Unidad 1: investigación sobre sistemas de control
Unit 1: control systems research
Mario Christopher Sánchez Montero estudiante de la carrera en ingeniería electromecánica del
Instituto tecnológico campus Apizaco
[email protected]
Resumen
En este trabajo se llevará acabo la investigación acerca de los diferentes tipos de sistemas principales en
los que se basa la materia de control clásico, con estas definiciones podemos tener una mejor base con
respecto a las bases de este curso, se abordaran temas los cuales abordan sistemas lineales, sistemas
variables e invariables en el tiempo así como sistemas no lineales, ya que en esta carrera son la principal
base para llevar a la mejora de optimización de diversos sistemas en la industria.
Palabras clave:
Control, comportamiento, propiedades, sistemas.
Abstrac
In this work we will carry out the research about the different types of main systems on which the subject
of classical control is based, with these definitions we can have a better basis with respect to the bases of
this course, we will address issues which address linear systems, time-varying and time-invariant systems
and nonlinear systems, as in this career are the main basis for leading to the improvement of optimization
of various systems in the industry.
1. Introducción a los sistemas de control
Sistema:
Un sistema es un conjunto de elementos relacionados entre si que funcionaran como un todo, también lo
podemos definir como una combinación de varias cosas relacionadas o conectadas que constituyen un
todo.
Control:
Consiste en seleccionar, de un conjunto específico o arbitrario de elementos como pueden ser diversos
parámetros, configuraciones, funciones, etc. Son aquellos que, aplicados a un sistema fijo, hagan que este
se comporte de una manera predeterminada a conveniencia del que solicita la orden.
Planta:
Lo podemos definir como todo aquel objeto o elemento físico que se puede controlar, como, por ejemplo:
Un juego de piezas de una máquina funcionando juntas , la cual su tarea es realizar una operación
determinada en conjunto.
Proceso:
Lo podemos definir como una operación o conjuntos de pasos con una secuencia determinada, que
producen una serie de cambios graduales que llevan de un estado a otro, y que tienden a un
determinado resultado final. Se denominará proceso a cualquier operación que se vaya a controlar.
Nota: La planta en conjunto con el proceso forman nuestro sistema.
Sistema de control:
es un arreglo de componentes físicos conectados de tal manera que el
arreglo pueda comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema. Estos sistemas comandan
dirigen o controlan dinámicamente.
Entrada de un sistema:
Es una variable del sistema elegida de tal manera que se la utiliza como
excitación de este.
Salida de un sistema:
Es una variable del sistema elegida de tal modo que se la utiliza para
analizar los efectos que produjo una excitación en la entrada de este.
Entrada de un sistema de control:
Es una variable del sistema controlado que se elige de modo
tal que mediante su manipulación se logra que el sistema cumpla un objetivo determinado.
Las variables de entrada son variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra
variable interna del mismo.
Perturbaciones:
Se generan fuera del sistema y actúan sobre la planta, afectando desfavorablemente la salida del sistema,
comportándose también como una variable de entrada, cuyo valor no dependen de
ninguna otra variable interna al sistema.
Salida de un sistema de control:
Es una variable del sistema controlado que se elige de modo
tal que mediante su estudio se analiza si el sistema cumple o no con los objetivos propuestos.
Realimentación:
Es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del sistema o
cualquier variable de este sea comparada con la entrada al sistema o con cualquier
componente del sistema, de tal manera que pueda establecerse la acción de control apropiada
entre la entrada y la salida.
A) Sistemas Lineales:
Sistemas lineales consiste en la teoría matemática desarrollada para analizar sistemas dinámicos q
ue cumplen con las propiedades de superposición y homogeneidad.
Los sistemas lineales son útiles para el modelado y síntesis de controladores de una gran variedad de
sistemas y fenómenos físicos que se presentan en ingeniería, desde circuitos eléctricos de corriente
continua, dinámicas térmicas, e hidráulicas en equipos de proceso.
La ventaja de trabajar con sistemas lineales en control implica que se pueden aplicar técnicas de diseño y
análisis bien desarrolladas, las cuales se basan en el álgebra lineal y la teoría de sistemas lineales.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
1. Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también son multiplicadas por la
misma constante.
2. Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio de
superposición.
Superposición:
Dice que la respuesta producida por la aplicación simultanea de dos funciones de entradas diferentes es la
suma de las dos respuestas individuales.
Homogeneidad: Se dice que un sistema es homogéneo, si multiplicamos la entrada por alguna constante
A, la salida también se multiplicará por el mismo valor de la constante (es decir, A).
fig. 1 Sistema de superposición y homogéneo
B) Sistemas lineales invariantes en el tiempo
Los sistemas LTI son aquellos que cumplen con las propiedades de linealidad e invarianza en el tiempo.
Su importancia radica en que facilitan enormemente el estudio y análisis de sistemas complejos que
puedan ser representados mediante un modelo matemático que cumpla con estas dos condiciones.
Incluso cuando se posee poca información sobre un sistema, un modelo LTI del mismo permite predecir
rápidamente como se va a comportar, cuál será la salida para una determinada entrada de prueba, que
puede ser un impulso, un escalón, o una rampa.
Linealidad:
Un sistema lineal, en tiempo continuo o discreto, es aquel que posee la importante propiedad de la
superposición.
