

seleccionada en la visión.

visualización en tiempo de ejecución, ya que la etiqueta F3 cambia a [STOPLIVE]. Si

presiona F3 [STOPLIVE), se detiene la visualización de la imagen en vivo y la etiqueta F3
vuelve a [LIVE].

F4 BUSCAR: al presionar F4 [BUSCAR] se detecta la cuadrícula de calibración para una

prueba. El resultado encontrado se muestra en la pantalla de tiempo de ejecución de la
visión.
12.6 Calibración de la cuadrícula generada por el robot

Como se ha comentado, se desea utilizar una cuadrícula que sea tan grande como el
campo de visión. A veces, esto no resulta práctico, ya que el campo de visión es muy
grande. En este caso, se puede utilizar una utilidad de iRVision denominada Calibración de
cuadrícula generada por robot.

La calibración de cuadrícula generada por robot funciona de la siguiente manera: se

conecta un objetivo a la herramienta del robot. Luego, se le enseña al sistema de visión a
reconocerlo. Al ejecutar la calibración de cuadrícula generada por robot, el robot se
desplaza a varios puntos frente a la cámara, lo que crea una cuadrícula virtual en el
espacio.
A continuación se describe el procedimiento para la calibración de la cuadrícula generada
por robot.

1. Cree datos de calibración de cuadrícula generados por el robot en la página de

herramientas de calibración de la cámara. Configure los datos de calibración de cuadrícula
generados por el robot seleccionando la cámara que se va a calibrar, enseñando la posición
de inicio de la medición y entrenando la herramienta de localización para encontrar la marca
de destino.

2. Mida la posición del objetivo montado en la herramienta del extremo del brazo del robot.

3. Mida el tamaño del campo de visión de la cámara y genere un programa de calibración.

4. Ejecute el programa de calibración generado para calibrar la cámara.

13 CALIBRACIÓN 2D (DESPLAZAMIENTO DE MARCO FIJO)

13.1 Descripción general

Para realizar un proceso de visión 2D, primero se debe calibrar el sistema de visión.

La calibración define la escala de milímetros/píxeles de la cámara, así como su relación con

el robot. Aunque esto se puede lograr de más de una manera, la calibración de cuadrícula
se utiliza en la mayoría de las aplicaciones debido a su alta precisión.

Sin embargo, antes de completar la calibración, es necesario configurar la cámara para que
el sistema sepa qué conexiones físicas se han realizado con la cámara, cómo está montada
y qué ajustes de cámara utilizar. Consulte el capítulo Configuración de la cámara para
obtener detalles relacionados con la configuración de la cámara.

13.2 Pantallas de calibración para visión 2D

Las pantallas de calibración de visión permiten configurar parámetros que afectan

específicamente a la calibración del sistema de visión. En la Figura 13-1 se muestra una
pantalla de configuración de calibración típica y los parámetros de configuración se
describen en la Tabla 13-1.
13.3 Procedimiento de calibración para 2D

Por medio de capturas de pantalla tomadas desde la PC de configuración, la Figura 13-4 a

la Figura 13-37 ilustra la calibración de la cámara paso a paso.
13.4 Variaciones de altura, calibración de perspectiva y calibración ortogonal

Si la altura de la pieza cambia en un sistema de visión 2D después de la configuración

inicial, es decir, si la superficie de la pieza que ve la cámara cambia con respecto al eje Z de
la cámara, la visión puede devolver resultados inexactos. Esto se debe a que un sistema 2D
no tiene forma de resolver los cambios en la posición Z de la pieza. Si podemos
proporcionar al sistema la cantidad de este cambio y el sistema tiene alguna idea de cómo
se distorsionan los objetos con la distancia en el eje Z, el sistema aún puede proporcionar
resultados precisos. Para que esto funcione, debemos realizar una calibración de
perspectiva cuando la cámara esté calibrada.
Un tercer método de calibración de la perspectiva consiste en habilitar la anulación de la
distancia focal y, a continuación, introducir una distancia focal precisa (consulte la Figura
13-42 y la Figura 13-43). Para determinar qué distancia focal es la adecuada, consulte la
pestaña de datos y observe lo que el sistema ha calculado como la distancia de la cámara a
la pieza. Si este número parece preciso, entonces la distancia focal es correcta. Si este
número parece estar desfasado, ajuste la distancia focal y vuelva a comprobarlo.
Si la cámara es normal a la superficie de la cuadrícula, la cuadrícula se encuentra sobre la
superficie de la pieza y no hay variación de altura de la pieza, entonces se puede utilizar
una calibración ortogonal de un solo plano como se muestra en la Figura 13-44.

