ECBTI/ZAO/Sistemas Dinámicos

Fase 3
Modelado de Sistemas Dinámicos

Cualquier tentativa de diseño de un sistema debe empezar a partir de una predicción de su

funcionamiento antes de que el sistema pueda diseñarse en detalle o construirse físicamente.
Tal predicción se basa en una descripción matemática de las características dinámicas del
sistema, a lo cual se le conoce como Modelado.

La dinámica del sistema trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los
sistemas dinámicos, entre ellas, sobre sale la representación por medio de ecuaciones
diferenciales.

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
Invariantes en el Tiempo + 5 + 10𝑥 = 0 Ecuación Diferencial Lineal de Coeficientes Constantes
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Variantes en el Tiempo 𝑑2𝑥 Ecuación Diferencial Lineal

+ 1 − 𝑐𝑜𝑠2𝑡 𝑥 = 0
𝑑𝑡 2 Variante en el Tiempo
MODELADO MATEMÁTICO DE SISTEMAS

Modelado en
Espacios de Estados

Modelado en el
Dominio del Tiempo

Modelado en el
Dominio de la Frecuencia
SISTEMAS LTI

En sistemas dinámicos, se trabaja con sistemas lineales invariantes en el tiempo (LTI) con el fin
de evaluar su comportamiento ante diferentes señales de entrada y a partir de este,
diseñar controladores analógicos que mejoren el funcionamiento o la respuesta de estos
sistemas.

Descritos por una Siempre

ecuación Cumplen con el
responden de igual teorema de la
diferencial lineal forma ante el
con coeficientes superposición.
mismo estímulo.
constantes.
 SISTEMAS LTI – Principio de Superposición

𝑦1 𝑥 = −4𝑥 2 𝐸𝑠 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒:

𝑆𝑖 𝑦1 𝑥 𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒:
" ´
𝑦 𝑥 + 𝑝 𝑥 𝑦 𝑥 + 𝑞 𝑥 𝑦 𝑥 = 𝑟1 (𝑥) 𝑦 " 𝑥 − 3𝑦 ´ 𝑥 + 4𝑦 𝑥 = −16𝑥 2 + 24𝑥 − 8

𝑌 𝑦2 𝑥 𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒: 𝑦2 𝑥 = 𝑒 2𝑥 𝐸𝑠 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒:

𝑦 " 𝑥 + 𝑝 𝑥 𝑦 ´ 𝑥 + 𝑞 𝑥 𝑦 𝑥 = 𝑟2 (𝑥) 𝑦 " 𝑥 − 3𝑦 ´ 𝑥 + 4𝑦 𝑥 = 2𝑒 2𝑥

𝐸𝑛𝑡𝑜𝑛𝑐𝑒𝑠 𝛼1 𝑦1 𝑥 + 𝛼2 𝑦2 𝑥 𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒: 𝑃𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜, 𝑦1 𝑥 + 𝑦2 𝑥 = −4𝑥 2 + 𝑒 2𝑥

𝑦 " 𝑥 + 𝑝 𝑥 𝑦 ´ 𝑥 + 𝑞 𝑥 𝑦 𝑥 = 𝛼1 𝑟1 𝑥 + 𝛼2 𝑟2 𝑥 𝐸𝑠 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑐𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒:

𝑦 " 𝑥 − 3𝑦 ´ 𝑥 + 4𝑦 𝑥 = −16𝑥 2 + 24𝑥 − 8 + 2𝑒 2𝑥

Clasificación de Ecuaciones Diferenciales

Se clasifican según el orden de la ecuación diferencial:

1. Sistemas de orden cero: no presentan derivadas, hace relación a sistemas únicamente disipativos.

2. Sistemas de primer orden: presentan una sola derivada de orden uno, el término asociado a la misma
hace relación a un elemento acumulador de energía.

3. Sistema de segundo orden: presenta una derivada de orden dos, puede o no tener una derivada de
primer orden en la ecuación y el sistema posee dos elementos acumuladores.

