XIII Reunión de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, 16 al 18 de septiembre de 2009
Análisis de precisión en la determinación de distancias en redes de sensores
empleando señales acústicas codificadas.
Carlos De Marziani, Jesús Ureña †, Álvaro Hernández †, Roberto Fernández, Juan Jesús García
†, Ana Jiménez †, Mª del Carmen Pérez Rubio †, Patricio Donato‡
Departamento de Electrónica, Facultad de Ingeniería, Univ. Nacional de la Patagonia San Juan Bosco, Argentina
marziani@[Link]
† Departamento de Electrónica, Universidad de Alcalá, España.
urena,alvaro carmen, jesus@[Link]
‡ Departamento de Electrónica, Universidad Nacional de Mar del Plata, Argentina
Abstract La determinación de las distancias en- En las aplicaciones mencionadas anteriormente,
tre objetos es una información esencial para el cálcu- probablemente, el medio sensor más utilizado para la
lo de las posiciones entre un grupo de objetos o no- determinación de las distancias son las señales acústicas
dos que integran una red de sensores. En estos casos, [4] [8]. Los transductores acústicos permiten obtener
se trata de diseñar mecanismos de medida que ten- una elevada precisión en el cómputo de las distancias;
gan una elevada precisión y que no supongan un además son simples, fáciles de interconectar y existe
aumento en la complejidad del hardware lo cual im- una gran diversidad. Por ejemplo, Millibots [3] está en-
plica un incremento de costes y consumos. En este focado al diseño de equipos de robots en miniatura que
trabajo se analiza la precisión teórica de un meca- deben desplazarse por diferentes entornos. En este caso
nismo de medida donde únicamente se emplean se- se determina el tiempo de vuelo (TOF) de las emisiones
ñales acústicas codificadas, sin enlaces adicionales de ultrasónicas (US) que efectúa cada robot para determi-
sincronización, para determinar las distancias entre nar la distancia entre los integrantes del equipo, las cua-
objetos. les están sincronizadas mediante señales de radio fre-
cuencia (RF). Los sistemas distribuidos de computación
Keywords medida de distancias, sensores acús-
móvil son una nueva área de aplicación para la localiza-
ticos, conjuntos de secuencias complementarias, re-
ción relativa, que se está desarrollando notablemente en
des de sensores.
los últimos años. En [5] se desarrolla un sistema de lo-
1. INTRODUCCION calización para computadores de uso general (GPC,
La determinación de las distancias entre un grupo de General Purpose Computer) tales como ordenadores,
objetos es una información esencial para el cómputo de portátiles o PDA´s. En este caso, se utilizan los trans-
las posiciones en aquellas aplicaciones donde éstos no ductores acústicos y de RF que éstos portan para ser
se encuentran restringidos a un entorno fijo [1] como utilizados como mecanismo sensorial. De la misma ma-
por ejemplo: equipos de robots móviles [2, 3], sistemas nera, en [6] se describe un sistema ultrasónico para la
de computación ubicua [4], sistemas de computación localización de ordenadores portátiles donde se conecta
móvil [5, 6]. Para ello, se requiere del diseño de arqui- un nodo sensor de US a través de los puertos USB dis-
tecturas sensoriales que permitan determinar, en el me- ponibles en éstos. En este caso, se determinan los TOF´s
nor tiempo posible, las relaciones espaciales o distancias y el ángulo de llegada de las señales ultrasónicas emiti-
existentes entre ellos antes de que las condiciones del das por cada uno de los nodos. Dichas emisiones están
entorno se modifiquen. Esto requiere una colaboración sincronizadas a través de señales de RF emitidas por un
activa y un funcionamiento simultáneo entre los diferen- módulo que dispone el propio nodo sensor. Este modulo
tes nodos que componen el sistema para recolectar y también cumple funciones de intercomunicación entre
distribuir su información. los nodos para distribuir la información recolectada por
Para medir las relaciones espaciales o distancias con cada uno de ellos.
una buena exactitud generalmente se determina el tiem- En [9] se describe un sistema de localización relati-
po de propagación de las señales emitidas por cada uno vo para su empleo en robots o dispositivos de computa-
de los nodos u objetos. De esta manera, conocida la ve- ción móvil. En dicho sistema, los objetos determinan las
locidad de propagación de la onda en el medio, se puede distancias entre ellos utilizando un mecanismo de medi-
determinar la distancia al objeto o entre dos objetos. La da que emplea únicamente señales acústicas codificadas
sincronización del sistema es un factor esencial y permi- mediante conjuntos de secuencias complementarias
te diferenciar tres versiones de este principio de medida [10], para detectar simultáneamente a cada usuario y
[7]: determinación de tiempos de vuelo de forma directa determinar las distancias entre ellos. Este mecanismo se
(TOF), por el método del doble camino (RTOF), o bien ha denominado S-RTOF (Simultaneous Round-Trip-
midiendo diferencias de tiempos de vuelo (DTOF). Time-of-Flight).
