1

Práctica 3 - Control De Sistemas Lineales

Escamilla Dı́az Jorge Vital 202119052
Guzmán Martı́n José Manuel 202127835

Resumen—Este proyecto consiste en el modelado, simulación 5. Programar en el microcontrolador la ecuación dife-

y construcción de un sistema de segundo orden mediante un rencial que describe el sistema y adquirir los datos del
circuito electrónico simple, instrumentado con una interfaz a la circuito real para compararlos con las simulaciones.
PC. Se comparan los resultados obtenidos en simulaciones, los
teóricos, y los prácticos. Se incluyen los resultados de la respuesta
al escalón del sistema diseñado, ası́ como las pruebas fı́sicas III. M ARCO T E ÓRICO Y C ÁLCULOS
del circuito ensamblado. Los datos obtenidos se analizan con el
fin de comprender conceptos como la función de transferencia, Un sistema de segundo orden se describe mediante la
amortiguamiento y frecuencia natural. siguiente ecuación diferencial:
Keywords: Microcontrolador, Ecuación diferencial, Matlab,
Emulación Simulación, Sistemas eléctricos , Segundo orden, d2 y(t) dy(t)
Arduino, Simulink, LTSpice, Electronica, ωn2 u(t) = 2
+ 2ζωn + ωn2 y(t)
dt dt

I. I NTRODUCCI ÓN done:

En esta práctica se aborda el estudio de sistemas de
Donde:
segundo orden, que son fundamentales en el análisis de
circuitos y sistemas de control. Mediante la simulación y la El factor de amortiguamiento es ζ
construcción fı́sica de un circuito, se busca comprender cómo La frecuencia natural del sistema es ωn
los parámetros de diseño, como el tiempo de asentamiento u(t) es la entrada del sistema, en este caso un escalón.
y el sobre impulso, afectan el comportamiento del sistema. La función de transferencia estándar de un sistema de segundo
Se utilizarán herramientas como MATLAB, LTSPICE y un orden es:
ωn2
microcontrolador para realizar simulaciones y adquirir datos H(s) = 2
experimentales, los cuales serán comparados para validar los s + 2ζωn s + ωn2
resultados.
Los parámetros clave para analizar la respuesta del sistema
son:
Tiempo de asentamiento ts , que es el tiempo que
II. O BJETIVOS
tarda el sistema en mantenerse dentro de un porcentaje
General: El objetivo principal de esta práctica es que (generalmente 2 o 5 por ciento) del valor final:
los integrantes del equipo modelen y construyan un sistema
de segundo orden utilizando un circuito electrónico simple. 4
ts ≈
Este sistema se instrumentará con una interfaz a la PC para ζωn
procesar y comparar los resultados obtenidos. El propósito es
profundizar en conceptos como la función de transferencia,
amortiguamiento, frecuencia natural, y la respuesta al escalón Sobreimpulso Mp , que es el pico máximo que excede el
del sistema. valor final de la respuesta:

Particulares:
1. Diseñar la función de transferencia de un sistema de √−πζ
Mp = e 1−ζ 2
segundo orden que cumpla con los siguientes requisitos
de respuesta al escalón: sistema subamortiguado con
un tiempo de asentamiento entre 0.2 y 0.9 segundos, Pero para este caso particular en el cual se comenzara por
ganancia de 1 y un sobreimpulso entre el 30 % y 50 %. elegir un tiempo de asentamiento y un sobre impulso que
2. Simular el sistema en MATLAB para validar la res- se encuentre dentro de los rangos mencionados anteriormente
puesta al escalón con los parámetros seleccionados. se usaron las siguientes ecuaciones y valores elegidos por
3. Construir fı́sicamente el circuito y medir los compo- cada uno de los integrantes, estos valores se encuentran a
nentes pasivos para obtener la función de transferencia continuación, y cabe recalcar que los parámetros para diseñar
del circuito real. de un sistema de 2do orden con respuesta al escalón deben
4. Simular el circuito en LTSPICE o SIMULINK utili- ser tales que cuenten con un tiempo de asentamiento de 0.2 a
zando los valores reales medidos. 0.9seg, ganancia de 1 y sobre impulso de 60 %
 2

Alumno: José Manuel Guzmán Martı́n (202127835)

