INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE IRAPUATO
INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
ASIGNATURA:
CONTROL
TEMA:
“ TAREA 9. DISEÑO DE CONTROLADORES. ”
GRUPO: ISHC37B
ALUMNO: QUINTANILLA JUÁREZ EMMANUEL –
IS21111192
PROFESOR: DR. TREJO CABALLERO GERARDO
IRAPUATO, GTO. A JUEVES 23 DE MAYO DEL 2024.
ÍNDICE
Contenido
ÍNDICE ............................................................................................................................... 2
RESUMEN......................................................................................................................... 3
MARCO TEORÍCO............................................................................................................. 3
OBJETIVOS ....................................................................................................................... 5
DESARROLLO................................................................................................................... 6
PRUEBAS Y RESULTADOS ............................................................................................. 14
CONCLUSIÓN ................................................................................................................. 15
REFERENCIAS................................................................................................................ 15
ANEXOS .......................................................................................................................... 15
RESUMEN
El diseño de controladores es una disciplina de la ingeniería de control que se enfoca en la
creación de sistemas que pueden gestionar y regular el comportamiento de otros sistemas
dinámicos. Estos controladores se utilizan en una variedad de aplicaciones industriales,
automotrices, aeroespaciales y de consumo, con el objetivo de mejorar la estabilidad, el
rendimiento y la eficiencia de los sistemas controlados.
• Definir Objetivos y Especificaciones: Determinar metas de control y
establecer especificaciones de rendimiento.
• Modelar el Sistema: Crear un modelo matemático del sistema a controlar.
• Seleccionar la Estrategia de Control: Elegir el tipo adecuado de controlador
(PID, PI, etc.).
• Diseñar el Controlador: Calcular y ajustar los parámetros del controlador para
cumplir con las especificaciones.
• Simular y Analizar: Evaluar el desempeño del controlador mediante
simulaciones.
• Implementar y Probar: Aplicar el controlador en el sistema real y realizar
pruebas.
• Ajustar y Optimizar: Refinar el controlador basándose en pruebas prácticas.
• Documentar y Mantener: Registrar el diseño y planificar el mantenimiento del
controlador.
Este proceso es iterativo y busca garantizar que el sistema controlado cumpla con
los objetivos de rendimiento y estabilidad.
MARCO TEORÍCO
El diseño de controladores es un área fundamental en la ingeniería de control, que
abarca una variedad de técnicas y métodos para desarrollar sistemas de control
efectivos. Aquí se presenta un marco teórico que aborda los aspectos clave del
diseño de controladores:
1. Modelado de Sistemas:
Fundamentado en principios de física y matemáticas, el modelado de sistemas
describe la relación entre las entradas y salidas del sistema a controlar.
Se pueden emplear diferentes enfoques de modelado, como ecuaciones
diferenciales, funciones de transferencia o modelos de espacio de estados,
dependiendo de la naturaleza del sistema y los objetivos del control.
2. Tipos de Controladores:
Los controladores son dispositivos o algoritmos diseñados para manipular las
entradas de un sistema con el fin de lograr un comportamiento deseado en las
salidas.
Los tipos comunes de controladores incluyen los controladores PID (Proporcional-
Integral-Derivativo), controladores PI (Proporcional-Integral), controladores PD
(Proporcional-Derivativo), controladores basados en realimentación de estado,
entre otros.
La elección del tipo de controlador depende de la naturaleza del sistema, las
especificaciones de rendimiento y las condiciones operativas.
3. Sintonización de Controladores:
La sintonización de controladores se refiere al proceso de ajuste de los parámetros
del controlador para lograr un rendimiento óptimo del sistema controlado.
Existen varios métodos de sintonización, como el método de Ziegler-Nichols, el
lugar de las raíces, la optimización basada en algoritmos, y métodos heurísticos,
cada uno con sus ventajas y limitaciones.
4. Análisis de Estabilidad:
La estabilidad es un aspecto crucial en el diseño de controladores, ya que garantiza
que el sistema controlado no exhiba oscilaciones incontroladas o divergentes.
El análisis de estabilidad implica evaluar las propiedades de estabilidad del sistema
controlado mediante técnicas como el criterio de Routh-Hurwitz, el criterio de
Nyquist, o el estudio de polos y ceros en el plano complejo.
5. Robustez y Adaptabilidad:
Los controladores robustos son capaces de mantener un rendimiento satisfactorio
frente a variaciones en los parámetros del sistema o condiciones de operación.
