U NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE Q UERÉTARO
FACULTAD DE I NGENIERÍA
I NGENIERÍA EN AUTOMATIZACIÓN
Servomecanismos
Práctica 2
Control de velocidad de un motor de corriente directa
Profesor:
Dr. Martínez Prado Miguel Ángel.
Integrantes:
Yañez Mauricio José Manuel
Querétaro, Qro. a 5 de octubre de 2023
Índice
1. Objetivo 2
2. Objetivos específicos 2
3. Materiales 2
4. Fundamentación teórica 2
5. Metodología 3
5.1. Medición de los parámetros del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2. Diseño y simulación del lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.3. Desarrollo de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.4. Implementación del lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6. Resultados 7
7. Conclusión 12
8. Cuestionario 12
Índice de figuras
1. Tabla con los datos para poder determinar Kt, y Tao(Jm) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Gráfica con 900 y una Kp de 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3. Gráfica con 700 y una Kp de 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Índice de cuadros
1. Objetivo
Diseño de un sistema de control de corriente para un motor de CD y su implantación de forma discreta
utilizando un microcontrolador.
2. Objetivos específicos
Obtener la función de transferencia del servo motor considerando como salidas la velocidad angular y la
corriente.
Diseñar el regular considerando el sobrepaso y tiempo de respuesta, utilizando la técnica de ubicación de
polos para un controlador proporcional-integral.
Implantar las ecuaciones para la sintonización en MatLab y construir un modelo digital con Simulink
para verificar los resultados.
Construir un circuito para conectar el micro-controlador con el puente H y el resto de los elementos del
sistema.
Implantar el algoritmo de control de forma discreta y verificar la congruencia de los resultados experi-
mentales con la simulación.
3. Materiales
Servo motor
Servo amplificador
Micro-controlador STM32F103C
Puente H
Resistencia de 0.1 Ohm de 3W
Amplificador operacional LM358
Elementos pasivos varios.
4. Fundamentación teórica
Un servomecanismo (o servo) es un dispositivo que controla la posición, velocidad o aceleración de un
mecanismo o sistema, generalmente utilizado en aplicaciones donde se requiere un control preciso. Para contro-
lar la velocidad de un servomecanismo, se utilizan señales de control para ajustar su posición a una velocidad
específica. Aquí hay algunos pasos generales para controlar la velocidad de un servomecanismo:
Selecciona un servomecanismo adecuado: Asegúrate de que el servomecanismo que elijas sea capaz de
controlar la velocidad. Algunos servomecanismos se diseñan específicamente para el control de la velocidad,
mientras que otros se utilizan principalmente para controlar la posición.
Configura el servomecanismo: Conecta el servomecanismo a la fuente de alimentación adecuada y asegúrate
de que esté correctamente instalado en el sistema que deseas controlar.
Utiliza un controlador adecuado: Para controlar la velocidad de un servomecanismo, necesitarás un contro-
lador que pueda enviar señales de control precisas al servomecanismo. Esto puede incluir controladores PID
(Proporcional, Integral, Derivativo) u otros controladores de retroalimentación.
Establece la velocidad deseada: Define la velocidad a la que deseas que el servomecanismo se mueva. Esto
generalmente se hace configurando el valor objetivo en el controlador.
Retroalimentación de velocidad: La retroalimentación es crucial para el control de velocidad. Puedes utilizar
sensores de velocidad, como encoders o tacómetros, para medir la velocidad actual del servomecanismo. Esta
información se utiliza para ajustar el movimiento del servomecanismo y mantenerlo a la velocidad deseada.
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Control de bucle cerrado: En la mayoría de los casos, se utiliza un control de bucle cerrado para mantener la
velocidad del servomecanismo constante. El controlador compara la velocidad medida con la velocidad deseada
y ajusta la señal de control en consecuencia para minimizar cualquier error.
Sintoniza el controlador: La sintonización del controlador es un proceso importante que implica ajustar los
parámetros del controlador, como las constantes PID, para obtener un rendimiento óptimo y minimizar el tiempo
de establecimiento y el error.
Implementa un programa de control: Si estás utilizando un sistema de control automatizado, debes progra-
mar el controlador para que siga las señales de velocidad deseadas y ajuste la señal de control en función de la
retroalimentación de velocidad.
Prueba y ajusta: Realiza pruebas para asegurarte de que el servomecanismo funcione a la velocidad deseada.
Si es necesario, ajusta los parámetros del controlador y la configuración del servomecanismo para mejorar el
rendimiento.
