CURSO ARDUINO BOTS 2
TALLER AULAROBOT
Electrónica, Programación y Arduino
Profesor a cargo: Tec. Julián Andrés Goinhex
2° Cuatrimestre 2020
Practicas:
Puente H
Puente H
El L298N es un controlador (driver) de motores, que permite encender y
controlar dos motores de corriente continua desde Arduino, variando tanto
la dirección como la velocidad de giro.
Como ya hemos comentado previamente, Arduino no dispone de potencia
suficiente para mover actuadores. De hecho, la función de un procesador no
debe ser ejecutar acciones si no mandar ejecutar acciones a drivers que realicen
el "trabajo pesado".
El L298N también puede controlar un único motor de paso a paso aunque,
en general, preferiremos usar dispositivos específicamente diseñados para
motores paso a paso.
El L298N incorpora protecciones contra efectos que pueden producirse al
manejar motores de corriente continua. Dispone de protecciones contra sobre
intensidad, sobre temperatura, y diodos de protección contra corrientes
inducidas (flyback).
El controlador L298N es ampliamente usado en proyectos electrónico y robótica,
por su sencillez de uso, bajo coste, y buena calidad precio.
Este módulo trabaja desde 3V hasta 35V, y con una intensidad de hasta 2A,
consume 3v así que los motores reciben 3 voltios menos de el voltaje ingresado,
incluye un regulador que nos puede dar una salida de 5v, si lo alimentamos entre
5 a 12v.
Funcionamiento de un puente H
Internamente un puente-H es una formación de 4 transistores, conectados entre
Vcc y GND, con la carga a alimentar entre ellos. Dibujado en esquema el
conjunto tiene forma de "H", de la que recibe su nombre su nombre.
Actuando sobre los 4 transistores, activando los transistores opuestos en
diagonal de cada rama, podemos variar el sentido en el que la corriente atraviesa
la carga
PinOut del Puente H L298N
Control de un motor DC variando su velocidad
Las salidas para los motores A y B nos darán la energía para mover los motores. Tener en cuenta
la polaridad al conectarlos, para que cuando más tarde hagamos que se muevan adelante, funcionen
como deberían. Si no fuera así, no tendríamos más que invertir las conexiones.
Los pines IN1 e IN2 nos sirven para controlar el sentido de giro del motor A, y los pines IN3 e IN4
el del motor B. Funcionan de forma que, si IN1 está a HIGH e IN2 a LOW, el motor A gira en un sentido,
y si está IN1 a LOW e IN2 a HIGH lo hace en el otro. Y lo mismo con los pines IN3 e IN4 y el motor B.
Para controlar la velocidad de giro de los motores tenemos que quitar los jumpers y usar los
pines ENA y ENB. Los conectaremos a dos salidas PWM de Arduino de forma que le enviemos un
valor entre 0 y 255 que controle la velocidad de giro. Si tenemos los jumpers colocados, los motores
girarán a la siempre a máxima velocidad.
El esquema de montaje que vamos a utilizar va a ser el siguiente, aunque se puede usar los pines que
se quiera siempre que se respete que los pines utilizados en ENA y ENB sean PWM.
Código para un solo motor DC
Comenzamos, definiendo como salida los pines. Luego, hacemos girar el motor
a distintas velocidades cada 2 segundos.
Control de un motor paso a paso bipolar
Los motores paso a paso pueden ser bipolares o unipolares. En este ejemplo
trabajamos con un motor paso a paso bipolar, sin embargo, este driver es capaz
de controlar un motor paso a paso unipolar si se conecta en configuración
bipolar, obviando los cables del tab central de las bobinas del motor. El máximo
consumo permitido es de 2 amperios.
Código para un motor Paso a Paso bipolar
Utilizando la librería “Stepper” que ya nos trae el Arduino, realizamos el siguiente código. Realiza una
rotación en sentido horario, espera 1 seguro y realiza otra rotación en sentido contrario.