4. Sistema de orden superior: Sus derivadas son de orden igual o superior a 3.

𝑑𝑦(𝑡) 𝑑 2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)

𝑦 𝑡 = 𝑘 ∗ 𝑥(𝑡) 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑥(𝑡) 𝑎2 + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦 𝑡 = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Sistemas Mecánicos

Se clasifican en sistemas mecánicos traslacionales y rotacionales y se determinan

utilizando la segunda ley de Newton, “La aceleración en cualquier cuerpo rígido es
directamente proporcional al desequilibrio de fuerza que actué sobre éste e
inversamente proporcional a la masa del cuerpo”

Sistemas traslacionales Sistemas rotacionales

Sistemas Eléctricos
 Sistemas Eléctricos

1. Definir cuántas mallas y nodos

tiene el circuito seleccionado y ❖ No hacer circuito abierto o corto circuito en
nombrarlas. condensador o bobina teniendo en cuenta que la
fuente de alimentación del circuito es DC.
2. Obtener las ecuaciones ❖ No se puede analizar el voltaje o corriente en el
correspondientes para cada malla condensador y la bobina como si fuera una
y nodo. Para lo cual les reitero resistencia, tengan en cuenta que son elementos
que deben quedar en términos de almacenadores de energía y su tratamiento es
Voltaje en condensador C y diferente.
Corriente en bobina L. ❖ No se puede usar la ecuación de voltaje en el
condensador que depende del valor de la carga del
3. Determinar las ecuaciones mismo.
diferenciales que corresponden.
Sistemas Eléctricos

Nodo A Condiciones importantes

1 El sistema tiene dos elementos almacenadores de energía que
representas las variables cambiantes en el tiempo 𝑉𝑐 e 𝐼𝐿
Malla 1

Malla 2 Análisis de componentes

2 El sistema cuenta con 2 mallas y 1 nodo diferente del nodo
referencia o no tierra

Malla 1
Despejar la derivada de IL
𝑉1 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝐶 + 𝑉𝐿 𝑑𝐼𝐿 𝑑𝐼𝐿
𝑉𝐿 =? 𝑉𝐿 = L =5 𝑑𝐼𝐿
𝑉𝑅1 = 𝐼𝑅1 ∗ 𝑅1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑉1 − 6𝐼𝐿 − 𝑉𝐶 = 5
𝑑𝑡
𝐼𝑅1 =? 𝑉1 = 𝑉𝑅1 + 𝑉𝐶 + 𝑉𝐿
𝑑𝐼𝐿 1 6 1
= 𝑉1 − 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
𝐼𝑅1 = 𝐼𝐿 𝑑𝐼𝐿 𝑑𝑡 5 5 5
𝑉1 = 6𝐼𝐿 + 𝑉𝐶 + 5
𝑑𝑡
𝑉𝑅1 = 𝐼𝐿 ∗ 𝑅1 = 6𝐼𝐿
 Sistemas Eléctricos

Nodo A Condiciones importantes

1 El sistema tiene dos elementos almacenadores de energía que
representas las variables cambiantes en el tiempo 𝑉𝑐 e 𝐼𝐿
Malla 1

Malla 2 Análisis de componentes

2 El sistema cuenta con 2 mallas y 1 nodo diferente del nodo
referencia o no tierra
Malla 2

𝑉𝐶 = 𝑉𝑅2 Despejar la derivada de Vc

𝑑𝑉𝐶
𝐼𝑅2 = 𝐼𝐿 − 95 𝑑𝑉𝐶
𝑉𝑅2 = 𝐼𝑅2 ∗ 𝑅2 𝐼𝑅2 =? 𝑑𝑡 190 = 2𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡
𝐼𝐿 = 𝐼𝐶 + 𝐼𝑅2 𝑑𝑉𝐶
𝑉𝑅2 = 𝐼𝑅2 ∗ 𝑅2 = 2(𝐼𝐿 − 95 )
𝑑𝑡
𝐼𝑅2 = 𝐼𝐿 − 𝐼𝐶 𝐼𝐶 =? 𝑑𝑉𝐶 2 1
= 𝐼 − 𝑉
𝑑𝑉𝐶 𝑑𝑡 190 𝐿 190 𝐶
𝑑𝑉𝐶 𝑉𝑅2 = 2𝐼𝐿 − 190
𝐼𝐶 = 𝐶 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐶 𝑑𝑉𝐶
𝐼𝑅2 = 𝐼𝐿 − 𝐶 𝑉𝐶 = 2𝐼𝐿 − 190
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un operador lineal perteneciente a la familia de las

integrales de transformación, es especialmente útil para resolver ecuaciones
diferenciales lineales ordinarias. Se puede decir que es la segunda transformación
más utilizada para resolver problemas físicos, después de la transformación de
Fourier. La transformada de Laplace unilateral se define como:
∞