Controlar la velocidad de un servomecanismo requiere experiencia en ingeniería y control automático, así
como un conocimiento sólido de los componentes y sistemas involucrados. A menudo, es útil contar con un
sistema de retroalimentación preciso y un controlador bien sintonizado para lograr un control de velocidad
eficiente y preciso.
5. Metodología
5.1. Medición de los parámetros del motor
Los parámetros del motor son aquellas propiedades intrínsecas a su construcción, por tanto, no es posible
modificarlas; incluso, su medición no siempre es confiable. Sin embargo, a fin de poder modelar y diseñar un
controlador válido para nuestra planta es necesario obtener dichos parámetros de forma lo más precisa posible.
El primer paso para la realización de esta práctica es medir la inductancia del motor con un puente universal
de impedancias como se muestra en la figura. Se recomienda utilizar la máxima frecuencia disponible en el
dispositivo de medición.
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El otro parámetro a considerar es la resistencia; sin embargo, su medición a veces no es tan trivial dado que
los multímetros convencionales entregan resultados erróneos como se ilustra en la figura de la derecha.En su
lugar, podemos estimar el valor de la resistencia utilizando la ley de Ohm, esto es, sujetamos la flecha del motor
de tal suerte que no pueda girar y energizamos el motor con una fuente de voltaje como se ilustra en la figura .
Del valor de voltaje aplicado y la corriente consumida podemos estimar el valor real de resistencia. Se sugiere
probar con diferentes valores de voltaje y tomar nota como en la siguiente tabla.
Haciendo un barrido a diferentes velocidades y obteniendo los valores para los parámetros del modelo de
primer orden se obtienen los resultados de la tabla anterior. En dicha tabla se puede observar que a medida que
se incrementa la corriente de entrada, la ganancia también aumenta. Es cuando la corriente que se inyecta al
motor, supera el valor de corriente de operación continua al vacío, que nuevamente la ganancia decrece. Por lo
anterior, es conveniente tomar como parámetros válidos aquellos donde la ganancia es máxima.
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Si se grafican los datos de la tabla 1 es posible observar que se trata de una función que disminuye en forma
exponencial. Por lo anterior, se puede asumir que utilizando el voltaje nominal del motor (24V), la estimación
de su resistencia se acerca aún más a su valor real que es de 1.11 .
5.2. Diseño y simulación del lazo de control
Dados el sobre-paso y tiempo de respuesta deseados es posible, mediante las ecuaciones presentadas en
clase, encontrar los valores para la ganancia y el cero necesarios para que los polos de lazo cerrado tengan el
comportamiento requerido. El siguiente código de MATLAB implementa la metodología de diseño antes vista.
Una vez obtenidos los valores de Kp y Ti para satisfacer los requerimientos de sobre-paso y tiempo de
respuesta deseados, podemos validar con un modelo de Simulink como el mostrado en la siguiente figura. La
entrada es un escalón cuyo valor final es de 1, y el tiempo en que se da dicho escalón es de un milisegundo.
Para esta práctica nos enfocamos a la implementación del lazo de corriente en forma discreta con un micro
controlador; por tanto, es necesario simular su comportamiento con un modelo como el mostrado a continuación.
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Los valores del controlador y la planta son exactamente los mismos, sólo se ha cambiado el integrador
y la adición de un retenedor de orden cero que simula el proceso de muestreo hecho con un convertidor de
analógico-digital (ADC por sus siglas en inglés), su tiempo de muestreo es de 0.0005 s.
5.3. Desarrollo de hardware
Como se ha mencionado anteriormente, la implementación del lazo de control se lleva a cabo mediante un
micro controlador. El valor de referencia para la corriente se obtiene de manera digital por medio de la UART
del micro controlador mientras que el valor real se obtiene con la lectura del ADC. La salida del controlador es
una señal modulada por ancho de pulso que representa la cantidad de voltaje que se suministra al motor. Dada
la naturaleza cambiante de la corriente es necesario que la frecuencia del PWM sea de al menos 20 kHz.
