Universidad de El Salvador

Facultad de Ingeniería y Arquitectura

Escuela de Ingeniería Mecánica
Vibraciones Mecánicas T. E.
Ciclo 1/2024

LABORATORIO 1: VIBRACIÓN FORZADA.

Catedrático: Ing. José Francisco Zuleta Morataya.

Instructor de Laboratorios: Carlos Ernesto Alvarenga Castro.

❖ OBJETIVOS
General: Identificar la vibración resultante de un sistema mecánico cuando se
le aplica una carga externa alternante con diferentes frecuencias, utilizando el
programa Matlab simulink u otro programa.
Específicos:
1- Establecer la expresión matemática para el análisis del sistema, que
represente el modelo físico.
2- Identificar los operadores y su representación del programa de simulink o
de otro programa
3- Aplicar las variables de entrada al sistema.
4- Verificar las señales de entrada y de salida de un sistema vibrante.

pág. 1
 ❖ MARCO TEÓRICO
Definición.
Un sistema elástico sometido a fuerzas aplicadas externamente se denomina
forzado y al movimiento de oscilación se le llama vibración forzada. Cuando el
movimiento desaparece después de un período de tiempo, se conoce como
vibración transitoria. La vibración que permanece después que ha desaparecido
la transitoria se le llama vibración permanente.

La vibración transitoria tiene importancia cuándo se aplican choques, impactos,

cargas en movimiento o fallas mecánicas por deformación de algún componente.
La vibración de estado estable se asocia con la operación continua de la
maquinaria. No obstante, casi nunca ocurre sin la presencia de la disipación de
energía o amortiguamiento. Esto es, la vibración transitoria desaparece después
de un corto tiempo y queda únicamente la vibración permanente.

Fig. 1. Sistema masa-resorte con carga externa.

Si la fuerza de excitación varía de la siguiente forma armónica:

𝐹(𝑡) = 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡
La ecuación del movimiento de la masa para este caso será:
𝑚𝑋̈ + 𝐾𝑋 = 𝐹 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 (1)
Tambien de la forma
𝐾 𝐹
𝑋̈ + ( ) 𝑋 = ( ) 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡
𝑚 𝑚
Lo que se deduce
𝐾
𝜔𝑛2 =
𝑚
𝐹
𝑄=
𝑚
La frecuencia natural de la fuerza es:
𝜔𝑛
𝑓𝑛 =
2𝜋
Y el período
2𝜋
𝑇=
𝜔𝑛
Por lo que la ecuación 1 queda:
𝑋̈ + 𝜔𝑛2 𝑋 = 𝑄 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 (2)
Una solución particular al desplazamiento de la masa bajo la influencia de la
fuerza externa, es suponiendo que X es proporcional a Sen ωt. Es decir:

𝑋 = 𝐶 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 (3)

pág. 2
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
Entonces:
Ẋ = 𝐶 𝜔 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑡 (4)
2
Ẍ = −𝐶 𝜔 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 (5)
Sustituyendo en la ecuación 3 y 5 en 2:
− 𝐶𝜔2 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝜔𝑛2 𝐶 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 = 𝑄 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡
− 𝐶 𝜔2 + 𝐶 𝜔𝑛2 = 𝑄
La amplitud de la frecuencia forzada es:
𝑄
𝐶= 2
( 𝜔𝑛 − 𝜔 2 )

ωn es la frecuencia natural del sistema. ω es la frecuencia de aplicación de la

fuerza externa. Esta fuerza externa puede ser carga axial, de flexión o torsión.

La solución general a la ecuación 1 del movimiento aplicando fuerzas externas

será:

𝑋 = 𝐴 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 (6)

Las frecuencias ωn y ω son totalmente independientres entre sí. Sobre la masa

se aplica una fuerza F(t) de tipo armónico de frecuencia ω. El movimiento
resultante para la masa debe ser la suma del movimiento libre ωn y el producido
por la excitación ω. Por lo tanto, no se tratará de un movimiento armónico pero
sí periódico.

Estado transitorio.
El movimiento resultante es la suma de dos movimientos armónicos de
frecuencia. La vibración libre de frecuencia ωn es producido por la separación
inicial de la masa de su posición de equilibrio. Sin embargo, debido al
amortiguamiento no considerado en la ecuación, la vibración libre desaparece
después de un corto tiempo y queda únicamente el movimiento forzado en
régimen permanente.

Al conciderar la ecuación 6:
𝑋 = 𝐴 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡

Evaluando para un instante t = 0, el desplazamiento y la velocidad son cero.