14 PROCESO DE VISIÓN DE VISTA ÚNICA 2-D (DESPLAZAMIENTO DE MARCO FIJO)

14.1 Descripción general

Un proceso de visión de vista única 2D se logra con una sola cámara. La cámara única
puede estar conectada al robot o en una posición fija. Esto puede producir desplazamientos
X, Y y R. La configuración del proceso de visión requiere una cámara calibrada (para
obtener más información sobre la calibración de la cámara, consulte el capítulo que trata
sobre la configuración de la cámara). Después de la calibración, es necesario entrenar el
localizador. Al entrenar el localizador, se entrena al sistema de visión para que reconozca la
pieza de producción.

14.2 Pantallas de proceso para visión 2D

Las pantallas del proceso de visión permiten configurar parámetros que afectan
específicamente al proceso de visión general. En la Figura 14-1 se muestra una pantalla de
configuración de proceso de visión simple 2D típica y los parámetros de configuración se
describen en la Tabla 14-1.
14.3 Procedimiento de configuración del proceso de vista única para 2D

Por medio de capturas de pantalla tomadas desde la PC de configuración, las Figuras 14-3
a 14-37 ilustran un proceso de configuración de vista única 2D paso a paso.
14.4 Programación de robots

Un método para utilizar la información de compensación de visión en un programa es

compensar los movimientos directamente utilizando el registro de visión. Se puede utilizar
una compensación de registro de visión como se muestra en la Figura 14-38.

Una vez que el programa del robot se ha ejecutado correctamente, los resultados de la
visión se pueden ver en la pantalla de tiempo de ejecución. Esta pantalla se puede ver en la
PC o en la consola de programación del robot.
15 CALIBRACIÓN (DESPLAZAMIENTO DE LA HERRAMIENTA)

15.1 Descripción general

Como hemos comentado, cuando se utiliza una cámara estacionaria para establecer la
posición de una pieza en una pinza después de que un robot ha tomado una pieza sin
ayuda de la visión, se debe enseñar un marco de herramienta en una cuadrícula que está
montada en el robot.

Posteriormente es necesario calibrar la cámara fija utilizando la rejilla montada en el robot.

Esto es muy similar a la calibración ya analizada, excepto que el sistema debe ser
consciente de que la cuadrícula está conectada al robot y la cámara no.
15.2 Pantallas de calibración para visión 2D

Las pantallas de calibración de visión permiten configurar parámetros que afectan

específicamente a la calibración del sistema de visión. En la Figura 15-1 se muestra una
pantalla de configuración de calibración típica y los parámetros de configuración se
describen en la Tabla 15-1.
La pestaña Datos en la pantalla de configuración de calibración se muestra en la Figura 15-
2 y la pestaña Puntos en la pantalla de configuración de calibración se muestra en la Figura
15-3.
15.3 Procedimiento de calibración para 2D

Por medio de capturas de pantalla tomadas desde la PC de configuración, la Figura 15-4 a

la Figura 15-37 ilustra la calibración de la cámara paso a paso.
16 PROCESO DE VISIÓN DE VISTA ÚNICA 2-D (DESPLAZAMIENTO DE
HERRAMIENTA)

16.1 Descripción general

La creación de un proceso de visión en el que una cámara estacionaria establece la

posición de una pieza en una pinza después de que un robot ha tomado una pieza sin la
ayuda de la visión es muy similar al proceso de visión que configuramos en el capítulo 13.

En lugar de elegir "Desplazamiento de cuadro fijo" como modo de desplazamiento en la

pantalla de proceso de visión de vista única 2D, elegimos "Desplazamiento de herramienta".
Por supuesto, también debemos elegir un archivo de calibración que se haya configurado
utilizando la cámara fija y la cuadrícula montada en el robot.

16.2 Pantallas de proceso para visión 2D

Las pantallas del proceso de visión permiten configurar parámetros que afectan
específicamente al proceso de visión general. En la Figura 16-1 se muestra una pantalla de
configuración de proceso de visión simple 2D típica y los parámetros de configuración se
describen en la Tabla 16-1.
La pantalla de configuración del localizador se muestra en la Figura 16-2 y los parámetros
de configuración se describen en la Tabla16-2.
16.3 Procedimiento de configuración del proceso de vista única para 2D
Por medio de capturas de pantalla tomadas desde la PC de configuración, las Figuras 16-3
a 16-37 ilustran paso a paso la configuración de un proceso de vista única en 2D.
16.4 Programación de robots

Un método para utilizar la información de compensación de visión en un programa es

compensar los movimientos directamente utilizando el registro de visión. Se puede utilizar
una compensación de registro de visión como se muestra en la Figura 14-38.