Para la etapa de potencia se propone un puente H con número de parte L298 como se muestra en la figura
anterior, principalmente por su accesibilidad, pero tiene la desventaja de utilizar transistores de unión bipolar;
por tanto, mucha de la potencia entregada por la fuente será disipada en forma de calor. Para medir la corriente
que fluye por el motor se utiliza una resistencia de 0.1 . Así, si se tiene 1A de corriente en el motor, la resistencia
tendrá una caída de tensión de 0.1V. Es necesario amplificar dicho valor para aprovechar todo el rango de entrada
del ADC; por tanto, se utiliza un amplificador operacional en modo no inversor para aumentar dicha tensión de
tal suerte que cuando circule 1A por el motor a la salida del amplificador se tenga 1V, es decir, el amplificador
tiene una ganancia A=10. Otro aspecto muy importante a considerar es el ruido que hay en la medición de la
corriente, por lo que ha sido necesario incluir un filtro activo pasa bajos con el amplificador operacional cuya
frecuencia de corte obedece a la siguiente relación:
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fc = (1)
2∗π∗R∗C
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Los capacitores C1 a C4 en el diagrama esquemático sirven para desacoplar la alimentación de la fuente. Si
no se consideran es muy probable que la tensión de referencia del ADC del micro controlador tenga variaciones
y por consiguiente, entregue mediciones erróneas. Más aún, es posible también que incluso, al arrancar el motor,
la tensión de entrada caiga hasta un punto que haga reiniciar al micro controlador.
5.4. Implementación del lazo de control
Antes de iniciar a escribir el código es necesario considerar que la construcción de hardware que hemos
hecho en la subsección anterior incluye elementos que no se han considerado en modelo simulado en MatLab.
En el modelo de Simulink, cuando la salida del controlador es 1 significa que el motor recibe 1V; pero en
nuestra plataforma experimental, la salida del controlador representa el ciclo de trabajo de la señal de PWM. Por
lo anterior, es necesario incluir una ganancia Kpwm como la que se ilustra en la figura anterior. De igual manera,
el potenciómetro que define la ganancia del amplificador en el diseño esquemático sirve para incrementar o
disminuir la relación entre la corriente que fluye por la armadura del motor y el voltaje adquirido por el ADC.
Idealmente esta relación es uno a uno, pero en algunos casos, sobre todo para motores pequeños, con ayuda
del potenciómetro podemos hacer que el sistema entregue un cuarto de ampere por cada voltio registrado en el
ADC, este factor es considerado como la ganancia del servo amplificador.
6. Resultados
En primero lugar, seguimos la metodología propuesta, y calculamos el valor de la resistencia del motor
siguiendo la guia y aplicando voltaje cada vez mayor para que con ayuda de la ley de ohm poder calcular
la resistencia. Posteriormente medimos la inductancia con un inductómetro. Después se construyó el circuito
propuesto en clase y del cual nos basamos en el diagrama antes mencionado. Para poder calibrar nuestro motor
para que a la salida obtengamos 1A por cada Volt de entrada nos apoyamos en nuestro Tripot, y al cargar el
primero programa el cual nos manda un PWM del valor que nosotros le indiquemos, debemos visualizar la
fuente y al mismo tiempo mover el pot para igualar los valores. A continuación ingreamos los valores deseados
en matlab, así como nuestros valores obtenidos en las mediciones de las especificaiones del motor, para obtener
las gráficas de nuestro sistema.
Por último con ayuda de la simulación antes realizada obtenemos nuestra ganancia Kp, la cuál nos ayudará
para poder construir nuestro modelo y con ayuda del circuito obtener la corriente deseada. Para esto, progra-
mamos nuestro micro y por medio del monitor serial, obtenemos los datos. Para poder visualizarlos de manera
gráfica nos apoyamos de Excel y así obtvimos las siguientes gráficas:
7
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Como se puede observar, realizamos pruebas para distintos valores de corriente y el resultado fue muy
satisfactorio, ya que presenta un sobre paso de aproximadamente 20 por ciento, teniendo un error aproximado
del 10 por ciento, lo que nos arroja excelentes resultados. Otra cuestión es el ruido notorio, esto se debe quizá a
la estructura del circuito, las conexiones y las impedancias del motor, pero aún así es aceptable la gráfica.
7. Conclusión
En esta primera práctica, pudimos abordar una buena introducción a lo que son los servomecanismos, para
este caso del control de corriente fue un tanto difícil obtener resultados deseados, ya que en la simulación no se
consideran factores externos que sin duda afectan bastante a nuestro circuito y nuestro modelo. Por otro lado, a
pesar de la propuesta del circuito ya planteada por el docente, fue necesario como alumno identificar las proble-
máticas de la implementación del mismo, ya que los resultados al principio no eran para nada satisfactorios, lo
que nos llevó a construir alrededor de 3 circuitos, tanto en placa perforada como en protoboard. Al final se optó
por dejar en protoboard por el tiempo que lleva construir la placa. En la última instancia se tuvieron problemas
de estabilidad, pero pudimos resolverlos probando con distintos valores de ganancia, por lo que concluimos
que para el desarrollo de estas aplicaciones se requieren tomar en cuenta una diversidad de factores, incluyendo
diseño electrónico, filtros, control y programación.
8. Cuestionario
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