Unidad 2: investigación sobre espacio de estados y su relación con la función

de transferencia

Unit 2: state space research and its relation to the transfer function

Mario Christopher Sánchez Montero estudiante de la carrera en ingeniería electromecánica del

Instituto tecnológico campus Apizaco

l20370460@[Link]

Resumen

La relación entre el espacio de estados y la función de transferencia es un vínculo fundamental en el análisis

de sistemas lineales. A partir de un sistema representado en el espacio de estados, es posible obtener su
función de transferencia correspondiente, lo que nos permite explorar su comportamiento en el dominio de
la frecuencia. A partir de una función de transferencia, se puede derivar una representación en el espacio de
estados, proporcionando una descripción detallada de las dinámicas internas del sistema.

El espacio de estados y la función de transferencia son dos herramientas que se complementan para
desempeñar un papel crucial en la ingeniería de sistemas.

Palabras clave:

Dominio, Frecuencia, Relación, Sistemas.

Abstrac

The relationship between the state space and the transfer function is a fundamental link in the analysis of
linear systems. From a system represented in state space, it is possible to obtain its corresponding transfer
function, which allows us to explore its behavior in the frequency domain. From a transfer function, a state
space representation can be derived, providing a detailed description of the internal dynamics of the system.

State space and transfer function are two tools that complement each other to play a crucial role in systems
engineering.
 I. Espacio de estados a función de transferencia
A. sistema dinámico en el dominio de frecuencia

La relación entrada-salida de un sistema dinámico en el dominio de frecuencia es representada por una

función de transferencia, la cual puede ser obtenida tomando la transformada de Laplace de las siguientes
ecuaciones con condiciones iniciales igual a cero:

𝑠𝑋(𝑠) = 𝐴𝑋(𝑠) + 𝐵𝑈(𝑠) Ecu.

1

𝑌(𝑠) = 𝐶𝑋(𝑠) + 𝐷𝑈(𝑠) Ecu.

2

Y como hemos visto durante esta unidad, podemos decir que 𝑠 es la variable de Laplace. Resolviendo
nuestras ecuaciones para 𝑋(𝑠) y sustituyéndola en la Ecu.2, la relación de la salida 𝑌(𝑠) con la entrada
𝑈(𝑠) para un sistema de salida y entrada únicas la podemos definir como:

𝑌(𝑠) 𝑁(𝑠) Ecu.

𝐺(𝑠) = = 𝐶(𝑠𝑙 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 =
𝑈(𝑠) 𝐷(𝑠) 3

Aquí podemos definir a 𝑙 como una matriz de identidad 𝑛 ∗ 𝑛. En la ecuación anterior 𝑁(𝑠) y 𝐷(𝑠) las
podemos referir como el polinomio y denominador de 𝐺(𝑠), respectivamente.

Análoga a la ecuación de espacio de estado, la acotación de la respuesta de salida 𝑦(𝑡) a una limitada
entrada 𝑈(𝑡) se caracteriza por las raíces del polinomio denominador 𝐷(𝑠), es decir, los valores de 𝑠 para
los cuales 𝐷(𝑠) = 0. En particular, la salida 𝑌(𝑇) estará delimitada para cualquier entrada acotada, es decir,
el sistema es estable si las partes reales de todas las raíces de 𝐷(𝑠) son menos que cero, ósea, estrictamente
negativo.

Respuesta en frecuencia mediante funciones de transferencia

Si consideramos un sistema estable lineal en nuestra entrada única y en nuestra salida única con la
descripción de la función de la transferencia 𝐺(𝑠). Cuando el sistema 𝐺(𝑠) es excitado por una entrada que
es sinusoidal de la forma:
 𝑢(𝑡) = 𝑃𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡) Ecu.
4

Con amplitud 𝑃 y frecuencia 𝜔 la respuesta de la salida será una sinusoide de tal forma que:

𝑦(𝑡) = 𝑀𝑃𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑡 + ∅) Ecu.

