Capítulo 4

CINEMÁTICA DEL ROBOT

Quien bien ata, bien desata. Refranero popular

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Así, la
cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del
tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot (Figura 4.1); el primero de
ellos se conoce como el problema cinemático directo, y consiste en determinar cuál es la posi- ción y
orientación del extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los ele- mentos del robot; el
segundo, denominado problema cinemático inverso, resuelve la configuración que debe adoptar el
robot para una posición y orientación del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para describir y representar la geometría
espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto a un
sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de transformación homogénea para describir la
relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema cinemático directo a
encontrar una matriz de transformación homogénea 4 x 4 que relacione la localización espa- cial del extremo
del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinemática del robot trata también de encontrar las relaciónes entre las velocida- des del
movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relación viene dada por el modelo diferencial
expresado mediante la matriz Jacobiana.
93
94
Fundamentos de robótica

Valor de las coordenadas articulares

Cinemática directa

Cinemática inversa
Posición y orientacion del extremo del robot (x,y,z,x,B,y)

Figura 4.1. Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa.

4.1. EL PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO

Como se ha visto en el capítulo anterior, se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial

para representar y describir la localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema
de referencia fijo. Dado que un robot se puede considerar como una cadena cinemática formada por
objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer un sistema de referencia
fijo situado en la base del robot y describir la localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho
sistema de referencia. De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz homogénea
de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de
referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será función de las coordenadas articulares.

4.1.1. Resolución del problema cinemático directo mediante matrices de

transformación homogénea

La resolución del problema cinemático directo consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la
localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus coordenadas articulares.
Así, si se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler para representar la posición y
orientación del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solución al problema cinemático directo
vendrá dada por las relaciones:

X
X
fx (9 1 9 2 9 3 9 4 +95 +96)
fy(91 92 93 94 95 196 )
>
2
,

Z
Z

|
ง

f2(91929394957
96)
[4.1]
α

fo ( 9 1 9 9 2 9 3 9 4 7 9 5 •
·96)
β
B

fp (91, 92, 93, 94, 95,

96)
γ
I

= fy (91, 92, 93, 94 95 96 )

}

Cinemática del robot 95

La obtención de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos casos (robots de pocos
GDL) fácil de encontrar mediante simples consideraciones geométricas. Por ejem- plo, para el caso de un
robot con 2 GDL (Figura 4.2), es fácil comprobar que:

1, cosq, + 12 cos(q, +92) y = 1, senq, +1, sen(q, + +92)

[4.2]

Para robots de más grados de libertad puede plantearse un método sistemático basado en la utiliza- ción de las
matrices de transformación homogénea.

En general, un robot de n grados de libertad está formado por n eslabones unidos por n articula- ciones, de forma
que cada par articulación-eslabón constituye un grado de libertad. A cada eslabón se le puede asociar un sistema
de referencia solidario a él y, utilizando las transformaciones homogé- neas, es posible representar las
rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot. Normalmente, la
matriz de transformación homogénea que representa la posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a
dos eslabones consecutivos del robot se suele denominar matriz 'A¡. Así pues, oA, describe la posición
y orientación del sistema de referencia solidario al primer eslabón con respecto al sistema de
referencia solidario a la base, 'A2 describe la posición y orientación del segundo eslabón respecto del primero,
etc. Del mismo modo, denominandoA, a las matrices resultantes del producto de las matrices "A;
con i desde 1 hasta k, se puede repre- sentar de forma total o parcial la cadena cinemática que forma el
robot. Así, por ejemplo, la posición y orientación del sistema solidario con el segundo eslabón del robot con
respecto al sistema de coor- denadas de la base se puede expresar mediante la matriz oA1⁄2 :

q1
1
(x,y)

Figura 4.2. Robot planar de 2 grados de libertad.

96
Fundamentos de robótica

° A2 =oA, 1A2
0

De manera análoga, la matriz " A 3 representa la localización del sistema del tercer eslabón:

0
0
2

A
AA
A
[4.3]

[4.4]

Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz A, se le suele denominar T. Así, dado un robot de
seis grados de libertad, se tiene que la posición y orientación del eslabón final ven- drá dada por la
matriz T ;

T=oA¿=°A, 'A A22A3 A

༣
4

4
A
[4.5]

Aunque para describir la relación que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso de
cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se suele utilizar en ro- bótica es la
representación de Denavit-Hartenberg (D-H). Denavit y Hartenberg [DENAVIT-55] propu- sieron en
1955 un método matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de coor- denadas {S} ligado a
cada eslabón i de una cadena articulada, pudiéndose determinar a continuación las ecuaciones cinemáticas de la
cadena completa [PAUL-81].
Según la representación de D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas asocia- dos a
cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4 transformaciones básicas que dependen
exclusivamente de las características geométricas del eslabón.
Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que permi- ten
relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1. Las transforma- ciones en cuestión son las
siguientes (es importante recordar que el paso del sistema {Si-1} al {S} mediante estas 4
transformaciones está garantizado sólo si los sistemas (S-1)y (Si) han sido definidos de acuerdo a unas
normas determinadas que se expondrán posteriormente):

1. Rotación alrededor del eje z; un ángulo 0.

2. Traslación a lo largo de z. una distancia d¡ ; vector d¡ (0,0,d;).
3. Traslación a lo largo de x; una distancia a;; vector a¡ (0,0,a;).
4. Rotación alrededor del eje x¡ un ángulo ¤¡.
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de realizar en el orden indicado.
De este modo se tiene que:

i-l

A = T (z,0;) T(0,0,d;) T(a, ,0,0) T(x, α;)

y realizando el producto entre matrices:

[4.6]
Cinemática del robot
97

ce;
ᏚᎾ
-se, 0 0 1 0 0
0

100a100 0
ᏚᎾ
ᏟᎾ
0 0010
0
0100
0 1 0 0 0 Ca;
0 Ca; -Sa, 0
A
0
0
1 00
01d
001
0 0 1 0 0 Sα;
00 Sα, Ca 0
0
0
0 1
000 1
000100 0
[4.7]
CO; -Ca,SO,
So,SO,
a,CO,
ᏚᎾ
SO.
Ca CĐ,
-Sα, CO; a,SO;
0
Sa
Ca
d

0
0
0
1

donde e1, a, d;, α; son los parámetros D-H del eslabón i. De este modo, basta con identificar los
parámetros 0;, a;, d;, ¤; para obtener las matrices A y relacionar así todos y cada uno los eslabones del
robot.
i-1

Como se ha indicado, para que la matriz A1, definida en [4.7] relacione los sistemas {S;} y {Si-1}, es
necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas.
Éstas, junto con la definición de los 4 parámetros de Denavit Hartenberg, conforman el siguiente
algoritmo para la resolución del problema cinemático directo:

4.1.2. Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la obtención del modelo

cinemático directo

D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando con n (último
eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del robot.

D-H 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de liber- tad) y
acabando en n.

D-H 3. Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de giro. Si es
prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

D-H 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje z, sobre el eje de la articulación i+1.

D-H 5. Situar el origen del sistema de la base {S} en cualquier punto del eje zʊ. Los ejes xo e yo se situarán de
modo que formen un sistema dextrógiro con zo.

D-H 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {S}} (solidario al eslabón i) en la intersección del eje zi con la línea
normal común a z-1 y z1. Si ambos ejes se cortasen se situaría {S;} en el punto de corte. Si fuesen paralelos
{S;} se situaría en la articulación i+1.

