Introducción
desarrollo de prótesis controladas por señales musculares
representa un avance significativo en la tecnología de
asistencia para personas con amputaciones. Estas prótesis
buscan imitar los movimientos naturales de la mano,
proporcionando a los usuarios una mayor funcionalidad y
calidad de vida. Este trabajo explora los principios
científicos y técnicos que sustentan el diseño y
funcionamiento de una prótesis de mano controlada por
sensores
Marco teórico
Captura de Señales Musculares
La captura de señales musculares es fundamental para el
control de prótesis mediante la electromiografía (EMG). La
EMG permite la detección de la actividad eléctrica generada
por los músculos durante la contracción.
Fundamentos de la EMG:
Generación de Señales Eléctricas: Las contracciones
musculares se deben a la activación de unidades motoras
que producen potenciales de acción. Estos potenciales
pueden ser detectados por sensores colocados en la
superficie de la piel.
Detección de Señales: Los sensores EMG capturan las
señales eléctricas producidas por la actividad muscular. La
calidad de las señales depende de la ubicación del sensor y
de la condición de la piel.
Procesamiento de Señales
El procesamiento de señales es crucial para interpretar
correctamente las intenciones de movimiento del usuario.
Elementos del Procesamiento de Señales:
Filtrado: Eliminación de ruido y artefactos para obtener
señales claras. Los filtros pueden ser pasa-bajos, pasa-altos
o bandas de paso, dependiendo de las características del
ruido.
Amplificación: Las señales EMG suelen ser de baja amplitud,
por lo que necesitan ser amplificadas para un procesamiento
efectivo.
Análisis de Frecuencia y Amplitud: Evaluación de las
características de las señales para determinar la intensidad
y duración de la contracción muscular.
Control de los Servomotores
Los servomotores son dispositivos electromecánicos que
convierten señales eléctricas en movimientos físicos
precisos. En el contexto de las prótesis, los servomotores
controlan los movimientos de los dedos.
Características de los Servomotores:
Precisión: Los servomotores permiten un control preciso de
la posición, velocidad y aceleración.
Retroalimentación: Los servomotores suelen incluir sistemas
de retroalimentación que permiten ajustar y corregir los
movimientos en tiempo real.
Capacidad de Carga: Deben ser capaces de manejar la carga
física de los dedos de la prótesis y cualquier resistencia que
puedan encontrar.
Movimiento de la Prótesis
El movimiento de la prótesis se logra mediante un sistema
de hilos accionados por los servomotores. Este sistema
permite replicar los movimientos naturales de los dedos.
Mecanismo de Hilos:
Transmisión de Fuerza: Los hilos transmiten la fuerza
generada por los servomotores a los dedos de la prótesis.
Ajuste de Tensión: La tensión de los hilos se ajusta para
asegurar movimientos suaves y precisos. La correcta
calibración de esta tensión es esencial para replicar los
movimientos naturales.
Diseño de la Prótesis
El diseño de la prótesis implica la creación de una estructura
anatómica y funcional utilizando software de modelado 3D.
Diseño 3D:
Modelado Anatómico: La estructura de la prótesis se diseña
teniendo en cuenta la anatomía de la mano y los
movimientos necesarios para su funcionalidad.
Segmentación Articulada: Los dedos de la prótesis se
diseñan en segmentos articulados para permitir un rango de
movimiento natural.
Fabricación con Impresión 3D
La impresión 3D permite la fabricación de componentes
personalizados de la prótesis de manera rápida y precisa.
Ventajas de la Impresión 3D:
Personalización: Permite crear componentes adaptados a las
necesidades específicas del usuario.
Iteración Rápida: Facilita la rápida iteración y mejora del
diseño.
Materiales: Se pueden utilizar diversos materiales
biocompatibles y duraderos para la impresión de los
componentes de la prótesis.
Integración del Control Electrónico
La integración de los componentes electrónicos, como el
Arduino y los sensores EMG, es crucial para el
funcionamiento coordinado de la prótesis.
Componentes Electrónicos:
Arduino: Actúa como la unidad de control principal del
sistema, procesando las señales EMG y enviando comandos
a los servomotores.
Sensores EMG: Capturan las señales musculares y las
transmiten al Arduino para su procesamiento.
Calibración y Ajuste
La calibración es esencial para asegurar que la prótesis
responda de manera precisa a las señales musculares del
usuario.
Calibración de Parámetros:
Ajuste de Sensibilidad: Configuración de la sensibilidad de
los sensores EMG para captar adecuadamente las señales
musculares del usuario.
Optimización del Movimiento: Ajuste de los mecanismos de
los dedos y los hilos para garantizar un movimiento suave y
natural de la prótesis.
En resumen, la integración de tecnologías avanzadas de
captura y procesamiento de señales, control electrónico, y
fabricación aditiva permite el desarrollo de prótesis de mano
altamente funcionales y personalizadas. La continua
investigación y desarrollo en estas áreas promete mejorar
significativamente la calidad de vida de los usuarios de
prótesis.