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Las observaciones realizadas con este mecanismo a través del mismo canal a un receptor dado. Un método
consisten básicamente en la determinación de las rela- sencillo consiste en emplear técnicas de acceso múltiple
ciones temporales existentes entre emisiones simultá- por división de tiempo [2] (TDMA, Time Division Mul-
neas de diferentes nodos a petición de uno de estos. Para tiple Access)-. También se puede utilizar acceso múlti-
estimar estos tiempos, el sistema receptor debe determi- ple por división de frecuencia -(FDMA, Frequency Di-
nar el instante en que cada emisión llega a cada uno de vision Multiple Access). Sin embargo, estas técnicas
los nodos. En este caso, esto se realiza a través de filtros multiusuario suelen ser ineficientes para aplicaciones
acoplados o de correlación donde cada señal es detecta- acústicas. En el caso de TDMA, la duración del proceso
da conociendo la codificación de cada emisión. El ins- suele ser un inconveniente cuando las condiciones del
tante de detección es incierto debido a que la señal se ve entorno cambian rápidamente, como el caso de las apli-
afectada por el ruido del entorno, limitaciones de los caciones móviles. En la técnica FDMA, restricciones en
transductores, etc. Por lo tanto, la precisión con la cual ancho de banda de los transductores, hacen que estas
se pueden determinar estos tiempos es crítica para la técnicas no sea la solución más habitual para sistemas
estimación de las posiciones de los objetos. multi-sensoriales de bajo coste.
En este artículo se presenta un análisis de la preci- Una alternativa a estas técnicas, es permitir que múl-
sión que se puede alcanzar en la determinación de las tiples usuarios compartan el mismo canal a través de
distancias entre nodos de una red de sensores mediante técnicas DSSS. En este caso, a cada usuario se le asigna
el mecanismo S-RTOF y utilizando señales acústicas un único código o secuencia característica que se trans-
codificadas. El trabajo se encuentra organizado de la mite con una modulación en fase [11]. Estas señales son
siguiente manera: la sección 2 presenta la arquitectura distinguidas en un receptor a través de un filtrado ópti-
del sistema sensorial bajo desarrollo. La sección 3 des- mo o de correlación con cada una de las secuencias dis-
cribe el principio de medida empleado para la determi- ponibles en el sistema. Este tipo de acceso múltiple por
nación de distancias. En la sección IV se presentan si- división de código también es conocido con el acrónimo
mulaciones bajo diferentes condiciones de trabajo del DS-CDMA (Direct Sequence- Code Division Multiple
sistema propuesto. Finalmente se presentan las conclu- Access). La eficiencia de las técnicas DS-CDMA de-
siones obtenidas en el presente trabajo. pende de las propiedades de los códigos de ensanchado
de espectro que se utilicen [12]. Esto es: propiedades
2. ARQUITECTURA BASICA ideales de auto-correlación (AC) con picos elevados
La arquitectura del sistema (véase la Fig. 1) consiste para un desplazamiento nulo del código y lóbulos latera-
en una red de sensores acústicos donde cada objeto Mbq les de la función de AC cercanos a cero. Así mismo, es
(q {1,2,···,Q} y Q el número máximo de nodos en el necesario que los valores de correlación cruzada (CC)
entre los diferentes códigos sean lo más próximos a ce-
sistema) dispone de un módulo o nodo que tiene un al-
ro.
tavoz, un micrófono y su correspondiente hardware.
Dicho hardware se encarga de iniciar el mecanismo de En el sistema propuesto se ha empleado un esquema
medida, coordinando las emisiones acústicas y procesar de codificación mediante conjuntos de M secuencias
la información capturada por el micrófono a fin de de- complementarias (M-CSS, Complementary Set of M
terminar las posiciones entre nodos. Sequences), donde el número de secuencias M es una
potencia de dos [10]. Las características de esta codifi-
cación permiten obtener M conjuntos con correlación
cruzada nula de forma ideal, cuando se realiza la suma
de las correlaciones cruzadas entre las secuencias co-
rrespondientes a dos conjuntos diferentes (CC). Adi-
cionalmente, si se realiza la suma de las funciones de
auto-correlación de cada una de las secuencias del con-
junto (AC) esta presenta valores nulos en los lóbulos
laterales de dicha función. Las propiedades menciona-
das hacen atractivo su uso en sistemas donde se realizan
Fig. 1 Esquema general del sistema propuesto.
varias emisiones simultáneas desde diferentes fuentes,
2.1. Esquema de detección multiusuario en condiciones muy bajas de relación señal-a-ruido
(SNR, Signal-to-Noise-Ratio).