Se desea diseñar un sistema de segundo orden con los

siguientes parámetros:
Tiempo de establecimiento (ts ): 0.8 s
Sobre Impulso (Mp ): 40 %
Ganancia: 1
Lo primero que se hará con estos datos es armar la función
de transferencia ideal, a la cual la llamaremos FT (a). Para
ello se emplearon las siguientes ecuaciones:
 2 (a) Diagrama esquemático del circuito en Simulink
ln(Mp )
a=
π
a = 0,0851
r
a
ζ=
a+1
ζ = 0,2800
3 3
ts = =⇒ ωn =
ζωn ζts
ωn = 17,8573
(b) Comparación entre la curva que se espera medir con el
microcontrolador y la simulada con las resistencia y capacitores
La función de transferencia base que se armara con base a que se planean usar.
estos datos y se mostrara en la siguiente sección de software Figura 1: Simulación del circuito y sus gráficas.
y simulación. Por otro lado los cálculos para elegir los valores
de las resistencias se basan en las siguientes relaciones: Estos valores se usaron en los cálculos que se realizaron
La frecuencia natural: con Matlab, y en la siguiente sección se demostrara mediante
1 simulaciones como son, tanto la función de transferencia
ωn = √ como su curva caracterı́stica cuando se le aplica la función
R1 R2 C 1 C 2
de escalón.
El factor de amortiguamiento:
1 R1 + R2 p
ζ= √ C2
2 R1 R2 C1 IV. D ESARROLLO D E S OFTWARE - S IMULACI ÓN
Como ya conozco los valores de la frecuencia natural y Alumno: José Manuel Guzmán Martı́n (202127835)
del factor de amortiguamiento, ya solo resta la elección de
componentes que cumplan esas relaciones, que de acuerdo a a = 0,0851
los cálculos, aproximaciones y valores comerciales, se opto
por elegir los siguientes valores, tanto de capacitares como ζ = 0,2800
de resistencias:
ωn = 17,8573
Estos datos fueron calculados con ayuda del Software
R1 = 1 kΩ MATLAB ya que parte de esta practica implica la comparación
R2 = 31 kΩ de la FT (a) con otras Funciones de transferencia que se
C1 = 100 µF mostraran en las siguientes secciones de este reporte.
C2 = 1 µF Con estos datos ya se puede obtener la primera Función de
Transferencia (a) a partir de la forma general de una FT de
un sistema de segundo orden. Dicha FT (a) es la siguiente:
Estos valores fueron simulados en Simulink para tener una
mayor certeza de que al usar estos valores obtendrı́amos la 421
curva del sistema de segundo orden con las caracterı́sticas ya F T(a) = H(s) =
s2 + 13,33s + 421,3
mencionadas. A continuación se muestra el resultados de dicha
simulación con su correspondiente diagrama esquemático: Como requisito de la practica se debe cerciorar que la FT
obtenida cumpla con los parámetros solicitados, y para ello
se uso Matlab para aplicar la función de escalón y ası́ ver su
curva en el tiempo, que en este caso debe tener un tiempo de
 3

solo se tuvo que definir en matlab dichas ecuaciones que

pudieran solucionarse con los valores de las resistencias y
capacitores como se muestra a continuación:

Figura 2: José M: Sript de Matlab para la obtención de ωn , ζ

y a.

asentamiento en 0.8, y debe tener un sobre impulso del 40 %,

pero esto es algo que se puede apreciar en la siguiente gráfica:
Figura 4: José M: Parte del Scrip para obtener la F T(a1) en
base a ωn y ζ.

Como se aprecia en la figura, los valores obtenidos son:

ζ = 0,2874
ωn = 17,9605

Con estos valores la función de transferencia (a1) es la que

sigue:
322,6
F T(a1) = H(s) = 2
s + 10,32s + 322,6

Como se puede notar entre la FT (a) y la FT (a1) sus polos

Figura 3: José M: Gráfica de la F T(a) con la función escalón. y ceros son casi idénticos, pero como era de esperarse hay
Esta es la curva base sobre la cual se compararan las siguientes variaciones entre simulación ideal, y simulación real, pero a
funciones de transferencia. pesar de ello, las frecuencias, factores de amortiguamiento
y funciones de transferencia son muy parecidas de acuerdo
a sus gráficas cuando se les aplica la función escalón, y
Como se aprecia en la gráfica de Matlab el sobre impulso
esto se puede notar si se gráfica la curva de esta Función de
llega a 1.4 en la salida, lo cual indica que si se cumple
Transferencia:
lo solicitado en cuanto al sobre impulso Mp = 40 %, y por
otro lado el tiempo de asentamiento ts es muy próximo a lo
Como se puede observar esta F T(a1) es muy similar a la
solicitado que es 0.8 segundos, y según la gráfica y matlab
primera F T(a) , es decir, son casi idénticas, con la diferencia
ts = 0.773 segundos, es decir, un resultado muy próximo a
de que en esta, el sobre impulso no es del todo igual al 40 %,
0.8 con una tolerancia de entre 98 % por el punto inferior y
sino que en esta ocasión es 1.39 de acuerdo a Matlab, y el
102 % por la parte superior en la cual se estabiliza la función
tiempo de asentamiento es 0.761, los valores cambiaron, pero
de transferencia.
aun ası́ se aproximan mucho a los esperados.
Por otro lado, se debe obtener una segunda función de En este mismo apartado se calculan la frecuencia, el periodo,
transferencia (a1) que sera obtenida a partir de los valores tanto el paso (h), el tiempo maximo, y el numero de ciclos con
de las resistencias como de los capacitares que se eligieron Matlab que serán útiles para programar el microcontrolador
anteriormente. en IDE Arduino y ası́ poder realizar las lecturas a la salida de
En este caso [José M], los valores que se tomaron fueron: nuestro circuito.
R1 = 1 kΩ
R2 = 31 kΩ f = 2,8585
C1 = 100 µF
C2 = 1 µF
T = 0,3498
Recordando que en la sección anterior se mostraron las
ecuaciones que definirı́an tanto a la frecuencia natural, como
al factor de amortiguamiento en base a los valores elegidos, h = 0,0087
 4

Figura 7: José M: Comparación de las funciones de transfe-

rencia F T(a) y F T(a1) , graficadas con el paso h hasta tmax .