𝑋(𝑡=0) = 0 𝑋̇(𝑡=0) = 0
Resulta
𝐴=0
Luego,con la velocidad
Ẋ = −𝐴 𝜔𝑛 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵 𝜔𝑛 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶𝜔 𝐶𝑜𝑠 𝜔𝑡 = 0

0 = 𝐵 𝜔𝑛 + 𝐶𝜔

𝐶𝜔 −𝑄 𝜔
𝐵= − =
𝜔𝑛 𝜔𝑛 (𝜔𝑛2 − 𝜔 2 )
Sustituyendo en la ecuación 6:

pág. 3
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
 −𝑄𝜔 𝑄
𝑋= 2 2
𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 2 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡
𝜔𝑛 ( 𝜔𝑛 − 𝜔 ) ( 𝜔𝑛 − 𝜔 2 )
Otra forma:
𝑄 𝜔
𝑋= [𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡 − ( )𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡]
( 𝜔𝑛2 2
− 𝜔 ) 𝜔𝑛

El desplazamiento de la masa ante cualquiera de las condiciones de operación,

se resumen en las siguientes tres posibilidades. Es de aclarar que no es estable
cuando pasa de una condición a otra en un sistema.

Si ωn >> ω, el desplazamiento de la fuerza cambia rápidamente que la masa

puede seguirla. Es la condición normal de operación de una máquina.

Si ωn ≈ ω,, se presenta el fenómeno de la pulsasión o batimiento. La amplitud

comienza a aumentar con t y se esta aproximando al fenómeno de la resonancia.
Por de pronto, es el sacudimiento periódico y contínuo que se presenta ante un
problema de operación. Lo mas probable es que se hayan deteriorado la masa o
la rigidez del sistema; es decir, la frecuencia natural del sistema

Si ωn = ω la frecuencia forzada coincide con la natural. El sistema seguirá

oscilando con la misma frecuencia pero la amplitud irá aumentando. En este
caso, se dice que existe resonancia y la amplitud puede hacerse infinita con ωn
y ω creciendo. Puede ser un desgaste total de la máquina o bien un mal diseño
inicial. A toda costa, habra que evitar este problemas en una máquina o
estructura.

pág. 4
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
 ❖ METODOLOGIA DE SOLUCION

Para encontrar la solucion a cualquier sistema mecanico de un grado de libertad

sometido a una fuerzas aplicadas externas, se recomienda seguir la siguiente
metodologia:
1- Elaborar el diagrama de cuerpo libre. Es necesario identificar de forma
adecuada y clara las fuerzas que actuan en el cuerpo a estudiar. De esta
manera se identificara como se mueve el cuerpo (traslacion o rotacion).
2- Aplicar la Segunda Ley de Newton. Una vez identificado las fuerzas que
actuan sobre el cuerpo, se procede a establecer la segunda ley de Newton
para el caso.
3- Reordenar la ecuacion diferencial resultante.
4- Encontrar la frecuencia natural y la constante Q.
5- Establecer la ecuacion para estado transitorio.
6- Si se requiere establecer la ecuacion para estado transitorio para cada
caso.
7- Aplicar la Transformada de Laplace a la ecuacion diferencial resultante
del sistema.
8- Elaborar el diagrama de bloques en Simulink.
9- Verificar la señal resultante para observar el tipo de vibracion que
experimenta el cuerpo.

❖ SIMULINK

En esta seccion se procede a describir los operadores necesarios para la

elaboracion del diagrama en Matlab. Los operadores son:

Sine Wave: Este operador es un generador de ondas senoidales.

En su pestaña de parametros se ingresan los valores de la onda
tales como amplitud, frecuencia y angulo de desfase . Este operador
genera una onda de la siguiente forma: 𝑿(𝒕) = 𝑨 𝑺𝒆𝒏(𝝎𝒕 + 𝝋) + 𝒕

pág. 5
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
 Transfer Fcn: Permite expresar una función de transferencia
mediante su expresión en la variable compleja s. Sus
parámetros son los polinomios del numerador y del
denominador de la función, expresados como
vectores fila.

Gain: Aplica una ganancia constante a la entrada.

Sum: Calcula la suma de todas sus entradas. Un parámetro permite

indicar el número de entradas, y si estas deben ser invertidas antes
de la suma. Ejemplo: un valor para el parámetro "++-+" indicaría que
el bloque tiene 4 entradas, y que la tercera de ellas debe ser invertida
antes de sumarla.