Una vez que el programa del robot se ha ejecutado correctamente, los resultados de la
visión se pueden ver en la pantalla de tiempo de ejecución. Esta pantalla se puede ver en la
PC o en la consola de programación del robot.
17 MOVIMIENTO RÁPIDO

17.1 Descripción general

Para acelerar la producción, a veces es conveniente tomar una fotografía sin detener el
movimiento del robot. Esto se puede lograr utilizando la función Ajustar en movimiento.

Al utilizar esta función, una pieza sostenida por un robot puede pasar frente a una cámara
fija o una cámara montada en un robot puede pasar frente a una pieza estacionaria. De
cualquier manera, se puede determinar la posición de la pieza.

Si bien el proceso general de visión es exactamente el mismo que el que se analizó

anteriormente, hay algunas cosas que se deben tener en cuenta. A continuación, se
analizarán estos puntos.

17.2 Habilitación de Snap in Motion

De forma predeterminada, la función de ajuste de movimiento está deshabilitada. Para

utilizar esta función, cambie la variable del sistema $VSMO_CFG.$ENABLE a TRUE.

Al establecer esta variable del sistema como verdadera, se habilita la función snap-in-
motion. Pero, para capturar una imagen sin detener el movimiento del robot, debe modificar
el programa del robot. Esto se analizará en la sección 17.3.

Al activar la función de ajuste en movimiento, se modifica internamente el método para

obtener una posición del robot en el momento del ajuste. Básicamente, puede utilizar
calibraciones de cámara, procesos de visión y programas de robot que haya enseñado
previamente incluso después de activar esta función. Sin embargo, es posible que se
observen varios errores si continúa utilizando calibraciones de cámara y procesos de visión
que haya enseñado antes de activar la función. En tal caso, calibre las cámaras y vuelva a
enseñar las posiciones de referencia.

17.3 Programación de robots para Snap in Motion

Para activar el movimiento, debe ejecutar la instrucción VISION RUN_FIND de una manera
diferente a la habitual.

El siguiente es un programa de ejemplo para capturar una imagen mientras se detiene el

robot como se hace convencionalmente. FINE se especifica para P[2] en la segunda línea.
Mientras el robot se detiene en P[2], la instrucción VISION RUN_FIND captura una imagen
en la tercera línea. Después de eso, el robot se reinicia para moverse a P[3] en la cuarta
línea.
Para capturar una imagen sin detener el robot, se debe ejecutar la instrucción VISION
RUN_FIND mediante la instrucción TIME BEFORE. En el programa de robot que se
muestra a continuación, se especifica CNT100 para P[2] en la segunda línea y se llama al
subprograma FIND.TP en el momento en que el robot pasa por P[2] mediante la instrucción
TIME BEFORE.

17 MOVIMIENTO RÁPIDO

17.1 Descripción general

Para acelerar la producción, a veces es conveniente tomar una fotografía sin detener el
movimiento del robot. Esto se puede lograr utilizando la función Ajustar en movimiento.

Al utilizar esta función, una pieza sostenida por un robot puede pasar frente a una cámara
fija o una cámara montada en un robot puede pasar frente a una pieza estacionaria. De
cualquier manera, se puede determinar la posición de la pieza.

Si bien el proceso general de visión es exactamente el mismo que el que se analizó

anteriormente, hay algunas cosas que se deben tener en cuenta. A continuación, se
analizarán estos puntos.

17.2 Habilitación de Snap in Motion

De forma predeterminada, la función de ajuste de movimiento está deshabilitada. Para

utilizar esta función, cambie la variable del sistema $VSMO_CFG.$ENABLE a TRUE.

Al establecer esta variable del sistema como verdadera, se habilita la función snap-in-
motion. Pero, para capturar una imagen sin detener el movimiento del robot, debe modificar
el programa del robot. Esto se analizará en la sección 17.3.

Al activar la función de ajuste en movimiento, se modifica internamente el método para

obtener una posición del robot en el momento del ajuste. Básicamente, puede utilizar
calibraciones de cámara, procesos de visión y programas de robot que haya enseñado
previamente incluso después de activar esta función. Sin embargo, es posible que se
observen varios errores si continúa utilizando calibraciones de cámara y procesos de visión
que haya enseñado antes de activar la función. En tal caso, calibre las cámaras y vuelva a
enseñar las posiciones de referencia.

17.3 Programación de robots para Snap in Motion

Para activar el movimiento, debe ejecutar la instrucción VISION RUN_FIND de una manera
diferente a la habitual.

El siguiente es un programa de ejemplo para capturar una imagen mientras se detiene el

robot como se hace convencionalmente. FINE se especifica para P[2] en la segunda línea.
Mientras el robot se detiene en P[2], la instrucción VISION RUN_FIND captura una imagen
en la tercera línea. Después de eso, el robot se reinicia para pasar a P131 en la cuarta
línea.

El subprograma llamado FIND se muestra a continuación.