𝐹(𝑠) = ℒ 𝑓(𝑡) = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0

donde:
𝑓(𝑡) es una función en el tiempo
𝐹(𝑠) es la transformada de Laplace de 𝑓(𝑡)
𝑠 es una variable compleja 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔
ℒ es el operador lineal de Laplace
Transformada de Laplace

𝑖(𝑡)
=?
𝑣 𝑡 = 𝑣𝑅 (𝑡)+ 𝑣𝐿 (𝑡)+ 𝑣𝐶 𝑡 (1) 𝑖 𝑡 =? 𝑉(𝑡)

𝑣𝑅 𝑡 = 𝑅𝑖(𝑡)
𝑣𝑅 (𝑡)
𝑑𝑖(𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡 𝑖(𝑡)
𝑣(𝑡) 𝑣𝐿 (𝑡)
1
𝑣𝑐 𝑡 = න 𝑖 𝑡 𝑑𝑡
𝐶
𝑣𝐶 (𝑡)
𝑑𝑖(𝑡) 1
𝑣 𝑡 = 𝑅𝑖(𝑡)+ 𝐿 + ‫𝑖׬‬ 𝑡 𝑑𝑡 (2)
𝑑𝑡 𝐶

El método de la transformada de Laplace convierte las ecuaciones

diferenciales lineales de “difícil ” solución en ecuaciones algebraicas simples.
Transformada de Laplace

El método de la transformada de Laplace convierte las ecuaciones

diferenciales lineales de “difícil ” solución en ecuaciones algebraicas simples.

Sean
tres funciones cuyas Transformadas de Laplace son, respectivamente

si un escalar (real o complejo). Se cumplen las siguientes propiedades:

Linealidad:
Transformada de Laplace
Transformada de Laplace

La transformada de Laplace convierte una ecuación diferencial en una ecuación

algebraica, su solución se obtiene a partir de operaciones básica de álgebra.

𝑑𝑖(𝑡) 1 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑚𝑜𝑠 1
𝑣 𝑡 = 𝑅𝑖(𝑡)+ 𝐿 + ‫𝑖׬‬ 𝑡 𝑑𝑡 𝑣 𝑡ሶ = 𝑅𝑖(𝑡)+
ሶ 𝐿𝑖(𝑡)+
ሷ 𝑖 𝑡
𝑑𝑡 𝐶 𝐶

1 ℒ 1
𝑣 𝑡ሶ = 𝑅𝑖(𝑡)+
ሶ 𝐿𝑖(𝑡)+
ሷ 𝑖 𝑡 ՜ 𝑠𝑉 𝑠 = 𝑠𝑅𝐼 𝑠 + 𝐿𝑠 2 𝐼 𝑠 + 𝐼 𝑠
𝐶 𝐶

𝑠𝑉 𝑠 = 𝐼 𝑠 [𝑠𝑅 +𝐿𝑠 2 + ]
1 𝑑𝑒𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝐼(𝑠) 𝒔𝑽(𝒔)
𝐶 𝑰 𝒔 = 𝟏
𝒔𝑹 +𝑳𝒔𝟐 +𝑪
Transformada de Laplace

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 1
= (𝑉1 (𝑡) − 10𝐼𝐿 (𝑡) − 𝑉𝐶 (𝑡))
𝑑𝑡 3

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 1
ℒ = ℒ (𝑉1 (𝑡) − 10𝐼𝐿 (𝑡) − 𝑉𝐶 (𝑡))
𝑑𝑡 3