D-H 7. Situar x¡ en la línea normal común a Z-1 y Zị.

98 Fundamentos de robótica
D-H 8. Situar y; de modo que forme un sistema dextrógiro con x¡ y Z; ·

D-H 9. Situar el sistema {S} en el extremo del robot de modo que z, coincida con la dirección de Zn-1 y Xn sea
normal a Zn-1 y Zn ·
་

D-H 10. Obtener 0; como el ángulo que hay que girar en torno a Z-1 para que X y Xi queden para-
lelos.

D-H 11. Obtener d; como la distancia, medida a lo largo de zi, que habría que desplazar {S;-;} pa- ra
que x; y xi. quedasen alineados.

DH 12. Obtener a; como la distancia medida a lo largo de x, (que ahora coincidiría con x.) que ha- bría que
desplazar el nuevo {S1-1} para que su origen coincidiese con {S;}.

DH 13. Obtener a como el ángulo que habría que girar entorno a x; (que ahora coincidiría con Xi-1),
para que el nuevo {S}.} coincidiese totalmente con {S;}.

DH 14. Obtener las matrices de transformación "'A, definidas en [4.7].

DH 15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot
T = 'A1,'A2.. " ́1Âμ·
n-l

DH 16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de trasla- ción) del extremo
referido a la base en función de las n coordenadas articulares.

articulación i-1
articulación i
articulación i+1

Ꮎ
eslabón i-1
eslabón i
Ꮎ
+1
a;

Zu

0.

Figura 4.3. Parámetros D-H para un eslabón giratorio.

=

C
Cinemática del robot 99

Los cuatro parámetros de D-H (01, di, a¡, ¤¡) dependen únicamente de las características geométri- cas de cada
eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente. En concreto estos representan (Figura 4.3):

0;

di

a;

Es el ángulo que forman los ejes X. y x; medido en un plano perpendicular al eje zi-1, uti- lizando la regla de la
mano derecha. Se trata de un parámetro variable en articulaciones giratorias.
Es la distancia a lo largo del eje z desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)- ésimo hasta la intersección del
eje z4-1 con el eje x. Se trata de un parámetro variable en articulaciones prismáticas.
Es la distancia a lo largo del eje x; que va desde la intersección del eje z con el eje x¡ hasta el origen del
sistema i-ésimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de articulaciones prismáticas, se calcula
como la distancia más corta entre los ejes z1 y Zj. Es el ángulo de separación del eje z y el eje z1, medido en
un plano perpendicular al eje X1, utilizando la regla de la mano derecha.

Una vez obtenidos los parámetros D-H, el cálculo de las relaciones entre los eslabones consecuti- vos del robot es
inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calculan según la expresión general [4.7]. Las relaciones
entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que, como ya se comentó anteriormente, se
obtienen como producto de un conjunto de matrices A.
2
Y
d,
X2.
YA
X1

Z3.

d2

Z1
Y

X
Zo

Xo

Figura 4.4. Robot cilíndrico del Ejemplo 4.1.

Go

ZA
F
100 Fundamentos de robótica

Obtenida la matriz T, ésta expresará la orientación (submatriz (3 x 3) de rotación) y posición (submatriz (3 x 1) de

traslación) del extremo del robot en función de sus coordenadas articulares, con lo que quedará resuelto el
problema cinemático directo.

Tabla 4.1. Parámetros D-H para el robot cilíndrico de la Figura 4.4.

Articulación
Ꮎ
d
દી
1
qi
0
2
90
dz
90
3
0
d3
0
0
4
94
14
0
0

Ejemplo 4.1.

Con el fin de ilustrar el método expuesto anteriormente, se va a desarrollar a continuación la reso- lución completa
del problema cinemático directo para un robot cilíndrico.
En primer lugar, se localizan los sistemas de referencia de cada una de las articulaciones del ro- bot
(Figura 4.4). Posteriormente se determinan los parámetros de Denavit-Hartenberg del robot, con los que se
construye la Tabla 4.1. Una vez calculados los parámetros de cada eslabón, se cal- culan las matrices
A, sustituyendo en la expresión general [4.7] de la siguiente manera:

[C1
-S1 0 0
0010

S
C1
00
1000
A,
Α
1A2
0
0
1 1,
010
d2
2

0
0
01
000
1

1000
C
S
00
4

01 0
100
S
C0 0
of

A
3 A4
001d
0
0 1 14
000 1
0
0
01
N

Así pues, se puede calcular la matriz T que indica la localización del sistema final con respecto al sistema
de referencia de la base del robot.

[-S1C4
S,S4 C1
3

C1(d2+1)]

T=o A‚ ' A2 2 A 3
Lav

A
S
C
4

0
C,C4 -C,S4 S,
S, (d; +14)
0
d2 + 1,
4

0
0
1
Cinemática del robot
101

Tabla 4.2. Parámetros D-H para un robot IRB6400C

Articulación
Ꮎ
d
a
α

1
Ꮎ
0
0
-90

2
05.
0
90

3
03-90
0
-12
90

4
Ꮎ
13
-90

5
θα
0
0
90

6
06
14
0
0

Ejemplo 4.2.

Se va a desarrollar a continuación la resolución completa del problema cinemático directo para un robot
IRB6400C.
En primer lugar, y siguiendo el algoritmo de Denavit-Hatenberg, se localizan los sistemas de re-
ferencia de cada una de las articulaciones del robot (Figura 4.5).Posteriormente se determinan los parámetros
de Denavit-Hartenberg del robot, con los que se construye la Tabla 4.2. Se calculan ahora las matrices A,
sustituyendo en la expresión general de la siguiente manera:
11

C1 0 -S, 0
0 S2 0
S1 0
0
S2 0
-C2
0
1A2
0
-1
0
0
010

0
0
0
1
00
0
1

S
0 -C1 -12S3
C
0

0 -S1
12C,
S
4

2 A3
3A4
0
Sammy

-S

CA
0

0
4

0
10
0
0
1 0
13
3

0
00
1
0
00
1

C, 0 S5 0
C6
[Co -S6
00

S, 0
zd

-Cs 0
5
S
00
V

0100
0 0
11
4

00 0
1
0
001

Liv

102 Fundamentos de robótica

X3
Y3
13
04
YA
ZA
1

Y 2/
X12
Z
XA
X6

Xa

0,
X5

Zu
Yo
Zo
X1

Y1
N
Zig
06
26
Figura 4.5. Asignación de ejes de referencia para el robot IRB6400C del Ejemplo 4.2.

Así pues, se puede calcular la matriz T que indica la localización del sistema asociado al ex- tremo del
robot con respecto al sistema de referencia de la base del robot:

n. 0. ax
Px
X
X

ny
av
ly Py
I

T=oA, 'A22 A33 A 4

4
A
A6
2

n2
0,
z

az
Pr
0
0
0
1

A continuación se desarrollan los términos de la matriz T.