Puede modificar la hora de inicio de la instrucción TIME BEFORE, o puede utilizar la

instrucción TIME AFTER o la instrucción DISTANCE BEFORE en lugar de la instrucción
TIME BEFORE.

17.4 Tiempo de exposición

Dado que en este tipo de proceso la cámara "ve" la pieza durante un breve periodo de
tiempo, es importante que el tiempo de exposición esté configurado correctamente.

Al tomar una fotografía en movimiento, el robot se mueve durante la exposición y esto hace
que la imagen se vea borrosa. Debido a que esta borrosidad puede causar un error de
detección, el tiempo de exposición debe configurarse en un valor menor al habitual para
mitigar la borrosidad.

Suponiendo que el robot se mueve en ángulo recto con respecto al eje óptico de la cámara,
la cantidad de desenfoque se calcula mediante la expresión V × TN + S en píxeles, donde V
es la velocidad en el momento del chasquido en mm/seg, T es el tiempo de exposición en
segundos, S es el tamaño del campo de visión de la cámara en milímetros y N es el número
de píxeles efectivos de la cámara.

(píxeles) = VxT×N+S
Determine el tiempo de exposición para que esta cantidad de desenfoque sea menor a 1
píxel y prepare una buena fuente de luz para obtener una imagen completamente brillante
con el tiempo de exposición seleccionado.
18 HERRAMIENTAS DE VISIÓN ADICIONALES

18.1 Herramienta de localización de blobs

La herramienta localizador de blobs realiza un procesamiento de imágenes que busca en

una imagen binarizada una región (en adelante denominada "blob") que tenga las mismas
características, como área y perímetro, que el modelo especificado.
18.2 Histograma

La herramienta de histograma mide el brillo de una imagen. Cuando la herramienta de

histograma se encuentra debajo de una herramienta de localización, como la herramienta
de localización GPM, en la vista de árbol, la ventana de medición de la herramienta de
histograma se mueve dinámicamente según el resultado encontrado por la herramienta de
localización principal.
19 CALIBRACIÓN 3DL

19.1 Descripción general

Para realizar un proceso de visión con láser 3D (3DL), primero se debe calibrar el sistema
de visión.

La calibración define la escala de mm/píxeles de la cámara, así como su relación con el

robot. Aunque esto se puede lograr de más de una manera, la calibración de rejilla se utiliza
en la mayoría de las aplicaciones debido a su alta precisión.

Sin embargo, antes de poder completar la calibración, es necesaria la configuración de la

cámara para que el sistema sepa qué conexiones físicas se han realizado con la cámara,
cómo está montada y qué configuraciones de la cámara usar. Consulte el capítulo
Configuración de la cámara para obtener detalles relacionados con la configuración de la
cámara.

19.2 Pantallas de calibración para 3DL Vision

Las pantallas de Calibración de visión permiten la configuración de parámetros que afectan
específicamente la calibración del sensor de visión. Los elementos que se muestran para la
pestaña de configuración en la Figura 19-1 se explican en la Tabla 19-1.
20 PROCESO DE VISIÓN ÚNICA 3DL

20.1 Descripción general

Un sensor 3DL utilizado junto con la capacidad 3DL de iRVision permite al usuario encontrar
una pieza de trabajo en tres dimensiones (X, Y, Z, W, P, R). La configuración del proceso de
visión requiere una cámara calibrada (para obtener más información sobre la calibración de
la cámara, consulte el capítulo que trata sobre la configuración de la cámara). Después de
la calibración, es necesario entrenar el localizador. Al entrenar al localizador, se entrena al
sistema de visión para que reconozca la pieza de producción.

20.2 Pantallas de proceso para 3DL Vision

Las pantallas del proceso de visión permiten configurar parámetros que afectan
específicamente al proceso de visión general. Los elementos que se muestran en la Figura
20-1 se explican en la Tabla 20-1.
La pantalla Localizador permite configurar parámetros que afectan específicamente al
localizador GPM. Los elementos que se muestran en la Figura 20-2 se explican en la Tabla
20-2.
La pantalla de la herramienta de comandos de plano permite configurar parámetros que
afectan específicamente al láser. Los elementos que se muestran en la Figura 20-3 se
explican en la Tabla 20-3.
20.3 Procedimiento de configuración del proceso de vista única para 3DL

Las siguientes pantallas, Figura 20-4 a Figura 20-51, muestran el procedimiento mediante el
cual se configura un proceso 3DL típico.
20.4 Programación de robots

Un método para utilizar la información de compensación de visión en un programa es

compensar los movimientos directamente utilizando el registro de visión. Los programas
más nuevos incluyen un modificador de instrucciones para facilitar esto, como se muestra
en la Figura 20-52.