Sea y 1 ( t ) la respuesta del sistema continuo a una entrada x 1 ( t ), y sea y 2 ( t ) la salida correspondiente a la
entrada x 2 ( t ) .Entonces, el sistema es lineal si:
La respuesta a x 1 (t)+ x 2 (t)es y 1 (t)+ y 2 (t )
La respuesta a k∗x 1 (t) es k∗y 1 (t) , donde k es una constante compleja cualquiera.
La primera propiedad se llama propiedad de aditividad, mientras que la segunda se conoce como
la propiedad de escalamiento u homogeneidad.
fig. 2 Estudio de linealidad en un sistema
Un sistema es invariante en el tiempo si un desplazamiento temporal de la señal de entrada produce el
mismo desplazamiento en la señal de salida.
fig. 3 Equivalencia de desplazamiento de entrada y salida
fig. 4 Información en un sistema invariante en el tiempo
fundamento
cualquier secuencia arbitraria puede representarse como suma de impulsos escalonados y retardados.
∞
x [ n ] = ∑ x [ k ] δ [ n−k ]
k=−∞
Ecu. 1
Si x [ n ] es la entrada a un sistema que realiza la transformación T ( . ), la salida es:
{∑ }
∞
x [ n ] =T x [ k ] δ [ n−k ]
k=−∞
Ecu. 2
Si el sistema es lineal, por el principio de superposición, la salida se pude expresar como:
∞
y [ n]= ∑ x [ k ] T { δ [ n−k ] }
k=−∞
Ecu. 3
Sea h k [ n ] la respuesta del sistema a la entrada δ [ n−k ], es decir h k [ n ]=T { δ [ n−k ] }
∞
y [ n]= ∑ x [ k ] hk [ n ]
k=−∞
Ecu. 4
Si el sistema es además invariante en el tiempo y la respuesta al impulso es h [ n ] , la respuesta a δ [ n−k ],
es decir h [ n ] =T { δ [ n ] } ---- h [ n−k ] =T { δ [ n−k ] }
∞
y [ n]= ∑ x [ k ] h [ n−k ]
k=−∞
Ecu. 5
Esta ecuación indica que un sistema lineal invariante en el tiempo está completamente caracterizado por
la respuesta al impulso h [ n ] .
Conociendo la respuesta al impulso h [ n ] de un SLIT, es posible usar la ecuación 2 para calcular la salida
ante cualquier entrada x [ n ].
C) Sistemas variantes en el tiempo
Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son funciones del
tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo.
Las variables, como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan
el estado de un componente, bloque o sistema.
Cuando los parámetros varían con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en el tiempo. En la
práctica, la mayoría de los sistemas físicos contienen elementos que derivan o varían con el tiempo.
D) Sistemas no lineales
Lo que lo diferencia del otro sistema es que en este caso no se cumple el principio de superposición. Por
tanto, la respuesta en las dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada a la vez y sumando los
resultados como lo hemos visto anteriormente.
Llamamos sistema no lineal a un sistema de ecuaciones en el que una o ambas de las ecuaciones que
forman el sistema es una ecuación no lineal, es decir, cuando alguna de las incógnitas que forman parte de
la ecuación no son de primer grado. Por tanto, en este tipo de sistemas nos podemos encontrar polinomios
de segundo grado, raíces, logaritmos, exponenciales.
Una de las mayores dificultades de los problemas no lineales es que generalmente no es posible combinar
soluciones conocidas en soluciones nuevas.
En la práctica, muchos sistemas electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, etc., involucran relaciones no
lineales entre las variables.
Puede haber una zona muerta que afecte a las señales pequeñas. (La zona muerta de un componente es un
rango pequeño de variaciones de entrada a las cuales el componente es insensible.) Puede ocurrir una no
linealidad de la ley cuadrática en algunos componentes.
II) Conclusión
Como podemos apreciar en este trabajo existen diferentes tipos de sistemas los cuales nos ayudan a dar
solución a diversos tipos de problemas ya que algunos están mas orientados a la realidad y son con los
que normalmente se trabaja, podemos decir que siempre podemos aspirar a que un sistema sea totalmente
lineal ya que para la industria de la ingeniería seria lo mas cercano a la perfección, pero en la realidad
tenemos entendido que existen diversos factores que pueden perjudicar en pequeña o gran mediad a
nuestro sistema, si bien en algunos es despreciable ciertos efectos, lo más conveniente seria siempre estar
en ese punto de equilibrio.
El poder analizar sistemas nos ayuda en mejorar notablemente la calidad de un proceso y con ello poder
reducir ciertos costos de la empresa para la que trabajemos.
Referencias:
[ 1 ]“Sistemas lineales y no lineales. – Dinámica de sistemas físicos,” Unam.mx, 2021. Available:
https://masam.cuautitlan.unam.mx/dycme/dsf/sistemas-lineales-
[ 2 ] Alberto Perez Mario, Perez Hidalgo Maria- introducción a los sistemas de control y modelo
matemático para sistemas lineales invariantes en el tiempo-2008
[ 3 ] Del Rosario, E. (2017b, febrero 7). 2.3 Sistemas invariantes y variantes en el tiempo con Sympy-
Python – Señales y sistemas. http://blog.espol.edu.ec/telg1001/sistemas-invarianza-en-el-tiempo/
[ 4 ] Gilberto, G. A. (2016, 1 agosto). Modelado de sistemas lineales variantes en el tiempo y no lineales
singularmente perturbados en Bond Graph.
http://bibliotecavirtual.dgb.umich.mx:8083/xmlui/handle/DGB_UMICH/3363