Una propiedad importante en la mayoría de los sis-
temas de localización relativa es la posibilidad de reali- A diferencia de los esquemas de codificación habitual-
zar emisiones simultáneas, desde diferentes fuentes in- mente empleados en localización, cuando se codifican
dependientes, con reducida interferencia mutua; a fin de emisiones acústicas mediante M-CSS, más de una se-
obtener la mayor información en el menor tiempo posi- cuencia es asignada a cada usuario. De acuerdo a estas
ble. Esto significa que el sistema será capaz de determi- características, los recursos hardware requeridos para su
nar simultáneamente las distancias entre varios objetos procesamiento se incrementan por lo que se han des-
para el cómputo de sus posiciones. Existen diferentes arrollado algoritmos que permiten minimizar los mis-
maneras para que múltiples usuarios envíen información mos [13]. Además, es necesario analizar cuál es la téc-
47
nica más eficiente y efectiva que permita transmitir, en Así mismo, debido a la simultaneidad de las emisio-
el menor tiempo posible, los bits correspondientes a nes, la señal Master Request es detectada en los nodos
todas las secuencias que se utilizan para codificar a cada esclavos en diferentes instantes de tiempo, a través de
usuario. Uno de los métodos más simples consiste en sus correspondientes micrófonos Micq,, de acuerdo a sus
establecer un orden de transmisión de las secuencias que posiciones en el entorno. En respuesta a esta emisión,
componen el M-CSS y luego emplear una modulación cada nodo esclavo emite su código característico, lla-
BPSK para su transmisión. En [14] se ha realizado un mado Ack. Slave Node, el cual se propaga por el entorno
análisis exhaustivo del mecanismo propuesto y la forma hacia el nodo Master y, también, al resto de nodos es-
de reducir la degradación en las propiedades de la codi- clavos. A partir de esta estrategia se pueden computar
ficación propuesta por el mecanismo de emisión. relaciones temporales en cada uno de los nodos esclavos
3. PRINCIPIO DE MEDIDA DE DISTANCIAS desde la detección del Master Request hasta la detección
La determinación de distancias entre objetos dql (q,l de cada uno de los Ack. Slave Node que el resto de éstos
{1,2,···,Q} ql) se realiza a través del cómputo del realiza.
tiempo de propagación de las señales acústicas emitidas
p M pl pl p q pM pq
por cada nodo sin utilizar sistemas adicionales para su tˆq l nemi ·TCODE (2)
sincronización. Esta tarea se ha realizado siguiendo una c c c
estrategia de medida en el cual se computa el tiempo de Donde tˆq l corresponde al tiempo medido en el nodo l
propagación de las emisiones para cubrir el doble cami- desde la detección de la señal Master Request hasta la
no entre nodos (RTOF, Round-Trip-Time-of-Flight). En detección del Ack. Slave Node q; donde ql. Las rela-
este caso, dicho principio se ejecuta simultáneamente ciones temporales (1) y (2) se han denominado pseudo-
entre uno de los nodos que actúa como coordinador del tiempos de vuelo (pTOF) ya que no es una medida
proceso (nodo Master) y el resto de los que integran el directa del tiempo de propagación de las emisiones
sistema (nodos esclavos). Este proceso se ha denomi- acústicas entre nodos, pero permiten establecer las mis-
nado S-RTOF (Simultaneous Round-Trip-Time-of- mas y por tanto las distancias entre ellos [15].