𝑑𝐼𝐿 (𝑡) 1 10 1
ℒ =ℒ 𝑉 (𝑡) −ℒ 𝐼 (𝑡) −ℒ 𝑉 (𝑡)
𝑑𝑡 3 1 3 𝐿 3 𝐶

1 10 1
𝑠 ∗ 𝐼𝐿 (𝑠) = 𝑉1 (s) − 𝐼𝐿 (s) − 𝑉𝐶 (𝑠)
3 3 3
Función de Transferencia

La transformada de Laplace brinda la facilidad de trabajar las ecuaciones

diferenciales como polinomios en variable ‘s’, donde s = σ + jꙍ, es una
variable compleja con parte real σ y parte imaginaria ꙍ (frecuencia angular).
La función de transferencia G(s) está definida como la relación entre la
transformada de Laplace de la señal de salida y la transformada de Laplace de
la señal de entrada:

ℒ 𝑦(𝑡) 𝑌(𝑠)
𝐺 𝑠 = =
ℒ 𝑢(𝑡) 𝑈(𝑠)

De esta forma se pueden hallar las transformadas de Laplace de las

ecuaciones obtenidas en los análisis de los sistemas en el dominio del tiempo,
y representar sus modelos matemáticos con Funciones de Transferencia (FT).
Función de Transferencia

Es un modelo matemático Las funciones de transferencia

porque es un método de muchos sistemas
operacional para expresar la físicamente diferentes pueden
ecuación diferencial que ser idénticas
relaciona la variable de salida
con la variable de entrada

Si se conoce la función de
Es una propiedad de un transferencia de un sistema, se
sistema, independiente de la estudia la salida o respuesta
magnitud y naturaleza de la para varias formas de entrada,
entrada o función de excitación con la intención de comprender
la naturaleza del sistema

Si se desconoce la función de
Incluye las unidades necesarias
transferencia de un sistema,
para relacionar la entrada con
puede establecerse
la salida; sin embargo, no
experimentalmente introduciendo
proporciona información acerca
entradas conocidas y estudiando
de la estructura física del
la salida del sistema
sistema
Polos y Ceros
Polos y Ceros

En una función de transferencia, los ceros son las raíces del

numerador y los polos son las raíces del denominador
Los valores de los ceros y de los polos son un indicativo respecto al
comportamiento del sistema, si es estable o inestable, amortiguado o
subamortiguado, etc. Así también, los polos y los ceros nos dan
indicación del comportamiento en frecuencia del sistema
Sistema de segundo orden – Análisis transitorio

Considere que la función de transferencia de un sistema de segundo

orden es de la forma

Y (s)  2
= 2 n
U ( s ) s + 2n s + n 2
donde n es conocida como la frecuencia natural del sistema, y  es
el coeficiente de amortiguamiento.

La dinámica del sistema depende de la ubicación de los polos de la

función de transferencia, los cuales están dados por

− n  n  2 − 1
 Sistema de segundo orden – Análisis transitorio

Dependiendo del valor de  podemos

tener los siguientes 3 casos:
1. 0 <  < 1, polos complejos
conjugados en la parte izquierda del
plano complejo. En este caso se dice
que el sistema es subamortiguado.
2. =1, polo real repetido. Se dice
que el sistema tiene amortiguamiento
crítico.
3.  > 1, polos reales distintos. El
sistema se dice sobreamortiguado.
Teorema del valor final – Análisis estacionario

Se emplea cuando se desea determinar el valor de una

variable cuando se alcanza el régimen permanente, sin
necesidad de otro desarrollo matemático.

1
𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙ó𝑛 𝑈𝑛𝑖𝑡𝑎𝑟𝑖𝑜 =
𝑠
Ejemplo

Dadas las siguientes ecuaciones diferenciales que describen un sistema

dinámico en el dominio del tiempo, hallar las ecuaciones del sistema en el
dominio de la frecuencia.