Cinemática del robot 103

11
X
(C, C2S ̧ +S ̧C ̧)(C1C ̧C6 −S,$q)}+C,$2(S,C,C ̧ +C2S
̧)+(−C‚C2C2+S,S,)S,C1
3
4

ny = (−S,C2S2+S,C,)(C ̧Ñ‚Ñ ̧ −§ ̧§ ̧)+§‚S2(S ̧¤ ̧¤ ̧ +C ̧§ ̧)+(−S‚¤‚¤ ̧−C‚§‚)§ ̧¤ ̧

no
6
4
6
4
ད6

(-S2S ̧) (C,C,C-S,Sq}+C2(S,CsC ̧ +C2S6)+$2C}$;C%

3
1
6

4
6

0x = (C‚¤‚§ ̧+S,C,)(−¤ ̧‚¤‚¤ ̧—§‚§ ̧)+C‚§2(−S ̧Ñ‚Ñ ̧ +C ̧§ ̧)+(−C‚¤‚¤ ̧+S,S ̧)(−S,C ̧)

5
6
4
6
23

3
6
6
4
6

o, = (−S,C,S,+S,C,)(−¤‚¢‚¤ ̧−§ ̧§ ̧)+S‚§2 (−§ ̧Ñ‚Ñ ̧ +C ̧§

̧)+(−S,C,C,−C,S,)(−§ ̧¤ ̧)
Oz

= (-$2S2)(−¢‚¤‚¤ ̧ —§‚§6)+C2 (−§‚©‚C ̧ +C,S6}+S2Cz(−$sCq}

5
486

P1 = (C,C2S ̧+S,C ̧)(1 ̧¤ ̧§,)+C‚§2(1,S,S,)+(C, C2C, +S‚§ ̧)(−1 ̧C, +1 ̧)+

X
2
3

C.
4

(-1,C,C2S ̧ −1,S,C,−1,S,)
2
3
2

P, = (-S,C,S,-C,c,)(I,C,S,)+S,S,(1,S,S,)+(-C,C,C,-C,S,)(-1,C, +1,)+
2

(−1,S,C,S,−1,C,C, +1,C,)
3
2
4

P. = (-8,S,)(1,C,C,)+C2 (1,S,S,)+S,C,(-1,C,+1,)+1,S,S,
Para calcular las ecuaciones anteriores se necesita realizar 12 llamadas a funciones transcen- dentes, además de numerosas
sumas y productos, teniendo en cuenta que el vector a se calcula co- mo el producto vectorial de los
vectores n y o (a n x 0).
Como se ve, en estas ecuaciones queda reflejado el valor de la posición (Px, Py, P2) y orienta- ción
(n,o,a) del extremo del robot en función de las coordenadas articulares
(01,02,03,04,05,06).

4.1.3. Resolución del problema cinemático directo mediante el uso

de cuaternios

Puesto que las matrices de transformación homogénea y los cuaternios son métodos alternativos para representar
transformaciones de rotación y desplazamiento, será posible utilizar estos últimos de manera equivalente
a las matrices para la resolución del problema cinemático directo de un robot.
Para aclarar el uso de los cuaternios con este fin, se van a utilizar a continuación para resolver el problema
cinemático directo de un robot tipo SCARA cuya estructura geométrica se representa en la Figura 4.6.
El procedimiento a seguir será el de obtener la expresión que permite conocer las coordenadas de la
posición y orientación del sistema de referencia asociado al extremo del robot (S4} con respecto al
sistema de referencia asociado a la base (So). Esta relación será función de las longitudes l1, l2 y 13 de los
elementos del robot así como de las coordenadas articulares 91, 92, 93 y 94 ·
Para obtener la relación entre (So) y (S4) se irá convirtiendo sucesivamente (So) en {S}, {S2}, {S3}
y {S4} según la siguiente serie de transformaciones:
104 Fundamentos de robótica

1. Desplazamiento de {S。} una distancia 1, a lo largo del eje zo y giro un ángulo q; alrededor del
eje zo, llegándose a {S1}.
2. Desplazamiento de {S1} una distancia l1⁄2 a lo largo del eje x; y giro un ángulo q2 alrededor del
nuevo eje z, para llegar al sistema {S2}.
3. Desplazamiento a lo largo del eje x2 una distancia 13 para llegar al sistema {S}}.
4. Desplazamiento de {S3} una distancia q3 a lo largo del eje z3 y giro en torno a 24 de un ángulo
44, llegándose finalmente a {S4).

De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por:

S。 →S1: T(z,1,)
Rot (z, q1)
S1 → S2: T(x,12)
Rot(z, q2)
[4.8]
2

S2 →S,
T(x,1,)
Rot(z,0)

S3 S4: T(z,-q3)
Rot(z,q 4 )

12

Zi

Xa
Zr

Y2

X2
Уз

X3
Zo

93

ZA
ΧΑ

91
92
94

Figura 4.6. Asignación de sistemas de referencia en un robot SCARA.

donde los desplazamientos quedan definidos por los vectores:

P1 = (0,0,1,)
P2 = (12,0,0)

y los giros por los cuaternios:

P3 = (13,0,0)
P1 = (0,0,-93)
PA

Q1 = (Ĉ1,0,0,Ŝ,)
(Ĉ2,0,0,Ŝ2)
Q2 =
Q1 = (1,0,0,0)

Q1 = (Ĉ1,0,0,Ŝ ̧)
4

donde:

qi
COS
2

sen
qi
2
Cinemática del robot 105
[4.9]

[4. 10]

[4.11]

Aplicando las ecuaciones [3.62] y [3.63] de uso de cuaternios, un objeto localizado en el sistema de
referencia {S} por su vector de posición a; y su cuaternio de rotación R1, tendrá en el sistema de referencia
(S11} el vector de posición a., y el cuaternio R11 siguientes':

(0,a,.,) = Q, (0,a,)Q +(0,p;) R111 =Q;R;

[4.12]

donde p; y Q son respectivamente el desplazamiento y posterior rotación que permiten convertir

{Si-1} en {S;}. Aplicando reiteradamente la expresión anterior a los sistemas de referencia
{So},{S,},{S2},{S3} y {S} se tendrá:

1 Por claridad en la exposición, se ha suprimido el símbolo de producto entre cuaternios.

!:

106 Fundamentos de robótica

(0,a。) = Q, (0,a ̧ )Q1 +(0,p1)

R1 = Q1R1
0

(0,a,) = Q2 (0, a2)Q2 +(0,p2)

R11 = Q2R2
2

(0,a2) = Q2(0,a ̧)Q; +(0,p3)

R12 = Q2R2
2
3

(0,a,) = Q1(0,a ̧)Q1 +(0,p1)

R3 = Q4R4

Sustituyendo de manera consecutiva en las expresiones anteriores, se obtiene:

(0,a,) =Q,[Q2[Q,[Q,(0,a,)Q; +(0,p.)]Q; +(0,p;)]Q;

+(0,p2)]Q; +(0,p,) =
= Q, Q2 Q3 Q4 (0, a1)Q;Q;Q;Q; +Q;Q2Q;(o‚μ1)Q;Q;Q; +
+Q;Q2 (0,P1)Q;Q; +Q, (0,p2 )Q; +(0,p1) =
ร

= Q1234 (0, a 4)Q1234 +Q123 (O;P4 )Q123 +Q12 (O,P3)Q12 +Q, (0,p2)Q] +(0,p1)
donde se ha tenido en cuenta que:

Q1234 = Q1Q2Q3Q4 = (Ĉ124 ›0,0,Ŝ124)

Q123 =Q1Q2Q3 = (Ĉ12,0,0,Ŝ12)
Q12 =Q1Q2 = (Ĉ12,0,0, Ŝ12 )

y que:

Q¡¡ = (Q;Q;)* = Q;Q;

Desarrollando los productos de cuaternios de la expresión [4.14] se tiene:

Q1234 (0, a4)Q1234 = Q1234 (0,α4x, a 4y,α42)Q1234
= (−Ŝ124 A42 › Ĉ124 a4x – Ŝ124 4y, Ĉ124 ady-Ŝ124 ₫4x - Ĉ124
942 )Q1234
a

124a4y
a

ર.

