Escuela Superior Politécnica del Litoral
Laboratorio de Sistemas de Control
II PAO 2023
Trabajo Autónomo # 4: Introducción a “Control System Designer” (sisotool)
Nombre: Steve Rafael Pacheco Paralelo: 104
Objetivos:
Objetivo General
Al finalizar esta sesión el estudiante estará en capacidad de diseñar controladores proporcionales
utilizando la herramienta sisotool de MATLAB® como apoyo en el estudio de la trayectoria de las raíces
de un sistema.
Objetivos Específicos
• Examinar la interfaz y opciones de sisotool a través de ejercicios sencillos.
• Diferenciar simbología de polos de lazo cerrado y lazo abierto del sistema para estudiar los
efectos de estos en el diseño de controladores y viceversa.
• Diseñar controladores que cumplan con los requerimientos establecidos en el presente trabajo
haciendo uso de sisotool.
• Comprobar el funcionamiento de los controladores diseñados a través de simulaciones en
Simulink.
Procedimiento (50 puntos)
Parte 1
1. Ingreso de
la función de
transferencia
2. Llamado del
comando
sisotool
3.1 Respuesta inicial ante entrada escalón (mostrar características)
3.2 Lugar geométrico de las raíces inicial.
4.1 Polos de
lazo abierto
(Indique
también el
color)
4.2 Polos de
lazo cerrado
(Indique
también el
(color rosado)
color)
5.1 Respuesta ante entrada escalón para C=10 (mostrar características)
5.1 Lugar geométrico de las raíces para C=10.
5.2 Polos de
lazo cerrado
para C=10
(Indique
también el
Rosado
color)
6.1 ¿Se ven afectados los polos de lazo abierto al realizar el cambio de C=1 a C=10?
No, los polos que variarán son los de lazo cerrado.
6.2 ¿Se ven afectados los polos de lazo cerrado al realizar el cambio de C=1 a C=10?
Si, tanto el polo sobre el eje real como los polos en la parte imaginaria cambiaron su ubicación.
6.3 ¿Se ve afectado el error de estado estacionario al realizar el cambio de C=1 a C=10? ¿Por qué?
El error de estado estacionario sí se ve afectado porque este depende del valor de C.
6.4 Si C=50, ¿cómo se ve afectado el error de estado estacionario? ¿Por qué?
El error aumenta, ya que el valor del controlador es muy alto, la señal se desestabiliza.
7.1 Valor de C
para que el
sistema sea
críticamente
estable
7.2 Respuesta ante entrada escalón para el valor de C encontrado (mostrar características)
7.3 Lugar geométrico de las raíces para el valor de C encontrado.
8.1 Valor de C
para que el
sistema tenga
dos polos
reales
repetidos
8.2 Respuesta ante entrada escalón para el valor de C encontrado (mostrar características)
8.3 Lugar geométrico de las raíces para el valor de C encontrado.
Parte 2
1. Ingreso de
la función de
transferencia
1.1 Respuesta inicial ante una entrada escalón (mostrar características)
1.2. Lugar geométrico de las raíces inicial
2.1 Valor de
C para el
controlador
1
2.1. Respuesta ante entrada escalón para el valor de C encontrado (mostrar características)
2.1. Lugar geométrico de las raíces para el valor de C encontrado.
2.1. Señal de control del controlador 1
2.2. Valor de
C para el
controlador
2
2.2 Respuesta ante entrada escalón para el valor de C encontrado (mostrar características)
2.2. Lugar geométrico de las raíces para el valor de C encontrado
2.2. Señal de control del controlador 2
4. Diagrama de bloques utilizado para las simulaciones
Gráfica de entrada y salida del sistema vs. tiempo para el controlador 1
Sobrenivel porcentual obtenido: 11.67%
Gráfica de entrada y salida del sistema vs. tiempo para el controlador 2
Error de estado estacionario: 0.25 [s]
Tiempo de estabilización: 1.752 [s]
NOTA: De ser necesario más espacio para las gráficas, aumente el tamaño de los campos
proporcionado en el presente formato.
Conclusiones y Recomendaciones (30 puntos)
• Se diseñaron los controladores propuestos, cumpliendo con los índices de
desempeño, tomando en cuenta los cambios que ocurrieron al cambiar el
parámetro C con la herramienta que nos brinda MATLAB “Control System
Designer”.
➢ Es mejor trabajar con la herramienta Control System Designer en ventana flotante
ya que te da la opción de observar de mejor forma la respuesta generada.
Facilitando la manipulación de los datos del LGR y se pueden colocar mejor las
marquillas.