Scope: Permiten visualizar rápidamente los datos de la simulación a

lo largo del tiempo. Cuando prototipe un modelo, conecte las señales
a un bloque Scope, simule el modelo y, a continuación, visualice los
resultados en una ventana scope. Utilice los resultados para validar
su diseño.

Integrator: La salida del bloque se corresponde con la integral de

la entrada. Los parámetros del bloque permiten controlar el valor
inicial de la salida, así como la existencia de límites superiores e
inferiores en la
salida.

Derivative: La salida del bloque se corresponde con la derivada

de la entrada.

❖ EJEMPLO
Enunciado
Se aplica una fuerza hacia arriba de F(t) = 350 Sen ωt al bloque de 50 N. Las
condiciones iniciales en t = 0 es X(0)=0 y Ẋ(0)=0. Determine la ecuación
diferencial que rige el movimiento, la frecuencia natural, el periodo. Ademas
desarrolle el diagrama de bloques y observe los tres casos posible de vibracion
en simulink.

pág. 6
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
Desarrollo

Realizando el diagrama de cuerpo libre:

f(t)

1000 N/m (x (t))

1333 N/m (x (t))
+
x (t)

50 N

1000 N/m (x(t))

Aplicando la 2da Ley de Newton al bloque.

↑ +Σ𝐹𝑋 = 𝑚 𝑋̈(𝑡)
𝑓(𝑡) − 1333 ⁄𝑚 𝑥(𝑡) − 1000 𝑁⁄𝑚 𝑥(𝑡) − 1000 𝑁⁄𝑚 𝑥(𝑡) = 𝑚𝑥̈ (𝑡)
𝑁
𝑓(𝑡) − 3333 𝑁⁄𝑚 𝑥(𝑡) = 𝑚𝑥̈ (𝑡)
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 3333 𝑁⁄𝑚 𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
Sustituyendo variables.
50𝑁
( ) 𝑥̈ (𝑡) + 3333 𝑁⁄𝑚 𝑥(𝑡) = 350 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡
9.81 𝑚⁄𝑠 2

5.1 𝑥̈ (𝑡) + 3333 𝑥(𝑡) = 350 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡

𝑥̈ (𝑡) + 653.9 𝑥(𝑡) = 68.67 𝑆𝑒𝑛 𝜔𝑡

Entonces la ecuacion diferencial del sistema es la siguiente:

𝒙̈ (𝒕) + 𝟔𝟓𝟑. 𝟗 𝒙(𝒕) = 𝟔𝟖. 𝟔𝟕 𝑺𝒆𝒏 𝝎𝒕

pág. 7
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
De esta ecuación se sabe que:

(𝜔𝑛 )2 = 653.93 → 𝜔𝑛 = 25.57 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑄 = 68.67

𝜔𝑛 25.57 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑓𝑛 = = → 𝑓𝑛 = 4.07 𝐻𝑧
2𝜋 2𝜋

1 1
𝑇= = = 0.24 𝑠
𝑓𝑛 4.07 𝐻𝑧

Como ya se mención anteriormente la solución general de la ecuación general

que describe el desplazamiento del bloque es:
𝑋(𝑡) = 𝐴 sen(𝜔𝑛 𝑡) + 𝐵 cos(𝜔𝑛 𝑡) + 𝐶 sen 𝜔𝑡

Si se evalúa en un tiempo t=0 s; se sabe que:

𝑋(0 𝑠) = 0 𝑋̇(0 𝑠) = 0

De esto resulta que: A=0.

De un proceso matemático se determina que la ecuación del desplazamiento del
bloque en estado transitorio en función del tiempo es:
𝑄 𝜔
𝑋= [sen 𝜔𝑡 − ( ) sen 𝜔𝑛 𝑡]
(𝜔𝑛2 2
−𝜔 ) 𝜔𝑛

𝟔𝟖. 𝟔𝟕 𝝎
𝑿= 𝟐
[𝐬𝐞𝐧 𝝎𝒕 − ( ) 𝐬𝐞𝐧 𝟐𝟓. 𝟓𝟕 𝒕]
( 𝟔𝟓𝟑. 𝟗𝟑 − 𝝎 ) 𝟐𝟓. 𝟓𝟕

Para elaborar el diagrama de bloques en Matlab, se aplica la transformada de

Laplace a la ecuacion resultante.