5

Si tenemos la misma frecuencia 𝜔 y un desplazamiento de fase 𝜑. La amplitud de salida es la amplitud de

entrada escalada por 𝑀, la ganancia de la amplitud. La magnitud de ganancia 𝑀 se encuentra tomando la
magnitud 𝐺(𝑠) evaluada en 𝑠 = 𝑗𝜔 ósea:

𝑀 = [𝐺(𝑠)]𝑠=𝑗𝜔 Ecu.
6

usualmente coma la ganancia de magnitud 𝑀 es expresada en 𝑑𝐵 es decir, 𝑀[𝑑𝐵] = 20 log 𝑀. El cambio

de fase 𝜙 es el ángulo de 𝐺(𝑠) evaluada en 𝑠 = 𝑗𝜔, es decir:

𝜙 = ∠𝐺(𝑠)]𝑠=𝑗𝜔 Ecu.
7

Para esto tenemos que con grados con unidades. La gráfica de la magnitud de ganancia 𝑀 y el cambio de
fase 𝜙 contra la frecuencia 𝜔 nos da una representación gráfica de la respuesta en frecuencia (gráficas de
Bode) de un sistema. Estas gráficas se pueden obtener experimentalmente midiendo la magnitud de
ganancia y el cambio de fase entre la respuesta de entrada y salida de nuestro sistema sobre un rango de
frecuencias. Adicionalmente, una función de transferencia de un sistema puede ser obtenida como ya
sabemos de manera experimental con datos de respuesta en frecuencia usando softwares.
 Ilustración 1 Ejemplo de una gráfica de Bode

B. Espacio de estados a función de transferencia

Una representación de espacios de estados lo podemos describir como un modelo matemático de un sistema
físico qué es descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables que están relacionadas por
ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuación diferencial matricial también
de primer orden. Para poder describir el número de entradas, salidas y estados, podemos expresar las
variables como vectores y las ecuaciones algebraicas las podemos definir en forma matricial (pero
solamente lo podemos hacer cuando el sistema dinámico es lineal e invariable en el tiempo). La
representación de espacios de estado provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar
sistemas con múltiples entradas y salidas en este caso con la letra 𝑝 la podemos definir como la entrada Y
𝑞 para las salidas, para esto tendremos que escribir 𝑝 × 𝑞 veces la transformada de Laplace para procesar
la información de nuestro sistema. El sistema de representación de espacios de estado no está limitada a
sistemas con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero a diferencia de la
aproximación en el dominio de la frecuencia. El espacio de estado se refiere al espacio de n dimensiones
cuyos ejes coordenados están formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser
representado como vectores dentro de este espacio ya mencionado.

para la realización de un modelo de espacio de estados de una función de transferencia 𝐺(𝑠) la podemos
presentar para una función de transferencia realizable 𝐺(𝑠) de un sistema SISO de la forma:
 𝑏0 𝑠 𝑛 + 𝑏1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ 𝑏𝑛 Ecu.
𝐺(𝑠) =
𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ 𝑎𝑛 8

la forma de espacio de estado canónica controlable en términos de los coeficientes de 𝐺(𝑠):

−𝑎1 −𝑎2 … −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛 1 Ecu.

1 0 … 0 0 0
𝑥̇ (𝑡) = 0 1 … 0 0 𝑥(𝑡) + 0 𝑢(𝑡) 9
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
[ 0 0 … 1 0 ] [0]

𝑦(𝑡) = [(𝑏1 − 𝑎1 𝑏0 ) (𝑏2 − 𝑎2 𝑏𝑎 ) ⋯ (𝑏𝑛 − 𝑎𝑛 𝑏0 )]𝑥(𝑡) + [𝑏0 ]𝑢(𝑡) Ecu.

10

En donde podemos decir que el número de estados 𝑛 es igual a la mayor potencia del denominador de 𝐺(𝑠)
.La menor dimensión posible para realizar un sistema, que se refiere a la realización como mínimo, es un
factor importante por considerar en el análisis de diseño. Los modelos de orden menor requieren menos
potencia de cálculo en la simulación y aplicación en comparación con modelos de orden superior.