Flight) [9]. Para establecer que nodo toma el control del
sistema pueden utilizarse técnicas de acceso múltiple 4. LÍMITE O COTA DE CRAMER RAO Y
por detección de portadora (CSMA) o bien realizar la BALANCE DE ERRORES EN LA MEDIDA DE
preasignación del nodo Master, por ejemplo, a partir de LOS pTOF
características particulares de la codificación. La simul- Las observaciones realizadas con el mecanismo pro-
taneidad en la detección de los nodos se obtiene codifi- puesto consisten básicamente en la determinación de las
cando las emisiones según técnicas descritas en la sec- relaciones temporales existentes entre emisiones simul-
ción 2.1. táneas de los diferentes nodos ante la petición de uno de
Asumiendo que el nodo Master tiene una posición en estos. Para estimar estos tiempos, el sistema receptor
el entorno que se describe a través de un vector pM. En debe determinar el instante en que cada emisión llega a
un instante de tiempo TS, este nodo emite su señal acús- cada uno de los nodos. Esto se realiza a través de filtros
tica codificada, denominada Master Request, a través de acoplados o de correlación, donde cada señal es detec-
su altavoz SpkM. En este instante TS comienza el cómpu- tada conociendo la codificación emitida. Así, los pseu-
to del tiempo que transcurre hasta que se detectan, en do-tiempos son determinados a partir de la obtención
este nodo Master, las respuestas de los nodos esclavos. del pico de correlación de cada señal. Sin embargo el
Las relaciones temporales computadas con los nodos instante en el que este pico ocurre es incierto debido a
esclavos, despreciando los retardos en el procesamiento que la señal se ve afectada por el ruido del entorno, li-
de las señales codificadas, vienen dadas por: mitaciones de los transductores, etc. Por lo tanto, la pre-
cisión con la cual se pueden determinar estos tiempos es
pM pq pq pM crítica para la estimación de las posiciones de los obje-
tˆM q nemi ·TCODE (1)
c c tos.
Una forma de conocer la precisión teórica en el sis-
Donde tˆM q es la relación temporal medida en el nodo tema de medida propuesto es utilizar el límite de
Master con el nodo esclavo q; c es la velocidad de pro- Cramer Rao [16]. Este análisis permite obtener la va-
pagación de las emisiones acústicas; TCODE es la dura- rianza mínima de cualquier estimador siempre y cuando
ción de la codificación y nemi el número de emisiones de éste sea insesgado. A fin de obtener estos valores, es
la codificación asignada que realiza cada nodo. Además, necesario distinguir el tipo de sistema empleado para
pM=(xM,yM,zM) representa las coordenadas del nodo determinar los instantes de llegada de cada emisión.
Master; y las posiciones de los nodos esclavos q y l son Según las características descritas sobre los algoritmos
descritas por los vectores pq=(xq,yq,zq), pl=(xl,yl,zl) res- de procesamiento de señal empleados en el sistema
pectivamente. Finalmente representa la norma eu- S-RTOF este se clasifica como sistema activo [16],
clidiana entre los vectores de posición considerados. donde el receptor conoce la forma de onda de la señal a
recibir. Según esta consideración, el mismo autor, de-
48
termina una expresión genérica para determinar el valor V q2l V Mtr
2
q l V Mtr
2
mínimo del error cuadrático o varianza según el criterio § 1 · 1 1 1
de Cramer Rao. En el caso de un receptor, la varianza V q2l ¨ 2 ¸ · 2· ·SNRe q
© 8S ¹ To·Bw f c § Bw2 ·
en la estimación del tiempo de retardo viene dada por la ¨1 2 ¸
© 12· f c ¹ (6)
siguiente expresión [16].
§ SNRl SNRMtr ·SNRl SNRq·SNRl SNRMtr ·SNRq ·
§ 1 · 1 1 1 1 SNRe q ¨ ¸
V2 ¨ 2 ¸ · 2· © SNRMtr ·SNRq·SNRl ¹
© 8S ¹ SNR To·Bw f c § Bw 2 · (3)
¨¨1 ¸
2 ¸ Donde SNRl corresponde a la relación señal-a-ruido
© 12· f c ¹ en el nodo l.