𝑑𝑉𝐶 2 1
Ecuación 1 = 𝐼𝐿 − 𝑉
𝑑𝑡 190 190 𝐶

𝑑𝐼𝐿 1 6 1
Ecuación 2 = 𝑉1 − 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡 5 5 5

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑉1 (𝑡) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑉c (𝑡)

Ejemplo

Ecuación 1 𝑑𝑉𝐶 2 1
= 𝐼 − 𝑉
𝑑𝑡 190 𝐿 190 𝐶

𝑑𝑉𝑐 2 1
ℒ =ℒ 𝐼 − 𝑉
𝑑𝑡 190 𝐿 190 𝐶

𝑑𝑉𝑐 2 1
ℒ = ℒℒ 𝐼𝐿 −ℒ 𝑉
190 𝐶
𝑑𝑡 190

𝑑𝑉𝑐 2 1
ℒ = ℒ 𝐼𝐿 − 190 ℒ 𝑉𝐶
𝑑𝑡 190

2 1
Ecuación 3 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 = 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
190 190
Ejemplo

Ecuación 2 𝑑𝐼𝐿 1 6 1
= 𝑉1 − 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡 5 5 5

𝑑𝐼𝐿 1 6 1
ℒ = ℒ 𝑉1 − 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡 5 5 5

𝑑𝐼𝐿 1 6 1
ℒ = ℒ 𝑉1 − ℒ 𝐼𝐿 − ℒ 𝑉𝐶
𝑑𝑡 5 5 5

𝑑𝐼𝐿 1 6 1
ℒ = ℒ 𝑉1 − ℒ 𝐼𝐿 − ℒ 𝑉𝐶
𝑑𝑡 5 5 5

1 6 1
Ecuación 4 𝑠 ∗ 𝐼𝐿 = 𝑉1 − 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
5 5 5
Ejemplo

Importante:

Tener presente cuál es la salida del sistema,

porque las ecuaciones DEBEN quedar en
términos de las variables de entrada y salida
ÚNICAMENTE.
Ejemplo

𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑉1 (𝑡) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑉c (𝑡)

2 1
Ecuación 3 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 = 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
190 190

1 6 1
Ecuación 4 𝑠 ∗ 𝐼𝐿 = 𝑉1 − 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
5 5 5

Cuál es la variable que no corresponde a

Entrada ni Salida???
Por tanto, se debe despejar esa variable en
𝐼𝐿 (𝑠) una de las ecuaciones y remplazar en la otra
ecuación.
Ejemplo

1 6 1
Despejar IL en la Ecuación 4 𝑠 ∗ 𝐼𝐿 = 𝑉1 − 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
5 5 5

6 1 1
𝑠 ∗ 𝐼𝐿 + 𝐼𝐿 = 𝑉1 − 𝑉𝐶
5 5 5

5𝑠 ∗ 𝐼𝐿 + 6𝐼𝐿 1 1
= 𝑉1 − 𝑉𝐶
5 5 5

5𝑠 ∗ 𝐼𝐿 + 6𝐼𝐿 = 𝑉1 − 𝑉𝐶

𝐼𝐿 (5𝑠 + 6) = 𝑉1 − 𝑉𝐶

𝑉1 − 𝑉𝐶
𝐼𝐿 =
5𝑠 + 6
Ejemplo

2 1
Remplazar IL en la Ecuación 3 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 = 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
190 190

1 2
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 + 𝑉 = 𝐼 950𝑠 2 𝑉𝐶 + 5𝑠𝑉𝐶 + 1140𝑠𝑉𝐶 + 6𝑉𝐶 = 2𝑉1 − 2𝑉𝐶
190 𝐶 190 𝐿

190𝑠 ∗ 𝑉𝑐 + 𝑉𝐶 2 950𝑠 2 𝑉𝐶 + 1145𝑠𝑉𝐶 + 6𝑉𝐶 + 2𝑉𝐶 = 2𝑉1

= 𝐼𝐿
190 190
950𝑠 2 𝑉𝐶 + 1145𝑠𝑉𝐶 + 8𝑉𝐶 = 2𝑉1
190𝑠 ∗ 𝑉𝑐 + 𝑉𝐶 = 2𝐼𝐿
𝑉𝐶 (950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8) = 2𝑉1
2𝑉1 − 2𝑉𝐶
190𝑠 ∗ 𝑉𝑐 + 𝑉𝐶 =
5𝑠 + 6

(5𝑠 + 6)(190𝑠 ∗ 𝑉𝑐 + 𝑉𝐶 ) = 2𝑉1 − 2𝑉𝐶

Ejemplo

𝑉𝐶 (950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8) = 2𝑉1

𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝑉c = Y(s) 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑉1 = U(s)