Los controladores adaptativos son capaces de ajustar dinámicamente sus
parámetros en función de cambios en el sistema, lo que los hace adecuados para
sistemas con características variables o desconocidas.
6. Implementación Práctica:
El diseño teórico de controladores se traduce en implementaciones prácticas
mediante hardware o software de control, que pueden incluir microcontroladores,
sistemas embebidos, PLCs (Controladores Lógicos Programables), entre otros.
La implementación práctica implica consideraciones adicionales como la
discretización de señales, limitaciones de actuadores y sensores, y la interfaz con
otros componentes del sistema.
En resumen, el diseño de controladores combina conocimientos teóricos y prácticos
para desarrollar sistemas de control efectivos que satisfagan los requisitos de
rendimiento y estabilidad en una variedad de aplicaciones industriales y
tecnológicas.
OBJETIVOS
Objetivos del Diseño de Controladores
Estabilidad: Asegurar que el sistema regrese a su estado de equilibrio después de una
perturbación.
Rendimiento: Optimizar la respuesta del sistema, minimizando el tiempo de respuesta y el
sobre impulsó.
Robustez: Garantizar que el sistema funcione correctamente a pesar de incertidumbres y
variaciones en los parámetros del sistema.
Rechazo de Perturbaciones: Minimizar el impacto de perturbaciones externas en
el sistema controlado, garantizando una respuesta estable y precisa.
Requisitos de Control: Cumplir con especificaciones específicas de control, como
la precisión en estado estacionario, el tiempo de asentamiento y el sobre impulsó.
DESARROLLO
La función de transferencia de la trayectoria directa GP(s) del sistema que se nos
propuso es:
837000
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 361.2)
r(t) 𝐺𝑝 (𝑠) =
837000 y(t)
𝑠(𝑠 + 361.2)
+_
Grafica de la respuesta temporal del sistema anterior:
Sobrepaso máximo
Tiempo de asentamiento
ts = 15ms
Tiempo de levantamiento
tr = (1.822 - 0.507) ms
Fig. 1. Respuesta temporal del sistema de control de altitud.
A partir de la ganancia GP(s), obtenemos M(s) como:
837000
𝑀(𝑠) =
𝑠2 + 361.2 + 837000
De la cual se obtiene que:
• Sobrepaso máximo = 0.53 = 53%
• Tiempo de levantamiento = 1.315 ms Tiempo de asentamiento 1 = 15ms
• Tiempo de asentamiento 1 = 15ms
• considerando un error permisible del 5%
Enseguida continuamos con determinar el error en estado estable para la entrada
escalón unitario:
Seguimos con pasar al error en estado estable para la entrada rampa unitaria:
Y por último pasamos al error en estado estable para la entrada parabólica unitaria:
Procedemos agregarle al sistema un controlador PD 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝑘𝑝 + 𝑘𝐷 𝑠 = 1 + 0.002𝑠
r(t) 𝐺𝑐 (𝑠) = 1 + 0.002𝑠 𝐺𝑝 (𝑠) =
837000 y(t)
𝑠(𝑠 + 361.2)
+ _
Graficamos la respuesta temporal del sistema junto con el controlador PD.
Sobrepaso máximo
10.27277%
Tiempo de asentamiento
ts = 1.42 ms
Tiempo de levantamiento
tr = (1.778 – 0.063 965) ms
Fig. 2. Respuesta del sistema de control de altitud con controlador PD.
Ahora la ganancia de M(s) del sistema con el controlador PD es:
837000(𝑘𝐷 𝑠 + 𝑘𝑝)
𝑀(𝑠) =
𝑠2 + (361.2 + 837000𝑘𝐷 )𝑠 + 837000𝑘𝑝
De la cual se obtiene:
• Sobrepaso máximo = 1.027 277 =
10.272 77%
• Tiempo de levantamiento =
1.714035 ms
• Tiempo de asentamiento 1 = 1.42ms
• considerando un error permisible del
5%
Determinaremos el error en estado estable de ess para la entrada escalón
unitario de este nuevo sistema:
Enseguida vamos a determinar el error en estado estable de ess para la entrada
rampa unitaria de este nuevo sistema:
Y, por último, ahora determinaremos el error en estado estable de ess para la
entrada parabólica unitaria de este nuevo sistema:
Se diseñará una implementación de este controlador PD en amplificadores
operacionales y valores comerciales de resistencias y capacitores.
Fig. 3. Diagrama esquemático para la implementación del controlador PD.