Con los datos obtenido en esta sección de simulación, ya es

Figura 5: José M: Gráfica de la F T(a1) con la función escalón. posible pasar al software IDE arduino y programar todo con
Esta es la simulación de la función de transferencia (a1) el circuito armado fı́sicamente.
armada con los valores de R1 , R2 , C1 y C2 .
V. D ESARROLLO PRACTICO CON DIAGRAMA
ESQUEM ÁTICO
Para iniciar con la implementación practica se mostraran
tmax = 2,8585 por separado los circuitos y resultados obtenidos por cada
Ciclos = 60 integrante. Se comenzara por medir los valores de los
componentes elegidos para armar el circuito, seguido de eso,
se mostrara el diagrama esquemático del circuito eléctrico
Los datos anteriores se calcularon con matlab a partir de mediante el cual se armara el el circuito fı́sico.
el sobre impulso y el tiempo de asentamiento que arroja También se mostraran los resultados obtenidos a partir del
la función de transferencia (a1), en la siguiente imagen código empleado para la emulación y medición de datos.
se muestra una evidencia de los resultados obtenidos Alumno: José Manuel Guzmán Martı́n (202127835)
anteriormente: Para iniciar con la implementación practica se midieron y
registraron los valores previos al armado. Dichas mediciones
se registraron en la siguiente tabla:

Componente R1 R2 C1 C2

Valor Requerido 1000 Ω 31 kΩ 100µF 1µF

Valor Medido 714 Ω 31.5 kΩ 100µF 1µF

Cuadro I: Valores medidos antes de armar el circuito fı́sico.

También se muestran imágenes de los valores medidos:

Figura 6: José M: Parte del Scrip de Matlab que se uso para

calcular f , T , h, tmax y el numero de ciclos.

Con el tiempo máximo y el paso en el tiempo, se creo

un vector de tiempo para graficar F T(a) y F T(a1) con
dicho vector de tiempo, es ası́ como se obtuvieron las bases
para programar el microcontrolador y la siguiente gráfica
comparativa que muestrea ambas funciones de transferencia
con el paso calculado:
 5

Simulación: Para realizar la Emulacion y Medicionde datos

fue necesario hacer uso del código y librerı́a proporcionados
por nuestro docente:

Archivo SIMULINK-SIMSCAPE:Practica 03 2doOrde-

nOPAMP.slx
Archivo LT-SPICE: P03 Sist2doOrdOPAMP O24.asc
Archivo para Microcontrolador: CSL 2doOrden DAQ.ino
Librerı́a [integra.zip]: para poder ejecutar los códigos
mencionados anteriormente.

Una vez que se preparo el material necesario, se procedido

a armar el circuito fı́sico tomando como referencia el siguiente
diagrama esquemático.

Figura 8: Valor medido de R1= 700 Ω

Figura 11: José M: Diagrama esquemático de LT Spice con

los valores de resistencias y capacitores reales usados en este
caso [José M]

Figura 9: Valor medido de R2 = 31,5 kΩ El circuito fı́sico armado con estos valores es el siguiente:
Figura 10: Valores medidos de las resistencias con milı́metro.

Con estos valores medidos, se procedió a armar el circuito

fı́sico, con los materiales que se muestran mas adelante.
Material y Equipo Empleado:

Tarjeta Arduino UNO

Computadora con puerto USB y software IDE AR-
DUINO
Matlab - Simulink - SIMSCAPE
Milı́metro
1 amplificadores operacionales TL081
2 capacitares (C1 y C2) Figura 12: José M: Circuito fı́sico implementado para realizar
2 resistencias (R1 y R2) la emulación y medición de datos.
1 protoboard
Cables para alambrado y cables Con el circuito armado y los datos de la sección anterior se
procedió a cambiar algunos parámetros del código de arduino
como la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento.
Estos cambio se ven en la linea 56 del código, y recordemos
que según los cálculos para este caso [José M] se obtuvo que:
ζ = 0,2800 =⇒ ωn = 17,8573
Entonces son estos valores los que se deben agregar a la linea
51:
 6

obtención de datos, pero es justo ası́ como se llego a este

resultado, y estos cambios se pueden notar en la tabla de
medición de componentes, ya que R1 debı́a ser de 1 kΩ y en
cambio en la implementación fı́sica termino siendo de 700Ω, y
de igual forma R2 paso de 31 kΩ a 31,5 kΩ. La consecuencia
Positiva de cambiar estos valores, es que se logro obtener una
respuesta muy prima a ideal, que serı́a la emulación [que es la
curva azul] y la curva trazada con los datos medidos es la roja.