= (0,Ĉ112244 ₫4x − Ŝ112244 aày,Ĉ112244 94y-Ŝ112244

ɑ4x ›ɑ42)
1122444y

Q123 (O, P4 )Q123 +Q12 (0,P3)Q]2 = Q12 (0,P4 +P3)Q12 =

(0,13Ĉ1122, 13Ŝ 1122 › ̃¶3)
Q1 (0,P2)Q] = (0,12Ĉ‚‚‚12Ŝ¡¡,0)
[4.13]

[4.14]

[4.15]

[4.16]
[4.17]

Asimismo, según [4.9] :

(0,p,) = (0,0,0,1,)

con lo que finalmente resulta:

Cinemática del robot
107

[4. 18]

(0, a ̧ ) = (0,α4x Ĉ112244 -4y Ŝ112244 +I3Ĉ1122 +11⁄2Ĉ,1,

DAY

Ĉ112244
(lax
2

S +13Ŝ1122 +12Ŝ11, 942-Q3+1, )

112244

[4.19]

En cuanto a la relación entre los cuaternios que definen la orientación de un objeto en los sistemas {So) y {S4} se
tendrá:

R1 =Q,Q2Q3Q4R4 = Q1234R4 = (Ĉ124,0,0, Ŝ 124 )

[4.20]

Las expresiones [4.19] y [4.20] permiten conocer la posición a, y orientación Rọ de un objeto en el

sistema (So) conocidas éstas en el sistema (S4}.
Si, en particular, este objeto está posicionado y orientado en el extremo del robot, se tendrá que:
con lo que:
4

a1 = (0,0,0)
4

R1 = (1,0,0,0)

(0,a ̧) = (0,1,Ĉ¡122 +12Ĉ¡¡ ‚13Ŝ1122 +12Ŝ1] ‚1; — 93)

0

R。 = (Ĉ124,0,0,Ŝ124)
[4.21]
!

[4.22]

lo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base (So), está posicionado en:

x = aox = 1,cos(q;+q2) +12cosq; y=aoy = 1,sen(q1+q2)+12seng, z=α12 = 11-93

Z
0.02

[4.23]

y está girado respecto al sistema de la base un ángulo 91 + 92+ 94 según la rotación en torno al eje z:

Rot(z,q1+92+9.
Z,
[4.24]
J

108 Fundamentos de robótica

Las expresiones [4.23] y [4.24] permiten conocer la localización del extremo del robot referidas al
sistema de la base en función de las coordenadas articulares (91, 92, 93, 94), correspondiendo por lo
tanto a la solución del problema cinemático directo.
4.2. CINEMÁTICA INVERSA

El objetivo del problema cinemático inverso consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot q = [91, 92, ‚9]TM para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada localización espacial.
Así como es posible abordar el problema cinemático directo de una manera sistemática a partir de la utilización
de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de la configuración del robot, no ocurre
lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo el procedimiento de obtención de las ecuaciones
fuertemente dependiente de la configuración del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genéricos susceptibles de ser programados
(GOLDENBERG- 85], de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinemática
del robot (con sus parámetros de Denavit-Hartenberg, por ejemplo) obtener la n-upla de valores
articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de
métodos numéricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia en sí no está siempre
garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemático inverso es mucho más adecuado encontrar una solución cerrada. Esto
es, encontrar una relación matemática explícita de la forma:

qx = f(x,y,z,α, B, Y)
(GDL)
k = 1...n
[4.25]

Este tipo de solución presenta, entre otras, las siguientes ventajas:

1. En muchas aplicaciones, el problema cinemático inverso ha de resolverse en tiempo real (por

ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solución de tipo iterativo no garantiza
tener la solución en el momento adecuado.
2. Al contrario de lo que ocurría en el problema cinemático directo, con cierta frecuencia la solu-
ción del problema cinemático inverso no es única; existiendo diferentes n-uplas [91,
qal que posicionan y orientan el extremo del robot del mismo modo. En estos casos una solución
cerra- da permite incluir determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solución obtenida sea la más
adecuada de entre las posibles (por ejemplo, límites en los recorridos articulares).

No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots poseen cinemáticas
relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolución de su problema cinemático inverso. Por
ejemplo, si se consideran sólo los tres primeros grados de libertad de muchos robots, éstos tienen una
Cinemática del robot
109

estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan contenidos en un plano. Esta
circunstancia facilita la resolución del problema. Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los
tres grados de libertad últimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot,
corresponden a giros sobre ejes que se cortan en un punto. De nuevo esta situación facilita el cálculo de
la n-upla qu]' correspondiente a la posición y orientación deseadas. Por lo tanto, para los casos citados y
otros, es posible establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el problema
cinemático inverso de una manera sistemática.
*

Los métodos geométricos permiten obtener normalmente los valores de las primeras variables arti-
culares, que son las que consiguen posicionar el robot (prescindiendo de la orientación de su extre-
mo). Para ello utilizan relaciones trigonométricas y geométricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir a
la resolución de triángulos formados por los elementos y articulaciones del robot.
Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular directamente las
ecuaciones correspondientes al problema cinemático directo. Es decir, puesto que éste establece la
relación:

Xo
Zo
n
a
p

0
0 0

[tu]
91
P2

Px
Py

Figura 4.7. Robot articular.

[4.26]
110 Fundamentos de robótica

donde los elementos tij son función de las coordenadas articulares [91 qnl, es posible
pensar que mediante ciertas combinaciones de las 12 ecuaciones planteadas en [4.26] se puedan despejar las n
variables articulares q en función de las componentes de los vectores n, o, a y p.
Por último, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en el espa- cio,
esto es, robots con 6 GDL, el método de desacoplamiento cinemático permite, para determinados tipos de
robots, resolver los primeros grados de libertad, dedicados al posicionamiento, de manera independiente a
la resolución de los últimos grados de libertad, dedicados a la orientación. Cada uno de estos dos problemas más
simples podrá ser tratado y resuelto por cualquier procedimiento.

4.2.1. Resolución del problema cinemático inverso por métodos

geométricos

Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de libertad o para
el caso de que se consideren sólo los primeros grados de libertad, dedicados a posicionar el extremo.
El procedimiento en sí se basa en encontrar suficiente número de relaciones geométricas en las que
intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones físicas de sus
elementos.

Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el método a la resolución del problema ci- nemático
inverso de un robot con 3 GDL de rotación (estructura típica articular). La Figura 4.7 muestra la configuración
del robot. El dato de partida son la coordenadas (Px, Py, Pz) referidas a {So] en las que se quiere
posicionar su extremo.
Como se ve, este robot posee una estructura planar, quedando este plano definido por el ángulo de la
primera variable articular q1.
El valor de q se obtiene inmediatamente como:

q1 = arctg
Py

Px
[4.27]

Considerando ahora únicamente los elementos 2 y 3 que están situados en un plano (Figura 4.8-a),
y utilizando el teorema del coseno, se tendrá:

r2 = p2 + p2
2

13
X

r2 + p2 = 12 + 13 + 21,1,cosq;
2

y
P+ P+P-1-1
2

13
COS q3
21213
[4.28]
Cinemática del robot 111

Esta expresión permite obtener q3 en función del vector de posición del extremo p. No obstante, por motivos de
ventajas computacionales, es más conveniente utilizar la expresión de la arcotangente en lugar del
arcoseno.
y

Puesto que

se tendrá que
senq3=√1-cos2 q
93

Cos2 43
4, = arctg
COS 43

con
COS 43
p2 + p2 + p2 −13 −1}
21213
2

[4.29]
[4.30]

Como se ve, existen 2 posibles soluciones para q3 según se tome el signo positivo o el signo nega-
tivo en la raíz. Éstas corresponden a las configuraciones de codo arriba (Figura 4.8-a) y codo
abajo (ver Figura 4.8-b) del robot.

Pz

92
B

a) Codo abajo
P2

b
93

92
I
b) Codo arriba

Figura 4.8. Elementos 2 y 3 del robot de la Figura 4.7 contenidos en un plano y en

a) configuración codo abajo y b) configuración codo arriba.
112 Fundamentos de robótica

El cálculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre ẞ y a:

Siendo:

Luego, finalmente
Pz
B = arctg

α= arctg
q2=B-α

= arctg

1, sen 93 1, +13 cos q3

P2

+
X

+ Py
[4.31]
2

[4.32]

P,
3

I, sen q3
Z

4, = arctg|
arctg|
± √ p2 + p
2
2

1, +1, cos 93
[4.33]

De nuevo los dos posibles valores según la elección del signo dan lugar a dos valores diferentes de q2
correspondientes a las configuraciones codo arriba y abajo.
Las expresiones [4.27], [4.30] y [4.33] resuelven el problema cinemático inverso para el robot de 3 GDL
considerado.

4.2.2. Resolución del problema cinemático inverso a partir de la matriz de

transformación homogénea

En principio es posible tratar de obtener el modelo cinemático inverso de un robot a partir del
conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las relaciones que expresan el
valor de la posición y orientación del extremo del robot en función de sus coordenadas articulares,
obtener por manipulación de aquéllas las relaciones inversas.
Sin embargo, en la práctica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan compleja que obliga
a desecharla. Además, puesto que el problema cinemático directo, resuelto a través de la expre- sión
[4.26] contiene en el caso de un robot de 6 GDL 12 ecuaciones, y se buscan sólo 6 relaciones (una por cada grado de
libertad), existirán necesariamente ciertas dependencias entre las 12 expresio- nes de partida (resultado
de la condición de ortonormalidad de los vectores n, o y a) con lo cual la elección de qué ecuaciones de [4.26]
escoger debe hacerse con sumo cuidado.
Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 GDL de configuración esférica (2 giros y un des-
plazamiento) mostrado en la Figura 4.9. El robot queda siempre contenido en un plano determinado
por el ángulo q1.

92
...............
Z

q1
Y
93
Cinemática del robot 113

Figura 4.9. Robot polar de 3 GDL.

El primer paso a dar para resolver el problema cinemático inverso es obtener la expresión [4.26]
correspondiente a este robot. Es decir, obtener la matriz T que relaciona el sistema de referencia (So) asociado
a la base con el sistema de referencia (S3) asociado a su extremo. La Figura 4.10 representa la
asignación de sistemas de referencia según los criterios de Denavit-Hartenberg, con el robot situado en su
posición de partida (q1 = 92 = 0), y la Tabla 4.3 muestra los valores de los parámetros de Dena- vit-Hartenberg.
A partir de éstos es inmediato obtener las matrices A y la matriz T.
0
CO S, 0 -G O
S1,
0

S2
0
0 -S2 0
0
1

C2
0
1
00

0
0

1A2
3

0 1
0
0 -1
0
0
00
1 93

00
0
1
0
00
1
000
1

[4.34]

[CC2 -S1 -C,S2 0

9A2
S12 C-S1S2 0 S2 0 C12 1,
S1C2
[CC2 -S1 -C,S2 -93 CS2 C-S,S2-93 S, S2
T=oA,
S2 0 C2 93C2+4
0
0
0
1
0
0
0
1
‫וי‬
-
!

114 Fundamentos de robótica

Obtenida la expresión de T en función de las coordenadas articulares (91, 92, 93), y supuesta una
localización de destino para el extremo del robot definida por los vectores n, o, a y p se podría inten-
tar manipular directamente las 12 ecuaciones resultantes de T a fin de despejar q1, 92, y q3 en función
de n, o, a y p.

Tabla 4.3. Parámetros D-H del robot de la Figura 4.9.

Articulación
Ө
d
a

1
91
I1
0
Q

90
2

3
92 0
0
0
-90

93
0

Sin embargo, este procedimiento directo es complicado, apareciendo ecuaciones trascendentes. En lugar
de ello, suele ser más adecuado aplicar el siguiente procedimiento:
Puesto que T = °A, 'A2 A3 se tendrá que:
93
Z

Y1

X1
3

Z2
મ

Y.

Z1
X1

Zo
1

Xo
X
Figura 4.10. Asignación de sistemas de referencia del robot polar de la Figura 4.9.

("A,)'T='A, 'A,
2

('A2)"' ('A,)"'T=2A,
༣

Cinemática del robot 115

[4.35]

Puesto que T
0
0ap

0 0 1
es conocida, los miembros a la izquierda en las expresiones

[4.35] son función de las variables articulares (gi qk)mientras que los miembros de la derecha
lo son de las variables articulares (9k+1 qn).
}
}

De este modo, de la primera de las expresiones de [4.35] se tendrá q, aislado del resto de las varia-
bles articulares y tal vez será posible obtener su valor sin la complejidad que se tendría abordando directamente
la manipulación de la expresión [4.26]. A su vez, una vez obtenida qi, la segunda
expre-
sión de [4.35] permitirá tener el valor de q2 aislado respecto de q3. Por último, conocidos q1 y q2 se
podrá obtener q3 de la expresión [4.26] sin excesiva dificultad.
Para poder aplicar este procedimiento, es necesario en primer lugar obtener las inversas de las ma- trices, A.
Esto es sencillo si se considera que la inversa de una matriz de transformación homogénea viene dada
por [3.44]:
Px

Luego se tiene que:

X

ny
Oy
ax

Ay
n
X

ny nz
np

Py
X

0, Oy 02
-o p
[4.36]
n2
02
ar
Pz
a,
ay
a,
-ap
Z

0
0
0
1
0
0
0
1

[c,
0
S.
0
S1
0 0
1
S1 0
-C,
0
0
1 -1,
#
0 10
S1
-C, 0 0

00 01
0
001

C2 0
0
C.
C2 S2 0 0
S0
2

C2
0
0010
[4.37]
1A2
-1
11
で

0
-1
-1
0
0
-S.
2

C2
0
0

0
0
0
1
0
0
0
1

1
00
0
1
00
0
0 10
0
0 100
2A,-
3

00 1
93
001
1 -93

0 0 0
1
000 1
116 Fundamentos de robótica

Por lo tanto, utilizando la primera de las ecuaciones de [4.35] se tiene que:

· (°A, ) ̄'°'T, = 'A 2

2

2 A3
Oy
ay
Px

Ру
[C1
S,
0
0
n.
0
1
X
X

ax

0
01
-11 || n
ny

S1
-C,
0
0
112
Z

az P2

0
0
0
1
0
0 0
1

[4.38]
C

S
2

0
-S2 0 1
00
0
[C2 0
-S2 -S293
0
2

С2
010 1 0
0
S0
2

C2
0
-I
-1
0
00
01
93
0 -1
0
0

0
0
0
10 0 0
1
0
0
0
1

De las 12 relaciones establecidas en la ecuación [4.38] interesan aquellas que expresan qi en fun- ción
de constantes ( y no de q2 Y q3 ). Así por ejemplo, tomando el elemento (3,4) se tiene:

S1Px - C1Py
0

Py
tan(q1)=
Px

Py
q1
arctan
Px

Utilizando ahora la segunda de las ecuaciones de [4.35] se tendrá:

('A2)"'('A,)" T='A, =
[4.39]

C2 S2 0 0C,
S1
00
X
X

ox ax
1 0 Px
0
0

0 0 -1
00
0
1 1 -1,
ny oy ay Py
0100
[4.40]
-S2 C2 0
OS1 -C, 0
0
n2
Oz az
Pz
0 01

0
00
10
0
0
1
00
0
1
93

000 1

[C2C1 C2C,
C2S,
S2 -1,S2 n
2
X
X

ax
Px
10 0
0
wander.com

-S1
0 -S2C, -S2S, C2 -C2l
C1 0
ny oy ay Py
Oy
010 0 0

n2 Oz az
Pz
0 0 1 93
0
00 1
000
1
0001

Tomando el elemento (1,4) se tiene:

C2C1Px +C2S1Py +S2 P2 −12S2 = C2(C,p,+S,p,)+S2 (p, −1,)=0

tan(q2) =

y considerando que por [4.39]:

S1 Px-C1 Py =
=0
0=
se tiene finalmente:
0
Cinemática del robot 117

C1Px +S1Py (P-1)

[4.41]

p2+C2
(S, P.-C, P,) =S; P+C p-25,C, PP, 0 =
2

(1 − C2) p2 + (1 − 8} }) p2 = 2S,C, PP,

(1-C2)
X

C2 p2+S} p2+2S,C; P、P, = p2+ P3 →

PxPy

C1Px +S1P1 = √{P} +p}

p
2

p2 + Py
qr
arctan
11 - Pz
[4.42]

[4.43]

Por último, tomando de [4.40] el elemento (3,4) se tiene:

-S2C1Px - S2S; Py +C2P2 − C2l1 = 93 ⇒

X

· 93
C2 (P2 − 11) — S2 (C1 Px +S1Py) = q3 ⇒

Py

93 = C2 (P2 − ), ) − S2 √ p2 + P2
[4.44]

Las expresiones [4.39], [4.43] y [4.44] corresponden a la solución del problema cinemático inverso
del robot considerado. A continuación se reproducen estas expresiones.
:
i

118 Fundamentos de robótica

arctan

q2
arctan

93
Py
P+
༡

Px P2 + P3

1, − Pz

q1 = C2 (P2 − 1, ) − S2 √ √ p2 + p2

A los mismos resultados se podría haber llegado mediante consideraciones geométricas.

4.2.3. Desacoplo cinemático

[4.45]

Los procedimientos vistos en los apartados anteriores permiten obtener los valores de las 3 primeras
variables articulares del robot, aquellas que posicionan su extremo en unas coordenadas (Px, Py, Pz)
determinadas, aunque pueden ser igualmente utilizadas para la obtención de las 6 a costa de una mayor
complejidad.
Ahora bien, como es sabido, en general no basta con posicionar el extremo del robot en un punto del
espacio, sino que casi siempre es preciso también conseguir que la herramienta que aquél porta se
oriente de una manera determinada. Para ello, los robots cuentan con otros tres grados de libertad adicionales,
situados al final de la cadena cinemática y cuyos ejes, generalmente, se cortan en un punto, que
informalmente se denomina muñeca del robot. Si bien la variación de estos tres últimos grados de
libertad origina un cambio en la posición final del extremo real del robot, su verdadero ob- jetivo es
poder orientar la herramienta del robot libremente en el espacio.
El método de desacoplo cinemático saca partido de este hecho, separando ambos problemas: posi-
ción y orientación. Para ello, dada una posición y orientación final deseadas, establece las coordena- das del
punto de corte de los 3 últimos ejes (muñeca del robot) calculándose los valores de las tres primeras
variables articulares (91,92,93) que consiguen posicionar este punto. A continuación, a partir de los
datos de orientación y de los ya calculados (91,92,93) obtiene los valores del resto de las varia- bles
articulares.

1
Ꮎ

01
Tabla 4.4. Parámetros D-H del robot de la Figura 4.11.
Articulación
d
a

I
0
-90
2
02
0
h
0
3
03
0
0
90
4
04
13
0
-90
5
θς
0
90
6
06
14
0
0

Z6
X6
Zis
Y
S

X1
05

ZA
Y
Y

Z3

12
X2
X3
X1
Cinemática del robot
119

Y2
Z1..

Xo
11

Zo

Yo

Figura 4.11. Cinemática del robot IRB2400, cuya inversa se puede desacoplar.

En la Figura 4.11 se representa un robot que reúne las citadas características, con indicación de los sistemas de
coordenadas asociados según el procedimiento de Denavit-Hartemberg, cuyos parámetros se pueden
observar en la Tabla 4.4.
El punto central de la muñeca del robot corresponde al origen del sistema {S5}: O5. Por su parte, el
punto final del robot será el origen del sistema (S6}: O6. En lo que sigue se utilizarán los vectores:

Pm 0,05 P1 = 0,0%
P:
[4.46]
:

120 Fundamentos de robótica

que van desde el origen del sistema asociado a la base del robot {So} hasta los puntos centro de la muñeca y fin del
robot, respectivamente.
Puesto que la dirección del eje z debe coincidir con la de zs y la distancia entre Os y O, medida a lo largo de z5
es precisamente d4 = 14, se tendrá que:

Pm
1446
[4.47]

estando todos los vectores referidos a las coordenadas del sistema (So).
En la expresión [4.46] p, son las coordenadas del punto donde se pretende que se posicione el ro- bot
expresadas en (So). Por lo tanto

P1 = [Px, P, P2 ]
眵

[4.48]

El vector director z es el vector a correspondiente a la orientación deseada z6 = [ax, ay, az]1 y

14 es un parámetro asociado con el robot. Por lo tanto, las coordenadas del punto central de la muñeca (p1 Piny,
Pmz) son fácilmente obtenibles.
ITIX 7

Tal y como se mostró en el epígrafe 4.2 es posible, mediante un método geométrico, por ejemplo,
calcular los valores de (91,92,93) que consiguen posicionar el robot en el pm deseado.
Queda ahora obtener los valores de 94, 95, y 96 que consiguen la orientación deseada. Para ello, de-
nominando R6 a la submatriz de rotación de "T6 se tendrá:

°R6
In o o a= °R,3R
a] 3
0
0

donde R, es conocida por ser la orientación deseada del extremo del robot, y "R3 definida por:

R2 =oA A
I
2

[4.49]

[4.50]

también lo será a partir de los valores ya obtenidos de q1, q2, y q3. Por lo tanto:

3R ̧ = [1,] = (°R ̧) ̄`'° R。 = (°R)TM [n

tendrá sus componentes numéricas conocidas.
3R6
0

al
[4.51]