Ilustración 2 graficas de ganancia de magnitud de fase contra frecuencia

C. Solución a las ecuaciones de espacio de estados en tiempo discreto

la solución al modelo discreto está dada por:

𝑘−1 Ecu.
𝑘−𝑗−1
𝑥[𝑘] = 𝐴𝑘𝐷 𝑥[0] + ∑ 𝐴𝐷 𝐵𝐷 [𝑗]
11
𝑗=0

𝑘−1 Ecu.
𝑘−𝑗−1
𝑦[𝑘] = 𝐶𝐴𝑘𝐷 𝑥[0] + 𝐶 ∑ 𝐴𝐷 𝐵𝐷 [𝑗] + 𝐷𝑢[𝑘]
12
𝑗=0

Por cada paso de muestreo k. El estado 𝑥[𝑘] responde a una entrada aplicada 𝑢[𝑘] ésta se caracteriza por el
sistema de matrices (𝐴𝑑, 𝐵𝑑, 𝐶𝑑, 𝐷𝑑). En particular, 𝑦[𝑘]será delimitada por cada entrada delimitada 𝑢[𝑘]
si el sistema es estable. Un sistema en la forma dada por nuestra ecuación es estable si la magnitud de todos
los valores propios de Ad son menores que la unidad es decir estar dentro del centro del círculo de unidad
en el origen del plano z.

D. La transformada z y la relación con el espacio de estados

Para nuestra relación de entrada a salida en el dominio de frecuencia por un sistema de tiempo discreto la
podemos representar por una función de transferencia discreta llamada transformada z, escrita en términos
de la variable z. Análogo al caso de tiempo continuo, el modelo de un sistema dinámico en forma de función
de transferencia discreta puede ser útil en el diseño de sistemas de control. Si el modelo del sistema está
disponible en la forma de función de transferencia discreta, entonces la realización de un espacio de estado
puede ser encontrada de la siguiente manera.

𝑑0 + 𝑑1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑑𝑛 𝑍 −𝑛 Ecu.
𝐺(𝑧) =
1 + 𝑐1 𝑍 −1 + ⋯ + 𝑐𝑛 𝑍 −𝑛 13

E. La realización canónica controlable de un sistema de espacio de estado

discreto es:
 −𝑐1 −𝑐2 … −𝑐𝑛−1 −𝑐𝑛 1 Ecu.
1 0 … 0 0 0
𝑥[𝑘 + 1] = 0 1 … 0 0 𝑥(𝑘) + 0 𝑢(𝑡) 14
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
[ 0 0 … 1 0 ] [0]

𝑦(𝑘) = [(𝑑1 − 𝑐1 𝑑0 ) (𝑑2 − 𝑐2 𝑑0 ) ⋯ (𝑑𝑛 − 𝑐𝑛 𝑑0 )]𝑥(𝑘) + [𝑑0 ]𝑢(𝑘) Ecu.

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El número de estados n es equivalente a la potencia más alta del denominado G(z).

II. Conclusión

En conclusión, el estudio del espacio de estados y su relación con la función de transferencia representan
una gran ayuda en el campo de la ingeniería de sistemas dinámicos. La combinación de estas dos
representaciones ofrece a los ingenieros un buen enfoque para entender, analizar y diseñar una amplia
variedad de sistemas lineales.

El espacio de estados proporciona una descripción detallada de las variables internas de nuestros sistemas
y sus interacciones a lo largo del tiempo, permitiéndonos un análisis más detallado sobre el comportamiento
dinámico. Esta representación es importante para problemas que implican cambios temporales y estados
internos complejos.

Por otro lado, la función de transferencia, al expresar la relación entre la entrada y la salida del sistema
como hemos visto al principio de esta materia, en el dominio de la frecuencia, facilita el análisis en términos
de amplitud y fase. Esta representación es útil para entender cómo un sistema responde a diferentes
frecuencias de entrada y es muy importante en aplicaciones que implican señales periódicas y respuestas
en frecuencia.
Referencias:

[1] “Función de Transferencia y Variables de Estado - Sistemas Dinámicos”. Control Automático

Educación. Accedido el 7 de octubre de 2023. [En línea].
Disponible: [Link]
transferencia-variables-de-estado/

[2] “2.3 Función de transferencia de la ecuación de estado | Tutoría Virtual de A. Javier Barragán Piña”.
Inicio | Universidad de Huelva. Accedido el 7 de octubre de 2023. [En línea].
Disponible: [Link]

[3] A. Valera Fernandez. “modelado y control en sistemas de estado”. Servidor Alfreco. Accedido el 7 de
octubre de 2023. [En línea].
Disponible: [Link]
cf02-4018-95e9-78a7ed411af9/TOC_0503_06_01.pdf?guest=true