CONCEPTOS Y MAPA

CONCETUAL DE LA UNIDAD 1
DE CONTROL
CONTROL I: Equipo Tomate

Integrantes:

• XOCHITL YOLANDA AGUILAR REYES.

• ERICK MENDEZ CID.
• ALEJANDRO MORENO ALARCON.
• EDUARDO MARTIN SALAZAR CUAUTLI.
• SURIEL FLORES LIMON.
 1.. Su capacidad de desempeño con exactitud está
determinada por su calibración. Calibrar significa
establecer o reestablecer la relación entrada-salida
para obtener una exactitud deseada del sistema.
2. Usualmente no presentan problemas de
inestabilidad, concepto que se tratará en detalle a
continuación.
1. Exactitud aumentada. Por ejemplo, la
habilidad de reproducir fielmente la entrada.
2. Tendencia hacia la oscilación o la
se designará como planta a cualquier
inestabilidad. caracteriticas objeto físico que pueda ser controlado.
3. Sensitividad reducida de la razón salida a
entrada frente a las variaciones en los Puede ser un equipo, quizás
parámetros del sistema y en otras características simplemente un juego de piezas de una
La salida es la respuesta real
4. Efectos reducidos de las no linealidades máquina funcionando juntas, cuyo
es aquel en el cual que se obtiene de un sistema
5. Efectos reducidos de las distorsiones externas objetivo es realizar una operación
la acción de control de control. Puede ser o no
o ruido . determinada igual a la respuesta implícita
6. Ancho de banda aumentado. El ancho de es independiente de
la salida. especificada por la entrada.
banda de un sistema es una medida de la
respuesta de frecuencia de qué tan bien
responde (o filtra) el sistema a las variaciones (o
frecuencias) de la señal de entrada planta salida

Los sistemas de control en malla

malla abierta
caracteriticas cerrada, más comúnmente se
La entrada es el estímulo, la
llaman sistemas de control
retroalimentados excitación o el mandato aplicado
a un sistema de control,
sistemas de generalmente desde una fuente
entrada externa de energía, usualmente
control
para producir una respuesta
es aquel en el cual
sistema de específica del sistema de
la acción de control
malla cerrada control.
depende, de alguna control
manera, de la salida

es la investigación se efectúa al modificar las

Una señal dependiente de un continuum de valores de la sistema de características de la
variable independiente t se llama señal continua en el tiempo sitstema de control 1 unida 1 analisis de las propiedades
analisis configuración de un sistema
o, más generalmente, señal de datos continuos o (con
analogico control de un sistema
Los sistemas de control se control conceptos existente existente o estándar
pueden clasificar según los menor frecuencia) señal analógica.
tipos de señales que procesan:
continuos en el tiempo
Diseño
(analógicos), discretos en el sistemas de sistema de
tiempo (digitales), o la
combinación de ambos
control control es la elección y el al definir la forma del sistema
(híbridos).
ordenamiento de sintesis directamente de sus
Una señal definida o de interés solamente en los instantes los componentes
discretos (diferentes) de la variable independiente t ( de la sintesis especificaciones.
cual depende) se llama señal discreta en el tiempo, de datos
digital del sistemá para
lazo abierto desempeñar una
discretos, de datos muestreados o digital. lazo cerrado no lineal tarea específica
lineal

En un sistema de control de lazo

los sistemas de control en lazo cerrado o con
abierto la salida ni se mide ni se
realimentación son aquellos en los cuales la
realimenta para compararla con la señal de salida tiene efecto sobre la acción de El procedimiento de linealización consiste
entrada. Los sistemas de control Un sistema se considera que es lineal en describir el comportamiento de un
control. en estos sistemas se compara la señal cuando cumple con las propiedades de
de lazo abierto son sistemas de sistema no lineal en torno a un punto de
de referencia con la señal de salida controlada superposición y es homogéneo. Estas
control en los que la salida no equilibrio concreto, mediante un sistema
para determinar cuál es la diferencia existente propiedades están basadas en el principio
lineal especifico
tiene efecto sobre la señal o entre ambas y con base a esa diferencia se de proporcionalidad y aditividad, esto
acción de control. ejerce la acción de control. implica que las respuestas del sistema son
proporcionales a las entradas.

diferencias

la diferencia entre un sistema de lazo

abierto y lazo cerrado radica en el
monitora miento constante de la variable
que se desea controlar, el lazo abierto
nunca sabe cómo la variable se comporta,
mientras que el lazo cerrado conoce en
todo momento la evolución de la variable.
 propósitos de identificar un sistema,
normalmente no se consideran como entradas y salidas en la
descripción del mismo, aquellas
Control I entradas espurias que producen salidas indeseables. Sin
embargo, usualmente es necesario considerar cuidadosamente
Unidad I: Conceptos básicos de control esas entradas y salidas extras cuando se examina en detalle el
sistema.