Se propone para el amplificador los siguientes valores:
Ahora agregaremos un nuevo controlador PI que tiene como:
r(t) 𝐺𝑐 (𝑠) = 0.08 + 0.08/𝑠 𝐺𝑝 (𝑠) =
837000 y(t)
𝑠(𝑠 + 361.2)
+ _
Graficamos la respuesta temporal del sistema junto con el controlador PI.
Sobrepaso máximo
10.5245%
Tiempo de asentamiento
ts = 17 ms
Tiempo de levantamiento
tr = (10 – 2) ms
Fig. 4. Respuesta del sistema de control de altitud con controlador PI.
Ahora la ganancia de M(s) del sistema con el controlador PI es:
837000൫𝑘𝑝 𝑠 + 𝑘𝐼 ൯
𝑀(𝑠) =
𝑠3 + 361.12 + 83700𝑘𝑝 𝑠 + 837000𝑘𝐼
De la cual se obtiene:
• Sobrepaso máximo = 1.05245 =
10.5245%
• Tiempo de levantamiento = 8 ms
• Tiempo de asentamiento 1 = 17 ms
• considerando un error permisible del 5%
Determinaremos el error en estado estable de ess para la entrada escalón unitario
de este nuevo sistema:
Ahora a determinar el error en estado estable de ess para la entrada rampa
unitaria de este nuevo sistema:
Y determinaremos el error en estado estable de e ss para la entrada parabólica
unitaria de este nuevo sistema:
Diseñamos una implementación de este controlador PI en amplificadores
operacionales y valores comerciales de resistencias y capacitores.
Fig. 5. Diagrama esquemático para la implementación del controlador PI.
Se propone para el amplificador los siguientes valores:
Al valor de Ri se implementará una resistencia fija de 22KΩ en serie con uno
variable de 10KΩ.
PRUEBAS Y RESULTADOS
Al comparar las especificaciones de desempeño requeridas de nuestro sistema
original con el sistema que utiliza el controlador PD, observamos que cumple con
tres de los criterios establecidos: el error en estado estacionario, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento. Sin embargo, no satisface el requisito
del sobrepaso máximo. Por lo tanto, es necesario realizar ajustes adicionales al
controlador para alcanzar una efectividad óptima.
Especificación Requerimiento Sistema Sistema + PD Cumplimiento
Error de estado ⪯ 0.000433 0.000432 0.000432 SI
estable
Sobrepaso ⪯ 5% 53% 10.27277% NO
máximo
Tiempo de ⪯ 5 ms 1.315 ms 1.714035 ms SI
levantamiento
Tiempo de ⪯ 5 ms 15 ms 1.42 ms SI
asentamiento
Tabla 1. Especificaciones de desempeño del sistema vs requeridas.
En nuestra segunda implementación de un controlador, específicamente un
controlador PI, observamos que ningún punto cumple con las especificaciones
requeridas. Esto indica que es necesario ajustar completamente el controlador para
poder satisfacer los criterios solicitados.
Especificación Requerimiento Sistema Sistema + PI Cumplimiento
Error de estado ⪯ 0.000433 0.000432 0.06742830 NO
estable
Sobrepaso ⪯ 5% 53% 10.5245% NO
máximo
Tiempo de ⪯ 5 ms 1.315 ms 8 ms NO
levantamiento
Tiempo de ⪯ 5 ms 15 ms 17 ms NO
asentamiento
Tabla 2. Especificaciones de desempeño del sistema vs requeridas.
CONCLUSIÓN
El diseño de controladores es crucial para garantizar la estabilidad y el rendimiento
óptimo de sistemas dinámicos. Este proceso implica modelar el sistema, seleccionar
el tipo adecuado de controlador, ajustar sus parámetros, y validar su desempeño
mediante simulaciones y pruebas reales. Un enfoque iterativo y detallado es
esencial para cumplir con las especificaciones de control, asegurar la robustez del
sistema y adaptarse a condiciones cambiantes. En resumen, un diseño cuidadoso
y meticuloso de controladores es fundamental para lograr un control eficaz y fiable
en diversas aplicaciones.
REFERENCIAS
I. Åström, K. J., & Murray, R. M. (2008). Feedback Systems: An
Introduction for Scientists and Engineers. Princeton University Press.
II. Franklin, G. F., Powell, J. D., & Emami-Naeini, A. (2019). Feedback
Control of Dynamic Systems (8th ed.). Pearson.
III. Ogata, K. (2010). Modern Control Engineering (5th ed.). Prentice Hall.
ANEXOS