Con estos solo queda obtener los datos de las mediciones

y pasarlas a un archivo de texto .tex para posteriormente
Figura 13: Valores de ζ = 0,2800 y ωn = 17,8573 usados en importar dichos datos a Matlab y comparar la respuesta con
el código de IDE Arduino. las demás Funciones de transferencia:

En la imagen también se pueden observar los valores que se

calcularon en la sección anterior como el numero de ciclos, el
paso, etc. Para observar el resultado se uso el Serial Plotter,
en el cual se podı́an comparar ambas curvas de salida, tanto
la emulada como la medida, donde esta ultima es la que nos
interesa por ahora.
Dichas gráficas se muestran a continuación:

Figura 16: Jose M: Obtención de datos del Monitor Serie a

un archivo .txt.

Cabe resaltar que de esta sección se obtendrán 2 funciones

de transferencia F T(a2) que corresponde a una simulación
con los datos MEDIDOS de las resistencias y capacitores,
es decir, los valores de la tabla del inicio, y la segunda y
ultima seria F T(a3) que corresponde a los datos obtenidos y
Figura 14: José M: Resultados obtenidos con el circuito fı́sico, capturados en el archivo .txt.
y comparación gráfica con el Serial Plotter. Por lo tanto con los valores de las resistencia medidas, ya se
puede obtener una Simulación y hacer los cálculos a partir
de dichos valores, estos serian los siguientes:

R1 = 714Ω
R2 = 31,5 kΩ
C1 = 100 µF
C2 = 1 µF
Con estos valores se repite el proceso para F T(a1) , y se
obtiene que:

ζ = 0,4065

ωn = 21,2959

Estos datos quieren decir,que de acuerdo a la Simulación

Figura 15: José M: Fotografı́a del resultado y el circuito fı́sico los valores medidos no se alejan mucho tanto en frecuencia
en funcionamiento. como en factor de amortiguamiento con respecto de la
Función de Transferencia original F T(a) . Estos valores nos
arrojan la función de transferencia F T(a2) , que es la siguiente:
Como se aprecia en la imagen el resultado el muy parecido,
casi idéntico, aunque para llegar a este resultado fue necesario 453,5
variar ligeramente las resistencias a lo largo del proceso de F T(a2) = H(s) =
s2 + 17,32s + 453,5
 7

Como se puede notar en los coeficientes tanto de los polos −πζ

ln(0,34) = p
como de los ceros, esta función de transferencia cambia 1 − ζ2
mucho, y esto se puede notar aun mas con la gráfica de la Calculamos:
simulación en Matlab en la cual se comparan F T(a) , F T(a1)
y F T(a2) .
ln(0,34) ≈ −1,078
Entonces, la ecuación queda como:
−πζ
−1,078 = p
1 − ζ2
Multiplicamos ambos lados por −1:
πζ
1,078 = p
1 − ζ2
Despejamos ζ resolviendo numéricamente:
Figura 17: Comparación gráfica en Matlab entre las FT :
F T(a) , F T(a1) y F T(a2) . ζ ≈ 0,4

Como se puede observar, si bien las primeras 2 son muy

Cálculo de la frecuencia natural
parecidas, la tercer función F T(a2) de color magenta, presenta
un menor sobre impulso y tarda menos en llegar a su ts . Sabemos que el tiempo de establecimiento ts es de 0.6
Por ultimo solo resta hacer la F T(a3) con los datos capturados segundos. Usamos la fórmula del tiempo de establecimiento
y hacer su respectiva comparación. para encontrar ωn :
4
ts =
Alumno: Jorge Vital Escamilla Dı́az (202119052) ζωn
Sustituyendo ζ = 0,4 y ts = 0,6:
Se desea diseñar un sistema de segundo orden con los
siguientes parámetros: 4
0,6 =
0,4ωn
Tiempo de establecimiento (ts ): 0.6 s
Sobreimpulso (Mp ): 34 % Despejamos ωn :
Ganancia: 1
4 4
Sabemos que para un sistema de segundo orden, el tiempo ωn = = = 16,675 rad/s
0,6 × 0,4 0,24
de establecimiento está relacionado con el factor de amortigua-
miento (ζ) y la frecuencia natural (ωn ) mediante la siguiente
fórmula: Función de transferencia y selección de componentes
La función de transferencia de un sistema de segundo orden
4
ts = es de la forma:
ζωn
El sobreimpulso está relacionado con el factor de amorti- ωn2
H(s) =
guamiento (ζ) mediante la siguiente expresión: s2 + 2ζωn s + ωn2
  Queremos que este sistema sea implementado con una red
√−πζ
Mp = e 1−ζ 2 de resistencias y capacitores. La función de transferencia para
dos etapas RC en cascada es:
Cálculo del factor de amortiguamiento 1
H(s) =
Sabemos que el sobreimpulso deseado es del 34 %, por lo (1 + R1 C1 s)(1 + R2 C2 s)
que: Queremos que esta función se asemeje a un sistema de
segundo orden, por lo que igualamos los términos de la
Mp = 0,34 ecuación:
Utilizando la fórmula del sobreimpulso, despejamos ζ:
2ζ 2 × 0,4
R1 C1 + R2 C2 = = = 0,048 s
ωn 16,675
 
√−πζ
1−ζ 2
0,34 = e
1 1
Tomamos el logaritmo natural en ambos lados: R1 C1 R2 C2 = 2
= = 0,0036 s2
ωn (16,675)2
 8

Selección de componentes La frecuencia natural:

Para seleccionar valores razonables para los componentes, 1
ωn = √
vamos a elegir C1 = 100 µF y C2 = 10 µF . Usamos estas R1 R2 C1 C2
capacitancias para encontrar los valores de R1 y R2 : Sustituyendo los valores de los componentes:
1
Ecuación 1: ωn = p
(2,4 × 10 )(1,5 × 10 )(100 × 10−6 )(10 × 10−6 )
3 3

Entonces, el resultado es:

R1 (100 × 10−6 ) + R2 (10 × 10−6 ) = 0,048
ωn = 16,675 rad/s
R1 × 100 × 10−6 + R2 × 10 × 10−6 = 0,048 El factor de amortiguamiento:
R2 C1 + R1 C2
ζ= √
R1 × 100 + R2 × 10 = 48000 2 R1 R2 C 1 C 2
Sustituyendo valores:
R1 + 0,1R2 = 480 (1,5 × 103 )(100 × 10−6 ) + (2,4 × 103 )(10 × 10−6 )
ζ= p
2 × (2,4 × 103 )(1,5 × 103 )(100 × 10−6 )(10 × 10−6 )
Ecuación 2: Entonces:
ζ = 0,4
−6 −6
R1 (100 × 10 )R2 (10 × 10 ) = 0,0036 Sustituyendo estos valores en la forma general de la función
de transferencia:
R1 × R2 = 3600 16,6752
H(s) =
s2 + 2 × 0,4 × 16,675s + 16,6752
Resolviendo el sistema: Simplificando:
Del sistema de ecuaciones:
278,15
H(s) =
s2 + 13,34s + 278,15
R1 + 0,1R2 = 480
Esta es la función de transferencia de nuestro sistema de
segundo orden basado en una red RC con realimentación.
R1 × R2 = 3600
El sistema se simuló en Simulink para tener una mayor
Al resolver este sistema, obtenemos:
certeza de que al usar estos valores que se obtuvieron la
curva del sistema de segundo orden con las caracterı́sticas ya
R1 = 2,4 kΩ, R2 = 1,5 kΩ
mencionadas a continuación se muestra el resultados de dicha
simulación con su correspondiente diagrama esquemático:
Los valores seleccionados para los componentes son:
R1 = 2,4 kΩ
R2 = 1,5 kΩ
C1 = 100 µF
C2 = 10 µF
Con estos valores, el sistema tiene una frecuencia natural
de 16,675 rad/s, un factor de amortiguamiento de ζ = 0,4,
y cumple con los requisitos de tiempo de establecimiento y
sobrepico.
Sustituyendo los valores de ωn y ζ encontrados en los pasos
anteriores, la función de transferencia final se puede escribir
como:
1
H(s) =
(R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
Ahora, usando los componentes seleccionados en nuestro
diseño (R1 = 2,4 kΩ, R2 = 1,5 kΩ, C1 = 100 µF , y Figura 18: Diagrama esquemático en Simulink
C2 = 10 µF ), podemos calcular los parámetros del sistema
de segundo orden:
 9

Figura 19: Comparación entre la curva que se espera medir

con el microcontrolador y la simulada con las resistencia y Figura 21: Gráfica de la F T(a) con la función escalón. Esta
capacitores que se planean usar. es la curva base sobre la cual se compararan las siguientes
funciones de transferencia.

VI. D ESARROLLO D E S OFTWARE - S IMULACI ÓN

Como se aprecia en la gráfica de Matlab el sobre impulso
Alumno: Jorge Vital Escamilla Dı́az (202119052)
llega a 1.34 en la salida, lo cual indica que si se cumple
lo solicitado en cuanto al sobre impulso Mp = 34 %, y por
a = 0,1179
otro lado el tiempo de asentamiento ts es muy próximo a lo
ζ = 0,3248 solicitado que es 0.6 segundos, y según la gráfica y matlab
ts = 0.557 segundos, es decir, un resultado muy próximo a
ωn = 20,5267 0.6 con una tolerancia de entre 98 % por el punto inferior y
102 % por la parte superior en la cual se estabiliza la función
Estos datos fueron calculados con ayuda del Software
de transferencia.
MATLAB ya que parte de esta practica implica la comparación
de la FT (a) con otras Funciones de transferencia que se
Por otro lado, se debe obtener una segunda función de
mostraran en las siguientes secciones de este reporte. Con
transferencia (a1) que sera obtenida a partir de los valores tanto
de las resistencias como de los capacitares que se eligieron
anteriormente.
En este caso, los valores que se tomaron fueron:
R1 = 2,4 kΩ
R2 = 1,5 kΩ
C1 = 100 µF
C2 = 10 µF
Recordando que en la sección anterior se mostraron las ecua-
ciones que definirı́an tanto a la frecuencia natural, como al
factor de amortiguamiento en base a los valores elegidos, solo
se tuvo que definir en matlab dichas ecuaciones que pudieran
solucionarse con los valores de las resistencias y capacitores
Figura 20: Sript de Matlab para la obtención de ωn , ζ y a. como se muestra a continuación:

estos datos ya se puede obtener la primera Función de

Transferencia (a) a partir de la forma general de una FT de
un sistema de segundo orden. Dicha FT (a) es la siguiente:

421,3
F T(a) = H(s) =
s2 + 13,33s + 421,3

Como requisito de la practica se debe cerciorar que la FT

obtenida cumpla con los parámetros solicitados, y para ello
se uso Matlab para aplicar la función de escalón y ası́ ver su Figura 22: Parte del Scrip para obtener la F T(a1) en base a
curva en el tiempo, que en este caso debe tener un tiempo ωn y ζ.
de asentamiento en 0.6, y debe tener un sobre impulso del
34 %, pero esto es algo que se puede apreciar en la siguiente Como se aprecia en la figura, los valores obtenidos son:
gráfica:
ζ = 0,3250
 10

ωn = 16,6667

Con estos valores la función de transferencia (a1) es la que

sigue:
277,8
F T(a1) = H(s) = 2
s + 10,83s + 277,8

Como se puede notar entre la FT (a) y la FT (a1) sus polos

y ceros son casi idénticos, pero como era de esperarse hay
variaciones entre simulación ideal, y simulación real, pero a
pesar de ello, las frecuencias, factores de amortiguamiento y
funciones de transferencia son muy parecidas de acuerdo a
sus gráficas cuando se les aplica la función escalón, y esto
se puede notar si se gráfica la curva de esta Función de
Transferencia:

Figura 24: Parte del Scrip de Matlab que se uso para calcular
f , T , h, tmax y el numero de ciclos.

creo un vector de tiempo para graficar F T(a) y F T(a1) con

dicho vector de tiempo, es ası́ como se obtuvieron las bases
para programar el microcontrolador y la siguiente gráfica
comparativa que muestrea ambas funciones de transferencia
Figura 23: Gráfica de la F T(a1) con la función escalón. Esta con el paso calculado:
es la simulación de la función de transferencia (a1) armada
con los valores de R1 , R2 , C1 y C2 .

Como se puede observar esta F T(a1) es muy similar a la

primera F T(a) , es decir, son casi idénticas, el sobre impulso
es del todo 35 %, pero el tiempo de asentamiento es 0.656,
los valores cambiaron, pero aun ası́ se aproximan mucho a los
esperados.
En este mismo apartado se calculan la frecuencia, el periodo,
el paso (h), el tiempo maximo, y el numero de ciclos con
Matlab que serán útiles para programar el microcontrolador
en IDE Arduino y ası́ poder realizar las lecturas a la salida de
nuestro circuito.
Figura 25: Comparación de las funciones de transferencia
F T(a) y F T(a1) , graficadas con el paso h hasta tmax .

f = 2.6526 Con los datos obtenido en esta sección de simulación, ya es

T = 0.3770 posible pasar al software IDE arduino y programar todo con
h = 0.0094 el circuito armado fı́sicamente.
tmax = 3,7699
Ciclos = 60 VII. D ESARROLLO PRACTICO CON DIAGRAMA
ESQUEM ÁTICO
Los datos anteriores se calcularon con matlab a partir de Alumno: Jorge Vital Escamilla Dı́az (202119052)
el sobre impulso y el tiempo de asentamiento que arroja Para iniciar con la implementación practica se midieron y
la función de transferencia (a1), en la siguiente imagen se registraron los valores previos al armado. Dichas mediciones
muestra una evidencia de los resultados obtenidos anterior- se registraron en la siguiente tabla:
mente: Con el tiempo máximo y el paso en el tiempo, se
 11

Componente R1 R2 C1 C2

Valor Requerido 2400 Ω 1.5 kΩ 100µF 10µF

Valor Medido 2470 Ω 1.356 kΩ 100µF 10µF

Cuadro II: Valores medidos antes de armar el circuito fı́sico.

Con estos valores medidos, se procedió a armar el circuito

fı́sico, con los materiales que se muestran mas adelante.
Material y Equipo Empleado:

Tarjeta Arduino UNO

Computadora con puerto USB y software IDE AR-
DUINO
Matlab - Simulink - SIMSCAPE
Milı́metro
1 amplificadores operacionales TL081
2 capacitares (C1 y C2)
2 resistencias (R1 y R2)
1 protoboard
Cables para alambrado y cables

Simulación:
Para realizar la Emulación y Medición de datos fue
necesario hacer uso del código y librerı́a proporcionados por
nuestro docente:

Archivo SIMULINK-SIMSCAPE:Practica 03 2doOrde- Figura 27: Circuito fı́sico implementado para realizar la emu-
nOPAMP.slx lación y medición de datos.
Archivo LT-SPICE: P03 Sist2doOrdOPAMP O24.asc
Archivo para Microcontrolador: CSL 2doOrden DAQ.ino
Librerı́a [integra.zip]: para poder ejecutar los códigos como la frecuencia natural y el factor de amortiguamiento.
mencionados anteriormente. Estos cambio se ven en la linea 54 del código, y recordemos
que según los cálculos para este caso se obtuvo que:
Una vez que se preparo el material necesario, se procedido
ζ = 0,4 =⇒ ωn = 16,667
a armar el circuito fı́sico tomando como referencia el siguiente
diagrama esquemático: Entonces son estos valores los que se deben agregar a la linea
El circuito fı́sico armado con estos valores es el siguiente: 54:
En la imagen también se pueden observar los valores que se