1.1 sistema de control Planta

Un sistema de control está compuesto por varios subsistemas, se designará como planta a cualquier objeto físico que
representados en el dominio s por un conjunto interconectado de
funciones de transferencia individuales G(s). pueda ser controlado. Puede ser un equipo, quizás
Es un ordenamiento de componentes físicos unidos o relacionados de
tal manera que mandan, dirigen o regulan al mismo sistema o a otro.
simplemente un juego de piezas de una máquina
funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar una operación
determinada.

Entrada y salida

La entrada es el estímulo, la excitación o el mandato aplicado a un sistema de

control, generalmente desde una fuente externa de energía, usualmente para
producir una respuesta específica del sistema de control.
La salida es la respuesta real que se obtiene de un sistema de control. Puede ser
o no igual a la respuesta implícita especificada por la entrada.
Malla abierta y cerrada
Malla abierta es aquel en el cual la acción de control es
independiente de la salida.
Características
1.. Su capacidad de desempeño con exactitud está
determinada por su calibración. Calibrar significa
establecer o reestablecer la relación entrada-salida para
obtener una exactitud deseada del sistema.
2. Usualmente no presentan problemas de inestabilidad,
concepto que se tratará en detalle a continuación.

Los sistemas de control pueden tener más de una entrada o de

una salida. A menudo, todas las
entradas y salidas están bien definidas en la descripción del
sistema. Pero algunas veces no. Por
ejemplo, una tormenta eléctrica puede interferir
intermitentemente con la recepción de radio,
produciendo una salida no deseada en el altoparlante, en forma
de estática. Esta salida de "ruido"
es parte de la salida total que se definió antes, pero para los
Malla cerrada Los sistemas de control en malla cerrada,
más comúnmente se llaman sistemas de control
retroalimentados.

características
1. Exactitud aumentada. Por ejemplo, la habilidad de
reproducir fielmente la entrada.
2. Tendencia hacia la oscilación o la inestabilidad.
Los sistemas de control se pueden clasificar según los tipos
3. Sensitividad reducida de la razón salida a entrada frente
de señales que procesan: continuos en el tiempo
a las variaciones en los parámetros del sistema y en otras
(analógicos), discretos en el tiempo (digitales), o la
características
combinación de ambos (híbridos).
4. Efectos reducidos de las no linealidades
5. Efectos reducidos de las distorsiones externas o ruido. Análisis y síntesis
6. Ancho de banda aumentado. El ancho de banda de un
sistema es una medida de la respuesta de frecuencia de qué El sistema de control análisis es la investigación de las
tan bien responde (o filtra) el sistema a las variaciones (o propiedades de un sistema existente
frecuencias) de la señal de entrada
El sistema de control de síntesis al definir la forma del
sistema directamente de sus especificaciones.

linealización

Los sistemas lineales son útiles para el modelado y síntesis

de controladores de una gran cantidad de sistemas y
fenómenos físicos que se presentan en la ingeniería, desde
circuitos eléctricos, motores eléctricos de corriente
Analógico y digital continua, dinámicas térmicas e hidráulicas en equipos de
proceso, etc.

Una señal dependiente de un continuum de valores de la

variable independiente t se llama señal continua en el
tiempo o, más generalmente, señal de datos continuos o
(con menor frecuencia) señal analógica.

Una señal definida o de interés solamente en los instantes

discretos (diferentes) de la variable independiente t ( de la
cual depende) se llama señal discreta en el tiempo, de
datos discretos, de datos muestreados o digital.
 Sistema mecánico de traslación Los sistemas de lazo abierto son económicos, pero normalmente
inexactos. Un sistema de control de lazo abierto es insensible a las
Los sistemas mecánicos traslacionales son aquellos en los cuales el perturbaciones; por consiguiente, un sistema de control de este
movimiento se produce a lo largo de una línea recta, los elementos tipo es útil cuando se tiene la seguridad que no existen
traslacionales activos son la fuerza y la velocidad, y los elementos perturbaciones actuando sobre el mismo. En la práctica solo se
pasivos son la masa, la elasticidad y el amortiguamiento. Su dinámica se
basa en la segunda ley de Newton. puede usar el control de lazo abierto si la relación entre la entraday
la salida es conocida, y si no hay perturbaciones internas ni
externas importantes.