Y(s)(950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8) = 2𝑈(𝑠)

La forma de la ecuación de la función de

transferencia FT de n sistema viene dada por:

𝑌(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑈(𝑠)
 Ejemplo

𝑌(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑈(𝑠) Y(s)(950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8) = 𝑈(𝑠)

2U(s)
Y s =
950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8

𝑌(𝑠) 2
=
U(s) 950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8

FT del sistema
Ejemplo

𝑌(𝑠) 𝑤𝑛 2 2
= 2 2 =
U(s) 𝑠 + 2𝛿𝑤𝑛 𝑠 +𝑤𝑛 950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8
Ecuación Base Ecuación Ejemplo

El primer paso es garantizar que el término que acompaña la

variable s al cuadrado es la unidad:
950 2 1145 8
950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8 = 𝑠 + 𝑠+ = 𝑠 2 + 1,2𝑠 + 0,008
950 950 950

El siguiente paso es igualar los denominadores, de la ecuación

base con la ecuación obtenida:

𝑠 2 + 2𝛿𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 = 𝑠 2 + 1,2𝑠 + 0,008

Ejemplo

Se procede a igualar términos semejantes de la ecuación:

𝑠 2 + 2𝛿𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 = 𝑠 2 + 1,2𝑠 + 0,007

𝑤𝑛 2 = 0,007 Se necesita hallar el valor de 𝑤𝑛 hallando la raíz cuadrado

𝑤𝑛 2 = 0,008 = 0,089 𝛿(0,178) = 1,2 Despejar y determinar el valor de 𝛿

2𝛿𝑤𝑛 𝑠 = 1,2𝑠 1,2

𝛿= = 6,74 Coeficiente de amortiguamiento 𝛿
0,178
2𝛿𝑤𝑛 = 1,2 Remplazar el valor 𝑤𝑛
2𝛿(0,089) = 1,2 Sistema sobreamortiguado 𝛿 > 1
Ejemplo

Teorema del valor final

𝑦 ∞ = lim 𝐺(𝑠)
𝑠՜0

2
𝑦 ∞ = lim
𝑠՜0 950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8

2
𝑦 ∞ =
950(0)2 +1145(0)𝑠 + 8

2
𝑦 ∞ = = 0,25
8
Ejemplo

Encontrando las raíces del denominador de la FT, que es lo mismo

que analizar los polos de la FT es posible determinar la estabilidad
del sistema:

𝑌(𝑠) 2
=
U(s) 950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8

FT del sistema
Ejemplo

950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8 = 0 −𝑏 ± 𝑏2 − 4𝑎𝑐

Función Cuadrática 𝑥=
2𝑎
𝑎 = 950 𝑏 = 1145 𝑐 =8

−1145 ± (1145)2 −4 950 (8) −1145 ± 1311025 − 30400

𝑥= 𝑥=
2(950) 1900

−1145 ± 1280625 −1145 ± 1131,6

𝑥= 𝑥=
1900 1900

−1145 + 1131,6 −1145 − 1131,6

𝑥1 = 𝑥2 =
1900 1900

−13,4 −2279,6
𝑥1 = 𝑥2 =
1900 1900

𝑥1 = −0,007 𝑥2 = −1,2
ESPACIOS DE ESTADOS

La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es hacia una mayor complejidad, debido
principalmente a los requerimientos de las tareas complejas y la elevada precisión. Los sistemas
complejos pueden tener entradas y salidas múltiples y pueden variar en el tiempo.

La teoría de control moderna contrasta con la teoría de control convencional en que la primera se aplica a
sistemas con entradas y salidas múltiples, que pueden ser lineales o no lineales, en tanto que la segunda
sólo se aplica a sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes con el tiempo.

La teoría del control moderna es esencialmente un enfoque en el dominio del tiempo, en tanto que la
teoría de control convencional es un enfoque complejo en el dominio de la frecuencia.
ESPACIOS DE ESTADOS

Nacen de la necesidad de trabajar con sistemas complejos, en donde se requieren bastantes

procedimientos, se tienen varias entradas y salidas o son sistemas cuyo comportamiento varía con el
tiempo, permitiendo así trabajar con lo que se conoce como ESTADO DEL SISTEMA.