Por otra parte, 'R, corresponde con la submatriz (3x3) de rotación de la matriz de
transformación homogénea T que relaciona el sistema {S3} con el {S}. Por lo tanto:
3

3R1 =3R44R,5R

donde R; es la submatriz de rotación de la matriz de Denavit-Hartemberg "A;, cuyos valores

son:
[4.52]

C
0 SA
4

3R4
0 C1
0
-1
0
0 S1

4R5 S 0 -C5
0 10
Cinemática del robot 121
C.
-S.
0

5R6 S C6 0
[4.53]

00
1

Luego se tiene que:

[C ̧¢‚¢ ̧-§¡$% ~С ̧Ñ‚$6-$4C €4$5

-C,C,S S.C 3RS,C,C+C1S6 S4CS6+C4C6
-S,C6
S,S6
S4C5 C1
[4.54]

Ij
donde serán por [4.51] valores numéricos conocidos :

4
4

-S,C6
[] = $ ̧¢‚¢ ̧+C ̧S。 −§ ̧¢‚§%+Ñ‚Ñ ̧ −§‚¢‚
6

[4.55]

De las nueve relaciones expresadas en [4.55] se pueden tomar las correspondientes a г13, г23, F33,
F31
y ra!
S$6
CAS

-S1C2 Cs

13 = C4S5 31 = -S,C6
123 = -S1C, 132 = S5S6
T33 = C5
[4.56]

Del conjunto de ecuaciones [4.56] es inmediato obtener los valores de los parámetros articulares (se
recomienda convertir todas las funciones trigonométricas inversas en su arcotangente, por ser ésta
computacionalmente más robusta):

123
94
arcsen

133

95

= arcos(133)
[4.57]

32
96
arctan
!

122 Fundamentos de robótica

Esta expresión, junto con las [4.27], [4.30] y [4.33], y teniendo en cuenta que las posiciones de ce- ro
son distintas, constituyen la solución completa del problema cinemático inverso del robot articular de
la Figura 4.11.

4.3. MATRIZ JACOBIANA

El modelado cinemático de un robot busca las relaciones entre las variables articulares y la posición (expresada
normalmente en forma de coordenadas cartesianas) y orientación del extremo del robot. En esta relación
no se tienen en cuenta las fuerzas o pares que actúan sobre el robot (actuadores, cargas, fricciones, etc.) y
que pueden originar el movimiento del mismo. Sin embargo, sí que debe permitir conocer, además de la relación
entre las coordenadas articulares y del extremo, la relación entre sus respectivas derivadas. Así, el sistema de
control del robot debe establecer qué velocidades debe imprimir a cada articulación (a través de sus
respectivos actuadores) para conseguir que el extremo desarrolle una trayectoria temporal concreta, por
ejemplo, una línea recta a velocidad constante.
Para este y otros fines, es de gran utilidad disponer de la relación entre las velocidades de las coor- denadas
articulares y las de la posición y orientación del extremo del robot. La relación entre ambos vectores de
velocidad se obtiene a través de la denominada matriz jacobiana (Figura 4.12).
La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de las
velocidades de cada articulación. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitirá conocer las velocidades
articulares necesarias para obtener unas velocidades determinadas en el ex- tremo del robot.

4.3.1. Relaciones diferenciales

El método más directo para obtener la relación entre velocidades articulares y del extremo del robot
consiste en diferenciar las ecuaciones correspondientes al modelo cinemático directo.
Así, supónganse conocidas las ecuaciones que resuelven el problema cinemático directo de un ro- bot
de n GDL:

Jacobiana directa
Velocidad de las articulaciones (ģ1,Я1,...,n)
Velocidades
del extremo

Jacobiana inversa
>

del robot

,B,Y)
(x,y,ż,ά,ẞ, Ÿ)

Figura 4.12. Matriz jacobiana directa e inversa.

Cinemática del robot
123
X

= fx (91,...,qn)
y = fy (q1,...,91)
·
Z

z = f2 (91,...,qn)

=fa (91, ..., 9 n )

B = fp (99)
Y = fy (91,...,9)
[4.58]

Si se derivan con respecto al tiempo ambos miembros del conjunto de ecuaciones anteriores, se
tendrá:

af
ż=

x = 막스
af

да
y=
af2 да
да

Ifß
afo
qi
af.

да
α=
да
да

O expresado en forma matricial:

X
q

y
[4.59]
Y
Of
af,
X

да

con J
X

дал

[4.60]
Z

La matriz J se denomina matriz Jacobiana.

afy
да
аку
дал

Puesto que el valor numérico de cada uno de los elementos [jpg] de la Jacobiana dependerá de los
valores instantáneos de las coordenadas articulares ;, el valor de la Jacobiana será diferente en cada uno de los
puntos del espacio articular.

Ejemplo 4.3.

Se va a obtener la matriz Jacobiana del robot SCARA de la Figura 4.6. El problema cinemático di-
recto viene determinado por las ecuaciones:

Por lo tanto se tendrá:

x = 1,C12+12C,
y = 13S12 +12S,
12

z = 1, − 93
124 Fundamentos de robótica

EH
-(1,S12+1,S,)-1,S2
0
q1

13C12 +12C,
0
13C12
0
42
0
- 1 || 93

Si el robot se encuentra en un momento determinado en la posición dada por

π
-rad. 6
T

92
4

-rad. q1 = 0,75m.

moviéndose a una velocidad articular de valor instantáneo:

y con l2 = 13
1
π

rad/s. 42=rad/s. 4, = lm/s

1 m, la velocidad de su extremo será:

X
1,465

1.124
- 0,965
ο π/2
-3.81
0.258
0 π/2
2,17

0
0
1
-1

Si, manteniéndose la velocidad articular, el robot se encontrase en la posición q≈я/з rad., q2T/2 rad., la
velocidad del extremo sería:

1,36 - 0,5 0 π/2 0,366 -0,866 0

π/2
- 2,92

0
0
1
- 1,935

-1

4.3.2. Jacobiana inversa

Del mismo modo que se ha obtenido la relación directa que permite obtener las velocidades del extremo a
partir de las velocidades articulares, puede obtenerse la relación inversa que permite calcular las
velocidades articulares partiendo de las del extremo. En la obtención de la relación inversa pueden
emplearse diferentes procedimientos.
Cinemática del robot
125
En primer lugar, supuesta conocida la relación directa, dada por la matriz Jacobiana [4.60],
se pue-
de obtener la relación inversa invirtiendo simbólicamente la matriz

之J
ά
[4.61]

Esta alternativa, de planteamiento sencillo, es en la práctica de difícil realización. Suponiendo que la

matriz J sea cuadrada, la inversión simbólica de una matriz 6 x 6, cuyos elementos son funciones trigonométricas,
es de gran complejidad, siendo este procedimiento inviable.