Sistema de control de lazo

cerrado
los sistemas de control en lazo cerrado o con realimentación son aquellos
Sistema de control de lazo en los cuales la señal de salida tiene efecto sobre la acción de control. en
estos sistemas se compara la señal de referencia con la señal de salida
abierto controlada para determinar cuál es la diferencia existente entre ambas y
con base a esa diferencia se ejerce la acción de control.

Los sistemas de control en lazo abierto son aquellos en los cuales

la señal de
salida no tiene influencia sobre la señal de entrada.
En los sistemas de lazo abierto no se compara el valor de la
variable controlada con
el valor de una entrada de referencia

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal de

salida tiene efecto directo sobre la acción de control. Esto es, los
sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control
realimentados. La diferencia entre la señal de entrada y la señal de
salida se la denomina señal de error del sistema; esta señal es la que
actúa sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado.

En un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se

realimenta para compararla con la entrada. Los sistemas de
control de lazo abierto son sistemas de control en los que la salida
no tiene efecto sobre la señal o acción de control.
Diferencias entre lazo cerrado y
abierto
la diferencia entre un sistema de lazo abierto y lazo cerrado
radica en el monitora miento constante de la variable que se
desea controlar, el lazo abierto nunca sabe cómo la variable se
comporta, mientras que el lazo cerrado conoce en todo momento
la evolución de la variable.
Los elementos de un sistema de control en lazo abierto se pueden
dividir en dos partes: el controlador, y el proceso controlado. Una
señal de entrada o comando se aplica al controlador, cuya salida
actúa como una señal de control o señal actuante, la cual regula el
proceso controlado, de tal forma que la variable de salida o
variable controlada se desempeñe de acuerdo con ciertas
especificaciones o estándares establecidos.
 Sistema lineal
Un sistema se considera que es lineal cuando cumple con las
propiedades de superposición y es homogéneo. Estas
propiedades están basadas en el principio de proporcionalidad y
aditividad, esto implica que las respuestas del sistema son
proporcionales a las entradas.
Importancia de retroalimentación
positiva y negativa
Sistema no lineal
El procedimiento de linealización consiste en describir el
comportamiento de un sistema no lineal en torno a un punto
deequilibrio concreto, mediante un sistema lineal especifico

El objetivo de los procesos de retroalimentación tanto positiva

como negativa reside en el enfoque de mejorar el
comportamiento de cualquier sistema, acorde a una serie de
Sistema con retroalimentación patrones y criterios. Por tanto, se trata de un mecanismo que
La retroalimentación indica un método de control de sistemas, a debe aplicarse a procesos de control y ajuste de sistemas.
través del cual, los resultados derivados de una actividad se
reintroducen de nuevo en el sistema con el objetivo de mantener
un control y una optimización de su comportamiento.
Variable controlada
Es la cantidad o condición que se mide y controla. Normalmente
la variable controlada es la salida del sistema y cambia con el
progreso del proceso. Por Ejemplo:
• Temperatura de salida de la corriente de proceso en el
calentador.
• La Composición de salida en un sistema de reacción.

Tipos de retroalimentación
Retroalimentación negativa: informa al emisor para que la
información inicial se corrija. Pretende mantener el equilibrio
del sistema, ya sea contrarrestando o variando los efectos de
algunas actividades. Se relaciona con los procesos homeostáticos
o autorregulatorios.

Retroalimentación positiva: la respuesta del estímulo inicial

potencia su respuesta. Se relaciona con los procesos evolutivos
(crecimiento o cambio) donde el sistema se desvía hacia un
equilibrio nuevo. Es todo lo contrario a la retroalimentación
negativa.
 Variable manipulada Función de transferencia
Es la cantidad o condición modificada por el controlador a fin de Es algo que encontraras continuamente en varios textos y cursos que te
afectar la variable controlada. Estas afectan el curso del proceso dispongas a realizar. Y no es para menos, pues la función de
y pueden ser medidas y cambiadas a voluntad. Por Ejemplo: transferencia es una herramienta importantísima que nos permitirá
analizar cómo se comportará un determinado proceso, bien sea
industrial o académico, a lo largo del tiempo.
– El caudal de vapor en el calentador de la Fig. 1.1
– La Composición de entrada en un sistema de reacción.

Variable controlada
Son aquellas variables directas o regulares sobre las que
constantemente estamos monitoreando ya que afecta
directamente al sistema del proceso, es decir es la que dentro del
bucle de control es captada o detectada por el sensor o
transmisor para originar una señal de retroalimentación.