ESTADO: En un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables que determinan el

funcionamiento del sistema cuando se conocen dichas variables en un tiempo inicial. Caracterización del
sistema en cada instante de tiempo.
VARIABLES DE ESTADO: Variables que representan el estado dinámico del sistema. Pueden ser o no
magnitud físicas y se representan de forma matricial.

VECTOR DE ESTADO: Vector que se forma con las n variables de estado, determina la forma única el
estado de x(t) para cualquier tiempo.

𝒙ሶ 𝒕 = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖(𝒕)
𝒚 𝒕 = 𝑪𝒙 𝒕 + 𝑫𝒖(𝒕)
ESPACIOS DE ESTADOS
ESPACIOS DE ESTADOS

𝐴= 𝐵=

𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝐶= 𝐷=0
𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑚𝑖𝑠𝑖ó𝑛
𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎
ESPACIOS DE ESTADOS

𝒙ሶ 𝒕 = 𝑨𝒙 𝒕 + 𝑩𝒖(𝒕)
𝑋1ሶ 𝑡 𝑋1 (𝑡)
= + 𝑢(𝑡)
𝑋2ሶ 𝑡 𝑋2 (𝑡)
A B

𝑑𝑉 (𝑡) −1 −1 1
𝑐
𝑑𝑡 8 4 𝑉𝐶 𝑡 8
= 1 −1 + 1 𝑉(𝑡)
𝒅𝒊𝑳 (𝒕) 𝒊𝑳 (𝒕)
𝒅𝒕 6 3 6

A B

Ecuación de estado del sistema

ESPACIOS DE ESTADOS

𝒚 𝒕 = 𝑪𝒙 𝒕 + 𝑫𝒖(𝒕)
𝑋1 (𝑡)
𝑦 = + 𝑢(𝑡)
𝑋2 (𝑡)
C D

1 𝑣𝑐 (𝑡) 1
𝑦 = − + 𝑉(𝑡)
2 𝒊𝑳 (𝒕) 2

C D

Ecuación de salida del sistema

ESPACIOS DE ESTADOS

Se trata Permiten un estudio

directamente sobre Facilitan el estudio
del comportamiento de de sistemas de
las ecuaciones que las variables internas
describen el varias entradas y
del sistema en varias salidas -
sistema dominio del tiempo y MIMO
el estudio de relación
entrada/salida
ESPACIOS DE ESTADOS

𝑑𝑉𝐶 2 1 𝑑𝐼𝐿 1 6 1
= 𝐼 − 𝑉 = 𝑉1 − 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡 190 𝐿 190 𝐶 𝑑𝑡 5 5 5

𝑦(𝑡) = 𝑉𝐶

La FT del sistema es:

𝑌(𝑠) 𝑉𝐶 2
𝐹𝑇 = 𝐻 𝑆 = Escriba=aquí la ecuación.
=
𝑈(𝑠) 𝑢(𝑡) 950𝑠 2 + 1145𝑠 + 8
ESPACIOS DE ESTADOS

𝑑𝑉𝑐 1 2
ሶ
𝑋1 𝑡 = =− 𝑉𝑐 + 𝐼𝐿
𝑑𝑡 190 190

𝑋1ሶ 𝑡 𝑋1 (𝑡)
= + 𝑢(𝑡)
𝑋2ሶ 𝑡 𝑋2 (𝑡)

𝑑𝐼𝐿1 1 6 1
𝑋2ሶ 𝑡 = = − 𝑉𝑐 − 𝐼𝐿 + 𝑉1
𝑑𝑡 5 5 5
ESPACIOS DE ESTADOS

𝑑𝑉𝑐 1 2
ሶ
𝑋1 𝑡 = =− 𝑉𝑐 + 𝐼𝐿
𝑑𝑡 190 190

1
𝑋1ሶ 𝑡 − 𝑋1 (𝑡)
= 190 + 𝑢(𝑡)
𝑋2ሶ 𝑡 𝑋2 (𝑡)

