22-10-2024
Práctica 4
Motor a pasos y servomotores
Benemérita Universidad Autónoma de
Puebla Facultad de ciencias de la
electrónica
Licenciatura en ingeniería mecatrónica
Profesor: Antonio Michua Camarillo
Materia: Motores y servoactuadores
otoño 2024
Autores:
LUIS GABRIEL VÁZQUEZ GONZÁLEZ
(202164708)
VARGAS MORENO VALERIA
(202060400)
CANSECO SÁNCHEZ JOSUÉ
(202108160)
EDUARDO CALDERÓN MENESES
(202117760)
JESUS SAUL TORRES MORALES
(202269072)
Introducción:
En el ámbito de la ingeniería eléctrica y electrónica, los motores paso a paso juegan un
papel crucial en aplicaciones que requieren un control preciso del movimiento. A
diferencia de otros tipos de motores, los motores paso a paso permiten un control
exacto de la posición y la velocidad, lo que los hace ideales para sistemas que
demandan movimientos específicos en ángulos predefinidos, como en impresoras 3D,
equipos médicos, robots y dispositivos CNC.
Este reporte de práctica se centra en el estudio de los motores paso a paso, su
funcionamiento, control y aplicaciones. A lo largo de esta práctica, se abordarán los
principios básicos de operación, el tipo de señales necesarias para su control y la
configuración de un circuito que permita su manipulación adecuada. También se
presentarán los resultados obtenidos al controlar el motor en distintas condiciones, y
se analizarán las ventajas y limitaciones de este tipo de motores en comparación con
otras alternativas. El objetivo principal es comprender el comportamiento de los
motores paso a paso a través de una serie de experimentos prácticos, desarrollando
una mayor habilidad para implementar su uso en futuros proyectos de ingeniería.
Objetivos específicos:
- Controlar un motor a pasos mediante el uso de un microcontrolador.
- Identificar los pines de funcionamiento y alimentación de un motor a pasos.
- Implementar además de movimientos fáciles como su rotación hacer que gire
la cantidad deseada de grados.
- Regular la velocidad y aceleración: Dominar el ajuste de la velocidad y
aceleración del motor paso a paso según los requisitos del proyecto,
permitiendo movimientos fluidos y exactos.
- Controlar servoactuadores mediante uso de arduino.
- Dominar el ajuste de ángulo de los servoactuadores.
Materiales utilizados:
- Motor a pasos
- Arduino UNO
- Driver para el motor
- Servoactuadores
- Jumpers
- Protoboard
- Programa arduino
Desarrollo:
Primera parte, motor a pasos:
En primera parte se crearon 4 códigos, ya que se requiere que el motor se mueva a
un paso, a doble paso, a medio paso y que este gire en la dirección de un ángulo
deseado, contemplando la siguiente conexión.
Una vez entendido el circuito, ensamblamos y creamos los siguientes codigos en
arduino:
PRIMER CODIGO, SECUENCIA PASO A PASO:
SEGUNDO CODIGO, SECUENCIA MEDIO PASO:
TERCER CODIGO, SECUENCIA A DOS PASOS:
CUARTO CODIGO, DIRECCION A ANGULO:
Simulaciones:
RESULTADOS:
Como se muestra en la imagen anterior se colocó una pieza extra al motor para
demostrar con más claridad la eficiencia de los códigos, además de usar un
transportador en el momento de uso del cuarto código para indicar con exactitud los
ángulos usados para el motor. Para demostrar la ejecución correcta de los códigos se
subió el delay de los pasos y así visualizar los pasos en los leds.
Segunda parte, servoactuadores:
Continuando con el uso del software arduino se escribieron dos códigos para el uso de
servoactuadores, uno para la manipulación del movimiento del eje mediante
potenciómetros y otro para colocar al eje al ángulo deseado.
PRIMER CODIGO, MANIPULACIÓN CON POTENCIOMETRO:
Circuito del Servomotor
Grafica en osciloscopio:
Para este primer código el circuito se conectó a un osciloscopio para observar los
siguientes resultados:
Primera grafica mostrando la mínima anchura que es igual a 550.4 µs
Segunda grafica mostrando su máxima anchura que es igual a 2.410 ms.