La Función de Transferencia en pocas palabras es una ecuación

Variable compleja algebraica que me da una relación de la salida con respecto a la entrada.
Con esto conseguimos determinar cuál es el comportamiento dinámico
de un proceso cualquiera.
Las variables de un sistema de control son las magnitudes del
sistema a partir de las cuales se introduce o se obtiene
información acerca del mismo.
 algún componente dentro de la estructura de control como
Histéresis por ejemplo una válvula, un motor, un sensor, el proceso,
La histéresis magnética es el fenómeno que permite el almacenamiento
un controlador, etc. En este caso tenemos dos bloques:
de información en los platos de los discos duros o flexibles de los bloque G y bloque H.
ordenadores: el campo induce una magnetización, que se codifica como
un 0 o un 1 en las regiones del disco. Esta codificación permanece en Punto de Suma: es representado como un circulo
ausencia de campo, y puede ser leída posteriormente, pero también (muchas veces con una cruz en el medio) que indica una
puede ser invertida aplicando un campo en sentido contrario.
operación de suma o resta. En este caso se está restando la
señal X con la señal de salida que produce el bloque H.

Bifurcación: En un punto desde el cual la señal

proveniente de algún bloque puede tomar paralelamente
diferentes caminos para llegar a otros bloques. En este caso
la bifurcación está representando la señal de salida del
bloque G (que es la propia señal Y) que puede ir
directamente como salida y que a la vez está yendo para la
entrada del bloque H.

Las pérdidas por histéresis representan una pérdida de energía que se

manifiesta en forma de calor en los núcleos magnéticos y esto hace que
se reduzca el rendimiento del dispositivo. Con el fin de reducir al
máximo estas pérdidas, los núcleos se construyen de materiales
magnéticos de características especiales, como por ejemplo acero al
silicio. Por ejemplo, para la fabricación de imanes permanentes se
eligen materiales que posean un campo coercitivo lo más grande
posible.

1.2 Diagramas de bloques

Los diagramas de bloques son ampliamente utilizados en una variedad
de campos, incluyendo ingeniería, matemáticas, física y ciencia de la
computación. En particular, son comúnmente utilizados en sistemas de
control para representar de manera simplificada un proceso
automatizado y las interacciones entre sus componentes.

Del diagrama anterior podemos ampliar un poco las

definiciones de cada uno de los elementos:

Señales: Son todas las flechas que componen el diagrama,

en este caso tenemos la señal X (Señal de Entrada), señal Y
Un diagrama de bloques es una forma fundamental que utilizan los
(Señal de Salida) y señal E (señal de error). Se puede desarrolladores de hardware y software para describir sus sistemas,
apreciar que cada señal únicamente posee una sola ilustrar los ßujos de trabajo y los procesos. Los electricistas, por su parte,
dirección y que por lo general tiene su comienzo en un los necesitan para representar sistemas y sus desplazamientos, por
elemento y termina en otro elemento. ejemplo, los sistemas mecatrónicos en la industria del transporte.

Bloques: Representan una función de transferencia de

1.3 Flujos de señal
Para sistemas compuestos de mayor complejidad, es recomendable
adoptar los métodos de gráficas de flujo de señal, también llamadas
gráficas dirigidas o di gráficas, las cuales eliminan la necesidad de
mostrar los subsistemas como bloques rectangulares. Se transmite
en esencia la misma información de los diagramas de bloques, usando
líneas dirigidas, denominadas ramas, en lugar de los bloques y
pequeños círculos, llamados nodos, que representan las variables o
señales. Además, de la flecha sobre la rama, que indica la dirección del
flujo de la señal. La siguiente figura presenta las relaciones básicas de
un diagrama de flujo de señal. Nótese que el énfasis se pone en la señal
y no en el sistema, a diferencia de los diagramas de bloques.

Con el propósito de explicar las definiciones básicas de los términos

usados en la teoría de
las gráficas dirigidas, considérese el sistema de la siguiente figura:

La gráfica de flujo de señal de este sistema se muestra en la siguiente

figura:

[Link] señal siempre viaja a lo largo de la rama hacia la dirección de la

indicada en la rama.
[Link] señal de salida de la rama es el producto de la transmisión y la
señal de entrada de esa rama.
[Link] señal de entrada en un nodo es la suma de todas las señales que
entran en ese nodo.
[Link] señales se propagan por todas las ramas, dejando un nodo.