Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Puebla de Zaragoza
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Asignatura: Motores y Servoactuadores
Docente: Camarillo Michua Antonio
Otoño 2024
NRC: 25212 SECC:003
Unidad 4: Práctica
Integrantes del equipo:
Barreyro Avendaño Alif
Bello Dimas Fredy
Hernández Olmedo José Mateo
Espinosa de Lón Yadier Isaias
López Hernández Jonathan
Fecha de entrega: 22/10/2024
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Introducción
El motor a pasos es un dispositivo de control de movimiento que divide una rotación
completa en un número fijo de pasos. Cada vez que se activa una secuencia de señales
específica, el rotor avanza en un ángulo preciso. Existen varias secuencias de pasos:
• Secuencia completa (Full-step): Cada paso corresponde a un movimiento más
amplio.
• Medio paso (Half-step): Mayor precisión, combinando pasos completos e
intermedios.
• Microstepping: Divisiones más finas para un movimiento más suave.
En esta práctica, se evaluarán diferentes secuencias para observar cómo afectan la precisión,
velocidad y suavidad del movimiento. Los motores a pasos se utilizan donde es fundamental
un control exacto del ángulo, como en impresoras 3D o robots.
El servomotor es un actuador controlado por pulsos PWM (modulación por ancho de pulso).
La posición de su eje depende del ancho del pulso recibido. A diferencia del motor a pasos,
el servomotor no se controla por secuencias de pasos, sino que recibe un pulso periódico que
indica la posición deseada. Este tipo de motor es común en sistemas donde se requiere mover
ejes a posiciones específicas con rapidez y fiabilidad, como en brazos robóticos o sistemas
de dirección.
Objetivo
Desarrollar los programas para el control de un servoactuador y un motor paso a paso.
Entender el funcionamiento y control de un motor a pasos y un servoactuador a través de la
implementación de comandos específicos de rotación para el motor a pasos y control de
ángulos para el servoactuador.
Programar y ejecutar secuencias de control para solicitar diferentes tipos de rotación en el
motor a pasos, como giros completos, parciales y en distintas direcciones, asegurando
precisión en el posicionamiento.
Controlar el servomotor para alcanzar ángulos específicos mediante la modulación de señales
PWM, identificando los valores mínimos y máximos de ancho de pulso que corresponden a
las posiciones extremas del servo.
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Capturar y analizar las señales PWM con un osciloscopio, registrando gráficamente los
valores de ancho de pulso para las posiciones límites del servo, y analizar su correlación con
el comportamiento del actuador.
Realizar la variación de pasos en el motor paso a paso para observar cambio.
Materiales
• Motor a pasos
• Servoactuador de rotación limitada (generalmente de 0° a 180°) con entrada PWM.
• Osciloscopio digital para visualizar y medir el ancho de pulso de la señal PWM
aplicada al servoactuador.
• Fuente de alimentación adecuada para el motor a pasos y el servomotor, que
suministre los voltajes y corrientes necesarios.
• Tarjeta de desarrollo como Arduino, para programar y controlar los actuadores.
• Protoboard y cables de conexión para realizar el montaje y la interconexión entre los
componentes.
• Resistencias y potenciómetros si se requieren para el acondicionamiento de señales o
protección del circuito.
• Computadora con el software de programación y simulación necesario para cargar el
programa de control y visualizar los resultados.
Desarrollo – Motor paso a paso
• Secuencia unipolar
Para llevar a cabo la secuencia unipolar, se conectó el motor a pasos con su respectivo
circuito de control a la tarjeta de Arduino UNO, posteriormente, se descargó el
siguiente código en la tarjeta:
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Una vez el código fue ejecutado por la tarjeta, se agregó un trozo de papel al rotor del motor
para ver claramente la rotación de éste, comprobando que todo se llevó a cabo correctamente
1. Secuencia de doble paso
Para la secuencia a dos pasos se siguió un procedimiento similar, alterando
únicamente el código, ya que se cambió la secuencia de pulsos para activar dos
bobinas contiguas al mismo tiempo y lograr así aumentar la relación entre torque y
velocidad del motor a cambio de una menor precisión.
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• Secuencia a medio paso
Se repitió el proceso para la secuencia de medio paso, sin embargo, el cambio en el
código de control fue mayor, pues se agregaron el doble de secuencias a realizar por
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ciclo, logrando así una rotación con mayor precisión, pero con menor velocidad y
torque.
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Desarrollo de la práctica del servomotor
Para la parte de la práctica que involucra el control del servomotor, se utilizó un
servoactuador con control basado en señales PWM (modulación por ancho de pulso). Este
tipo de actuador ajusta su posición según el ancho del pulso recibido, permitiendo un
control preciso de su ángulo de giro dentro de un rango determinado, generalmente entre 0°
y 180°.
Generación de la Señal PWM
El control del servomotor se realizó mediante la generación de una señal PWM. El
programa en el microcontrolador fue diseñado para enviar pulsos con diferentes anchos,
donde el valor mínimo de la señal corresponde a la posición de 0°, y el valor máximo
corresponde a la posición de 180°. Los pulsos se enviaron con una frecuencia de 50 Hz.
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Programación del Servomotor
Se implementó un código en el microcontrolador para variar los pulsos enviados al servo y,
de esta manera, controlar su posición. A continuación se presentan las funciones principales
del programa:
Captura de la señal PWM en el Osciloscopio
Para verificar los valores de los anchos de pulso generados, se conectó un osciloscopio a la
señal de control del servomotor. Se realizaron capturas de las señales correspondientes a las
posiciones extremas (0° y 180°). Las imágenes obtenidas muestran claramente las
diferencias en el ancho de los pulsos:
Se muestra el servomotor cuando se encuentra en su posición inicial, dando la siguiente
lectura en el osciloscopio
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En el caso de la posición final del servomotor, cuando se ubica aproximadamente a los 180
grados, podemos observar lo siguiente
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Conclusión
Además de familiarizarnos con el funcionamiento del servoactuador, fue posible comprender
en mayor profundidad su principio operativo que destaca por su capacidad para controlar la
posición y el movimiento con una alta precisión,. A partir de esta práctica, no solo
entendemos su importancia teórica, sino también cómo integrarlo en sistemas reales, esta
experiencia nos brinda un punto de vista práctico, para seleccionar y programar
adecuadamente servoactuadores sin muchas complicaciones en el futuro
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