་ མ》

Como segunda alternativa puede plantearse la evaluación numérica de la matriz J para una confi-
guración (4) concreta del robot, e invirtiendo numéricamente esta matriz encontrar la relación inversa válida
para esa configuración. En este caso hay que considerar, en primer lugar, que el valor numérico de la
Jacobiana va cambiando a medida que el robot se mueve y, por lo tanto, la Jacobiana inversa ha de ser
recalculada constantemente. Además, pueden existir n-uplas (q......qn) para las cuales la matriz
Jacobiana J no sea invertible por ser su determinante, denominado Jacobiano, nulo. Estas configura-
ciones del robot en las que el Jacobiano se anula se denominan configuraciones singulares y serán tratadas más
adelante. Una tercera dificultad que puede surgir con este y otros procedimientos de computo de la
matriz Jacobiana inversa, se deriva de la circunstancia de que la matriz J no sea cua- drada. Esto ocurre
cuando el número de grados de libertad del robot no coincide con la dimensión del espacio de la tarea
(normalmente seis). En el caso de que el número de grados de libertad sea inferior, la matriz Jacobiana
tendrá más filas que columnas. Esto quiere decir que el movimiento del robot está sometido a ciertas
restricciones (por ejemplo, no se puede alcanzar cualquier orientación). Típica- mente esto ocurre en los
casos en los que esta restricción no tiene importancia, como en robots dedi- cados a tareas como
soldadura por arco o desbarbado, en las que la orientación de la herramienta en cuanto a su giro en torno al
vector a es indiferente, por lo que puede ser eliminado este grado de li- bertad del espacio de la tarea,
quedando una nueva matriz Jacobiana cuadrada.
En los casos en que el robot sea redundante (más de 6 GDL o más columnas que filas en la matriz
Jacobiana) existirán grados de libertad articulares innecesarios, es decir, que no será preciso mover
para alcanzar las nuevas posiciones y velocidades del extremo requeridas. Por ello, la correspondiente
velocidad articular podrá ser tomada como cero, o si fuera útil, como un valor constante.
En general, en el caso de que la Jacobiana no sea cuadrada podrá ser usado algún tipo de matriz
pseudoinversa, como por ejemplo (J J' )`
La tercera alternativa para obtener la matriz Jacobiana inversa es repetir el procedimiento seguido para
la obtención de la Jacobiana directa, pero ahora partiendo del modelo cinemático inverso. Esto es,
conocida la relación:
!

126 Fundamentos de robótica

q1 = f,(x, y, z,a,ß, y)

q1 = f(x, y, z,α,ß, y)
[4.62]

La matriz jacobiana inversa se obtendrá por diferenciación con respecto del tiempo de ambos miembros de
la igualdad:

con:

Ꭻ
af

дж

af

Эх
11

J-
X
हे न्द्रन
히증...

af
#

[4.63]

[4.64]

Como en el caso de la primera alternativa, este método puede ser algebraicamente complicado. Dada la
importancia que para el control del movimiento del robot tiene la Jacobiana, se han desarro- Ilado
otros procedimientos numéricos para el cálculo rápido de la Jacobiana.

4.3.3. Configuraciones singulares

Se denominan configuraciones singulares de un robot a aquellas en las que el determinante de su matriz Jacobiana
(Jacobiano) se anula. Por esta circunstancia, en las configuraciones singulares no existe Jacobiana inversa.
Al anularse el Jacobiano, un incremento infinitesimal de las coordenadas cartesianas supondría un incremento
infinito de las coordenadas articulares, lo que en la práctica se traduce en que en las inme- diaciones de las
configuraciones singulares, el pretender que el extremo del robot se mueva a veloci- dad constante, obligaría a
movimientos de las articulaciones a velocidades inabordables por sus ac- tuadores.
Cinemática del robot
127

Por ello, en las inmediaciones de las configuraciones singulares se pierde alguno de los grado's de
libertad del robot, siendo imposible que su extremo se mueva en una determinada dirección cartesia- na. Las
diferentes configuraciones singulares del robot pueden ser clasificadas como:
• Singularidades en los límites del espacio de trabajo del robot. Se presentan cuando el extremo del
robot está en algún punto del límite de trabajo interior o exterior. En esta situación resulta obvio que el robot
no podrá desplazarse en las direcciones que lo alejan de este espacio de tra- bajo.
• Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Ocurren dentro de la zona de tra-
bajo y se producen generalmente por el alineamiento de dos o más ejes de las articulaciones del
robot.

Ejemplo 4.4.
Para el robot SCARA del que se obtuvo la matriz Jacobiana en el Ejemplo 4.3, se tiene que:

por lo
que
el Jacobiano será:

que se anula para:

12

[~(1,S12+1,S,) −13S12
0

J=
13C12+12C,
0
0 13C12

0
1
[J]=
-1,C
12
(1,S
12+
1,S,
)+1,
S12
(1,C
12
+1,
C,)]
12

1,C,,(1,S12+1,S,)=1,S,(1,C12 +1,C,)
lo que se cumple siempre que q2 = 0 o л, pues entonces la igualdad anterior se verifica para
cual- quier qi:

1,C,(1,8, +1,S,)=1,S,(1,C, +1,C,)

q2
π Esta situación definida por q2 = 0 o corresponde a los puntos límite del espacio de trabajo del robot:

• q2 = 0: Límite exterior del espacio de trabajo.

92 = π: Límite interior del espacio de trabajo.
f
;
:

128 Fundamentos de robótica

Se debe prestar especial atención a la localización de las configuraciones singulares del robot para que sean tenidas
en cuenta en su control, evitándose solicitar a los actuadores movimientos a veloci- dades inabordables o cambios bruscos de las
mismas.

La Figura 4.13 muestra el resultado de intentar realizar con un robot tipo SCARA, una trayectoria en
línea recta a velocidad constante que pasa por una configuración singular. Obsérvese la brusca variación de la
velocidad articular q, que crece hasta valores inalcanzables en la práctica.
Para evitar la aparición de configuraciones singulares debe considerarse su existencia desde la propia fase de
diseño mecánico, imponiendo restricciones al movimiento del robot o utilizando robots redundantes (lo que
conlleva otro tipo de problemas). Finalmente, el sistema de control debe detectar y tratar estas
configuraciones evitando pasar precisamente por ellas.

92
Po

300

92
240

180

120
q2

60

to
qr
Pa
Figura 4.13. Ejemplo de punto singular para un robot tipo SCARA.
Cinemática del robot
129

Un posible procedimiento para resolver la presencia de una singularidad interior al espacio de tra-
bajo, en la que se pierde la utilidad de alguna articulación (pérdida de algún grado de libertad) sería el
siguiente:
1. Identificar la articulación correspondiente al grado de libertad perdido (causante de que el de-
terminante se anule).
2. Eliminar la fila de la Jacobiana correspondiente al grado de libertad perdido y la columna co-
rrespondiente a la articulación causante.
3. Con la nueva Jacobiana reducida (rango n-1) obtener las velocidades de todas las articulacio- nes, a excepción
de la eliminada, necesarias para conseguir las velocidades cartesianas desea- das. La velocidad de la
articulación eliminada se mantendrá a cero.

4.4. BIBLIOGRAFÍA
[DENAVIT-55] J.Denavit y R.S Hartenberg, "A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based
on Matrices", Journal of Applied Mechanics, junio 1995.
[FU-88] K.S. Fu et. al, "Cinemática del brazo del robot", en: Robótica. Control, detección, visión e
inteligencia, McGraw-Hill, Madrid, 1988.
[GOLDENBERG-85] A.A. Goldenberg, b. Benhabib y R.G. Fenton, “A complete generalized solution to
the inverse kinematics of robots", IEEE Journal of Robotics and Automation, RA-1, 1, 1985. [PAUL-81] R.P
Paul, Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control, The MIT Press,
Massachusetts, 1981.
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