𝑑𝐼𝐿1 1 6 1
𝑋2ሶ 𝑡 = = − 𝑉𝑐 − 𝐼𝐿 + 𝑉1
𝑑𝑡 5 5 5
ESPACIOS DE ESTADOS

𝑑𝑉𝑐 1 2
ሶ
𝑋1 𝑡 = =− 𝑉𝑐 + 𝐼𝐿 ?
𝑑𝑡 190 190

1 2
𝑋1ሶ 𝑡 − 𝑋1 (𝑡)
= 190 190 + 𝑢(𝑡)
𝑋2ሶ 𝑡 𝑋2 (𝑡)

𝑑𝐼𝐿1 1 6 1
𝑋2ሶ 𝑡 = = − 𝑉𝑐 − 𝐼𝐿 + 𝑉1
𝑑𝑡 5 5 5
ESPACIOS DE ESTADOS

𝑑𝑉𝑐 1 2
ሶ
𝑋1 𝑡 = =− 𝑉𝑐 + 𝐼𝐿
𝑑𝑡 190 190

1 2
𝑋1ሶ 𝑡 − 𝑋1 (𝑡) 0
= 190 190 + 𝑢(𝑡)
𝑋2ሶ 𝑡 𝑋2 (𝑡)

𝑑𝐼𝐿1 1 6 1
𝑋2ሶ 𝑡 = = − 𝑉𝑐 − 𝐼𝐿 + 𝑉1
𝑑𝑡 5 5 5
ESPACIOS DE ESTADOS

𝑑𝑉𝑐 1 2
ሶ
𝑋1 𝑡 = =− 𝑉𝑐 + 𝐼𝐿
𝑑𝑡 190 190

1 2
𝑋1ሶ 𝑡 − 𝑋1 (𝑡) 0
190 190
= 1 + 𝑢(𝑡)
𝑋2ሶ 𝑡 − 𝑋2 (𝑡)
5

𝑑𝐼𝐿1 1 6 1
𝑋2ሶ 𝑡 = = − 𝑉𝑐 − 𝐼𝐿 + 𝑉1
𝑑𝑡 5 5 5
ESPACIOS DE ESTADOS

𝑑𝑉𝑐 1 2
ሶ
𝑋1 𝑡 = =− 𝑉𝑐 + 𝐼𝐿
𝑑𝑡 190 190

1 2
𝑋1ሶ 𝑡 − 𝑋1 (𝑡) 0
190 190
= 1 6 + 𝑢(𝑡)
𝑋2ሶ 𝑡 − − 𝑋2 (𝑡)
5 5

𝑑𝐼𝐿1 1 6 1
𝑋2ሶ 𝑡 = = − 𝑉𝑐 − 𝐼𝐿 + 𝑉1
𝑑𝑡 5 5 5
ESPACIOS DE ESTADOS

𝑑𝑉𝑐 1 2
ሶ
𝑋1 𝑡 = =− 𝑉𝑐 + 𝐼𝐿
𝑑𝑡 190 190

1 2
𝑋1ሶ 𝑡 − 𝑋1 (𝑡) 0
190 190
= 1 6 + 1 𝑢(𝑡)
𝑋2ሶ 𝑡 − − 𝑋2 (𝑡) 5
5 5

𝑑𝐼𝐿1 1 6 1
𝑋2ሶ 𝑡 = = − 𝑉𝑐 − 𝐼𝐿 + 𝑉1
𝑑𝑡 5 5 5
ESPACIOS DE ESTADOS

𝑦(𝑡) = 𝑉𝐶 1 𝑉𝑐 0 𝐼𝐿1

𝑋1 (𝑡)
𝑦 = + 𝑢(𝑡)
𝑋2 (𝑡)

𝑋1 (𝑡)
𝑦 = 1 0 + 0 𝑢(𝑡)
𝑋2 (𝑡)

𝑋1 (𝑡)
𝑦 = 1 0
𝑋2 (𝑡)
CIPAS

• Unidad 2 – Fase 3
Webconferencia: Marzo 19 de 2024 6:00 pm a 8:00 pm

CIPAS Modelado matemático de sistemas dinámicos:

Sesión 1: Marzo 26 de 2024 6:00 pm Modelado en dominio del tiempo
[Link]

Sesión 2: Abril 2 de 2024 6:00 pm Modelado en frecuencia y espacios de estados

[Link]
¡GRACIAS!