SEGUNDO CODIGO, INTRDUCCIÓN DE ANGULO:
Discusión de Resultados
En la primera parte del experimento, como se muestra, se añadió una pieza adicional
al motor con el fin de resaltar más claramente la eficiencia de los códigos
programados. Esta pieza adicional permitió observar de manera más precisa los
efectos de los distintos códigos sobre el funcionamiento del motor. Además, se utilizó
un transportador en la ejecución del cuarto código para medir con precisión los
ángulos utilizados, lo cual resultó útil para analizar la exactitud del movimiento angular
del motor. Para validar el correcto funcionamiento de los códigos y facilitar su
visualización, se aumentó el delay entre los pasos del motor. Esto permitió observar de
forma clara cómo se encendían y apagaban los LEDs que representaban cada paso del
motor, confirmando la correcta ejecución del programa.
La adición del transportador y el ajuste del delay contribuyeron significativamente a
demostrar la precisión y el control que los códigos lograban sobre el motor. Al
incrementar el tiempo entre los pasos, se pudo seguir detalladamente la secuencia de
operación del motor, lo que facilitó la identificación de posibles errores o ajustes
necesarios en la programación.
En la segunda fase del experimento, se trabajó con servoactuadores empleando el
software Arduino para la programación. Se desarrollaron dos códigos diferentes para
controlar el movimiento del eje del servoactuador. El primer código utilizó un
potenciómetro para manipular el movimiento del eje, permitiendo un control manual y
fluido del ángulo del servo en tiempo real. Este enfoque fue útil para experimentar con
diferentes posiciones del eje y ajustar la sensibilidad del potenciómetro para obtener
mayor precisión en el control.
El segundo código se escribió para mover el eje del servoactuador a un ángulo
predeterminado, proporcionando control automático. Este código demostró ser
eficiente para aplicaciones que requieren movimientos predefinidos y repetitivos del
eje, lo que es útil en diversas aplicaciones industriales o robóticas. Ambas
implementaciones mostraron la versatilidad y precisión de los servoactuadores
cuando se programan correctamente, logrando el control total sobre el movimiento del
eje según los parámetros definidos.
Conclusión
En conclusión, hemos realizado un análisis detallado de los motores y servomotores,
poniendo especial énfasis en su aplicación práctica mediante el uso de motores a paso
y servomotores en un entorno experimental. A lo largo de esta práctica, no solo hemos
profundizado en la teoría detrás del funcionamiento de estos dispositivos, sino que
también hemos logrado visualizar su comportamiento en situaciones reales. Este
enfoque práctico nos ha permitido comprender de manera más tangible cómo se
pueden emplear en diversos campos, como la robótica, la automatización industrial y
los sistemas de control de precisión.
Gracias a esta experiencia, hemos adquirido un conocimiento más completo sobre las
ventajas, limitaciones y configuraciones posibles de ambos tipos de motores, lo que
representa una base sólida para su implementación en futuros proyectos. Con esta
comprensión, estamos mejor preparados para abordar desafíos técnicos más
complejos, donde el control de movimiento preciso y eficiente es esencial.
Referencias
1. Electropreguntas. (2023, 31 enero). Motor a pasos unipolar: cómo funciona y sus
aplicaciones. https://electropreguntas.com/motor-a-pasos-unipolar-como-funciona-
y-sus-aplicaciones/
2. Mecafenix, I. (2023, septiembre 19). Motor paso a paso ¿Qué es y como funciona?
Ingeniería Mecafenix. https://www.ingmecafenix.com/electronica/motores-
electronicos/motor-paso-a-paso/
3. Latam, M. (2021, abril 24). Motor paso a paso. Mecatrónica LATAM.
https://www.mecatronicalatam.com/es/tutoriales/motor/motores-electricos/motor-
de-corriente-continua/motor-paso-a-paso/#google_vignette
4. Giraldo, S. A. C. (2023, 27 enero). Como usar un Servomotor con Arduino (180° y
360°). Control Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-embebidos/arduino/servomotor/