𝑥̈ (𝑡) + 653.9 𝑥(𝑡) = 68.67 𝑆𝑒𝑛 30𝑡

Por simplificacion se considera la siguiente ecuacion:

𝑓(𝑡) = 68.67 𝑆𝑒𝑛 30 𝑡

Entonces.

𝑥̈ (𝑡) + 653.9 𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)

𝑠 2 𝑋(𝑠) + 653.9 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑠 2 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) − 653.9 𝑋(𝑠)

pág. 8
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
 𝟏
𝑿(𝒔) = ( 𝟐 ) (𝑭(𝒔) − 𝟔𝟓𝟑. 𝟗 𝑿(𝒔) )
𝒔
Inicialmente es recomendado realizar el diagrama de bloques fuera del programa
Simulink, con el fin de una mejor compresion y una posible adaptacion en el
programa.

X(s)
F(s) + 𝟏
𝒔𝟐
-

𝟔𝟓𝟑. 𝟗

Se procede a realizar el diagrama de bloques en Simulink.

1- Inicialmente es necesario introducir las variables necesarias y sus valores

correspondiente por medio del Command Window de Matlab de la
siguiente manera.

Para fines de comprobacion en este caso se introducio un valor de frecuencia

forzada para cumplir la condicion necesaria de la condicion normal del vibracion
del cuerpo.

pág. 9
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
 𝜔𝑛 ≫ 𝜔
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
25. 57 ≫ 1
𝑠 𝑠

2- Ahora se comienza a realizar el diagrama de operadores en Simulink. El

inicio es insertando el operador Sinw Wave. Este operador generara la
señal senoildad de entrada F(s).

3- Dar clic derecho sobre el bloque, y configurar los parametros del Sine
Wave de la siguiente forma.

pág. 10
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
4- Insertar un punto de suma (Sum).
5- Dar clic derecho sobre este ultimo operador, y configurarlo de la siguiente
forma.

6- Insertar un operador Transfer Fcn.

pág. 11
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
7- Dar clic derecho sobre el operador Transfer Fcn, y configurarlo de la
siguiente manera.

8- Insertar un operador Gain.

9- Dar un clic derecho sobre el operador Gain y configurarlo de la siguiente
manera.

pág. 12
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
 10- Insetar un operador Scope para vizualisar la señal senoidal de salida.
11- Unir los operadores de la siguiente manera. Si un operador tiene una
posición en la cual no se respeta el sentido del diagrama, utilizando la
combinación Control + R.

12- Para poder visualizar la señal de salida, se simula el sistema presionando

el botón Run.

Nota: la seccion Stop Time, es una herramienta que define el dominio del tiempo
que se podra visualizar la señal senoidal de salida.

Ahora se procede a observar el resultado.

pág. 13
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
Como se podra observar, se cumple el caso I en el cual la maquina opera en
vibracion normal. Es es cuando 𝝎𝒏 ≫ 𝝎, y como se recuerda.
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
25. 57 ≫ 1
𝑠 𝑠

Comprobando los siguiente dos casos.

Para el caso II, cuado ωn ≈ ω. Se asumio un valor de 𝜔 = 25 𝑟𝑎𝑑/𝑠, siendo este

un valor muy proximo al de la frecuencia natural. En esta ocacion no es necesario
volver a definir toda las variables en el Command Window, nada mas se vuelve
a designar el valor de 𝜔.

pág. 14
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
El resultado de la señal senoidal de salida es.

pág. 15
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
Como se podra notar el bloque se encuentra en sacudimiento.

Para el caso III o conocido popularmente como caso de resonancia, cuando

ωn = ω.

Efictivamente el cuerpo se encuentra en resonancia en este caso.

pág. 16
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA
 ❖ TALLER DE SIMULACIÓN 1 VIBRACIÓN FORZADA

La barra AE pesa 5 kg. Como se observa, esta pivoteada en B exento de

rozamiento. Considere K1=400 N/m y K2=300 N/m. En la posición de equilibrio,
la barra esta horizontal. Suponiendo oscilaciones de pequeña amplitud, se le
aplica una carga externa F(t)=15 Sen ωt
a) Exprese la ecuación del desplazamiento del bloque en estado transitorio
y en función del tiempo.
b) Determine las ecuaciones de los tres casos de desplazamiento del bloque
según el valor ω.
c) Grafique y verifique en el programa de simulación, el desplazamiento de
los tres casos.
d) Verifique otras variables que determinan los tres casos de desplazamiento
sin modificar ω en estado de resonancia; es decir, modificando las
variables de K o m.

pág. 17
LABORATORIO 1 VIBRACION FORZADA