Donde SNR es la relación señal a ruido del sistema;
To el tiempo de observación de la señal; Bw es el ancho A partir de (5) y (6) se estableció, bajo diferentes
de banda de la señal; y fc es la frecuencia central de condiciones de ruido del sistema, cual es el error míni-
emisión de la señal. mo que se puede obtener en la determinación de los
pTOF (véase la ¡Error! No se encuentra el origen de
A partir de esta expresión, es posible determinar la la referencia. y la ¡Error! No se encuentra el origen
varianza en la estimación de los pTOF. Para el caso de de la referencia.). Para ello, se variaron diferentes pa-
determinación de tiempos entre emisiones realizadas por rámetros del sistema de emisiones: frecuencia de emi-
pares de nodos[17], como en el caso del nodo Master y sión, ancho de banda del sistema y también la longitud
cada uno de los nodos esclavos, la varianza en la deter- de las macro-secuencias a emitir. En todos los casos se
minación de los pTOF viene dada por: supone una modulación BPSK con un símbolo de porta-
§ 1 · 1 1 1 § 1 SNRMtr SNRq · dora de forma rectangular. Comparando los resultados
V Mrt
2
q ¨ 2 ¸ · 2· ¨ ¸ obtenidos en la ¡Error! No se encuentra el origen de
© 8S ¹ To·Bw fc § Bw2 · © SNRMtr ·SNRq ¹
¨1 2 ¸ (4) la referencia. y la ¡Error! No se encuentra el origen
© 12· f c ¹
de la referencia. se observa que la variabilidad mínima
en la determinación de los pTOF es mayor para el caso
Donde SNR es la relación señal a ruido del sistema; de las relaciones temporales determinadas entre los no-
To el tiempo de observación de la señal; Bw es el ancho dos esclavos. En esta situación, dependiendo de los pa-
de banda de la señal; y fc es la frecuencia central de rámetros analizados, el error mínimo en los pTOF varía
emisión de la señal. entre 1 a 5 )s de acuerdo a las condiciones del entorno,
A partir de esta (3) y (4) es posible determinar la va- considerando un ancho de banda de 10 kHz y una fre-
rianza en la estimación de los pTOF. Para el caso de cuencia de portadora de aproximadamente fe=33 kHz en
determinación de tiempos entre emisiones realizadas por la emisión de la codificación. Por otra parte, al incre-
pares de nodos, como en el caso del nodo Master y cada mentar la longitud de la secuencia, o el tiempo de ob-
uno de los nodos esclavos, la varianza en la determina- servación del sistema To, se logra mejorar la precisión
ción de los pTOF es en la determinación de las relaciones espaciales tal y
como lo demuestran la ¡Error! No se encuentra el
§ 1 · 1 1 1 § 1 SNRMtr SNRq · origen de la referencia..c y la ¡Error! No se encuen-
V Mrt
2
q ¨ 2 ¸ · 2· ¨¨ ¸¸
© 8S ¹ To·Bw f c § Bw 2 · © SNRMtr ·SNRq ¹ tra el origen de la referencia..c. Esta caracterización
¨¨1 ¸
2 ¸ (5)
© 12· f c ¹ permitirá posteriormente determinar cual es el error
mínimo que se puede cometer en el posicionamiento de
Donde SNRMtr corresponde a la relación señal-ruido los objetos.
en el nodo Master y SNRq corresponde a la relación se-
ñal-ruido en el nodo esclavo q. 5. CONCLUSIONES
En el caso de la determinación de los pTOF entre En este trabajo se ha presentado un mecanismo de me-
nodos esclavos, por ejemplo en el nodo l, ésta involucra didas que emplea las mismas señales acústicas codifica-
la detección de dos tipos de emisiones. Por un lado, la das para determinar la distancia entre nodos. El empleo
detección de la emisión del nodo esclavo q a partir de la de un único medio físico, en este caso acústico, para
detección de la emisión del Master, que se denota como obtener y distribuir información acerca del entorno
VMtr-q-l y que se puede determinar mediante(4). Además, permite reducir el hardware a implementar en cada nodo
existe una incertidumbre VMtr en la detección de la emi- ya que emplea la misma arquitectura de procesamiento
sión del Master, en el mismo nodo l, que viene dada por de señales que se utiliza para el cómputo de las distan-
(3). Por tanto, realizando el balance de errores, la expre- cias. Debido a las características de la codificación em-
sión del error que se puede cometer en la detección de pleada es posible trabajar en condiciones adversas de
los pTOF viene dada por: relación señal-a-ruido. Del análisis realizado es posible
deducir que se pueden alcanzar precisión subcentrimé-
tricas en el cálculo de las distancias entre objetos.
49
Fig. 2. Error mínimo en la determinación de los pTOF en el nodo Master.
a) Error de medida pTOF en el nodo Master en función de la frecuencia de emisión. b) Error de medida de los pTOF en el nodo Master
en función del ancho de banda del receptor. c) Error de medida pTOF nodo esclavo en función del tiempo de observación o longitud de
Ms.
Fig. 3. Error mínimo en la determinación de los pTOF en un nodo esclavo.
a) Error de medida pTOF en el nodo Master en función de la frecuencia de emisión.
b) Error de medida de los pTOF en el nodo Master en función del ancho de banda del receptor.
c) Error de medida pTOF nodo esclavo en función del tiempo de observación o longitud de Ms.
50
Processing, IEEE Transactions on, vol. 55, pp.
AGRADECIMIENTOS
2323-2337, 2007.
Este trabajo ha sido posible gracias a la Facultad de In- [14] C. De Marziani, et al., "Inter-Symbol Interfer-
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