Figura 26: Diagrama esquemático de LT Spice con los valores

de resistencias y capacitores reales usados en este caso.
Figura 28: Valores de ζ = 0,4 y ωn = 16,667 usados en el
código de IDE Arduino.
Con el circuito armado y los datos de la sección anterior se
procedió a cambiar algunos parámetros del código de arduino calcularon en la sección anterior como el numero de ciclos, el
 12

paso, etc. Para observar el resultado se uso el Serial Plotter,

en el cual se podı́an comparar ambas curvas de salida, tanto
la emulada como la medida, donde esta ultima es la que nos
interesa por ahora.
Dichas gráficas se muestran a continuación:
Como se aprecia en la imagen el resultado el muy parecido.

Figura 31: Comparación gráfica en Matlab entre las FT :

F T(a) , F T(a1) y F T(a2) .

ωn = 17,2791
Estos datos quieren decir,que de acuerdo a la Simulación
los valores medidos no se alejan mucho tanto en frecuencia
Figura 29: Resultados obtenidos con el circuito fı́sico, y como en factor de amortiguamiento con respecto de la
comparación gráfica con el Serial Plotter. Función de Transferencia original F T(a) . Estos valores nos
arrojan la función de transferencia F T(a2) , que es la siguiente:
Se logro obtener una respuesta muy parecida a la ideal, que
serı́a la emulación (que es la curva azul) y la curva trazada 277,8
F T(a2) = H(s) =
con los datos medidos es la roja. s2 + 10,83s + 277,8

Con estos solo queda obtener los datos de las mediciones Como se puede notar en los coeficientes tanto de los polos
y pasarlas a un archivo de texto .tex para posteriormente como de los ceros, esta función de transferencia cambia
importar dichos datos a Matlab y comparar la respuesta con mucho, y esto se puede notar aun mas con la gráfica de la
las demás Funciones de transferencia: simulación en Matlab en la cual se comparan F T(a) , F T(a1)
y F T(a2) .
Como se puede notar en los coeficientes tanto de los polos
como de los ceros, esta función de transferencia cambia
mucho, y esto se puede notar aun mas con la gráfica de la
simulación en Matlab en la cual se comparan F T(a) , F T(a1)
y F T(a2) .
Como se puede observar, si bien las primeras 2 son muy
parecidas, la tercer función F T(a2) de color rojo, presenta un
mayor sobre impulso y tarda menos en llegar a su ts .
Por ultimo solo resta hacer la F T(a3) con los datos capturados
y hacer su respectiva comparación.

Figura 30: obtención de datos del Monitor Serie a un archivo VIII. C OMPARATIVA ENTRE RESULTADOS TE ÓRICOS ,
.txt. SIMULADOS Y PR ÁCTICOS
En esta ultima sección se obtendrá la función de
Cabe resaltar que de esta sección se obtendrán 2 funciones transferencia (a3) con los datos capturados.
de transferencia F T(a2) que corresponde a una simulación
con los datos MEDIDOS de las resistencias y capacitores, Alumno: José Manuel Guzmán Martı́n (202127835)
es decir, los valores de la tabla del inicio, y la segunda y Para iniciar, se deben importar los datos medidos a matlab
ultima seria F T(a3) que corresponde a los datos obtenidos y como vector columna. Los únicos datos importados fueron
capturados en el archivo .txt. las Mediciones y se asignaron a la variable yadq . Como se
Por lo tanto con los valores de las resistencia medidas, ya se muestra en la siguiente imagen:
puede obtener una Simulación y hacer los cálculos a partir
de dichos valores con estos valores se repite el proceso para
F T(a1) , y se obtiene que:

ζ = 0,3305
 13

Figura 34: José M: Curva que se empleara para obtener la

función de Transferencia F T(a3) .

Figura 32: José M: Vector columna de mediciones capturado

y asignado a la variable yadq .

Con esto y repitiendo el proceso de establecer un vector de

tiempo con la misma longitud que el vector de mediciones se
obtuvo la ultima función de transferencia F T(a3) , pero solo
su gráfica:

Figura 35: José M: Comparación de la F T(a3) [azul] con la

gráfica de la FT medida con el microcontrolador [verde].

Con esta ultima Función de trasferencia obtenida es como

se completa el objetivo de esta practica, el cual es armar una
planta de segundo orden con ts y Mp especı́ficos para construir
Figura 33: José M: Gráfica de la ultima función de transfe- cuatro Funciones de Transferencia.
rencia F T(a3) obtenida. Estos cambios se realizaron en matlab para obtener F T(a3) ,
y dicha Función de transferencia es:

283,8
F T(a3) = H(s) =
s2 + 11,13s + 283,8
Como se muestra en la imagen, esta función se estabiliza
por encima de 1, es por ello que para obtener el tiempo de
asentamiento y el sobre impulso se agregaron unas etapas
mas al código que se encargaron de estimar el valor final en Por ultimo se compararan las 4 funciones de Transferencia
donde se asienta la salida del sistema y para ello se realizo con sus respectivas gráficas sobrepuestas.
un promedio para ajustar el valor a 1.
Estos últimos pasos dieron como resultado la siguiente
318,9
Gráfica: F T(a) = H(s) =
s2 + 10s + 318,9
En la gráfica se puede apreciar el sobre impulso y el tiempo
de asentamiento que se usaran para allar la ultima función de
322,6
transferencia, y dichos datos son: F T(a1) = H(s) =
s2 + 10,32s + 322,6
ζ = 0,333

ts = 0,848 453,5
F T(a2) = H(s) =
s2 + 17,32s + 453,5
Si se ajusta un poco el aproximado para ajustar a lo adquirido
y asi comparar los datos medidos con los de la FT final
obtenemos la siguiente gráfica: 283,8
F T(a3) = H(s) =
s2 + 11,13s + 283,8
 14

Figura 36: José M: Cambios Finales en el Script de matlab

Figura 38: Vector columna de mediciones capturado y asigna-
do a la variable yadq .

Con las cuatro funciones de transferencia comparadas una

con respecto de otra, se puede notar que si hay similitudes
tanto en numerador como denominador de cada función, sin
embargo, las diferencias que también se pueden notar entre
cada una de las expresiones se resalta mucho mas en la
comparación gráfica:

Figura 39: Gráfica de la ultima función de transferencia F T(a3)

obtenida.

Como se muestra en la imagen, esta función se estabiliza

por encima de 1, es por ello que para obtener el tiempo de
asentamiento y el sobre impulso se agregaron unas etapas
mas al código que se encargaron de estimar el valor final en
Figura 37: José M: Comparación de todas la funciones de donde se asienta la salida del sistema y para ello se realizo
transferencia con la función escalón aplicada a cada función. un promedio para ajustar el valor a 1.
Estos últimos pasos dieron como resultado la siguiente
Gráfica:
Con esta comparación se puede notar que las 2 primeras
En la gráfica se puede apreciar el sobre impulso y el tiempo
funciones que fueron obtenidas a través de simulaciones son
de asentamiento que se usaran para allar la ultima función de
muy diferentes con respecto de las ultimas 2, ya que estas
ultimas fueron obtenidas a través de datos fı́sicos y reales,
que a diferencia de los primeros, pueden tener variaciones
y perturbaciones externas que afectan significativamente los
resultados finales.

Alumno: Jorge Vital Escamilla Dı́az (202119052)

Para iniciar, se deben importar los datos medidos a matlab
como vector columna. Los únicos datos importados fueron
las Mediciones y se asignaron a la variable yadq . Como se
muestra en la siguiente imagen:

Con esto y repitiendo el proceso de establecer un vector de

tiempo con la misma longitud que el vector de mediciones se
obtuvo la ultima función de transferencia F T(a3) , pero solo Figura 40: Curva que se empleara para obtener la función de
su gráfica: Transferencia F T(a3) .
 15

transferencia, y dichos datos son:

ζ = 0,333
ts = 1
Si se ajusta un poco el aproximado para ajustar a lo adquirido
y asi comparar los datos medidos con los de la FT final
obtenemos la siguiente gráfica:
Por ultimo se compararan las 4 funciones de Transferencia

Figura 42: Comparación gráfica en Matlab entre las FT :

F T(a) , F T(a1) y F T(a2) .

de transferencia, se establecieron parámetros clave como el

tiempo de asentamiento y el sobreimpulso, los cuales fueron
validados mediante simulaciones en MATLAB y LTSPICE.
Estas simulaciones facilitaron la visualización de la respuesta
del sistema ante una entrada tipo escalón, permitiendo ajustar
el diseño inicial hasta alcanzar los requisitos especificados.
Figura 41: Comparación de la F T(a3) [roja] con la gráfica de
la FT medida con el microcontrolador [azul]. La construcción fı́sica del circuito brindó una valiosa
oportunidad para medir cómo las variaciones en los
con sus respectivas gráficas sobrepuestas. componentes reales (resistencias y capacitancias) afectan el
comportamiento del sistema comparado con las simulaciones
teóricas. Este paso fue crucial para entender las limitaciones
421,3 prácticas que surgen en la implementación de sistemas de
F T(a) = H(s) =
s2 + 13,33s + 421,3 control, destacando la importancia de la precisión en los
277,8 componentes electrónicos y la medición de estos.
F T(a1) = H(s) =
s2 + 10,83s + 277,8
Además, la instrumentación del circuito con un
453,5
F T(a2) = H(s) = microcontrolador permitió no solo adquirir los datos del
s2 + 17,32s + 453,5 sistema real, sino también compararlos con los resultados
210,9 simulados, proporcionando una retroalimentación completa
F T(a3) = H(s) =
s2 + 10,83s + 210,9 entre el diseño teórico, la simulación y la implementación
Con las cuatro funciones de transferencia comparadas una fı́sica.
con respecto de otra, se puede notar que si hay similitudes
tanto en numerador como denominador de cada función, sin
embargo, las diferencias que también se pueden notar entre X. C ONCLUSIONES INDIVIDUALES
cada una de las expresiones se resalta mucho mas en la Conclusión, José Manuel Guzmán Martı́n:
comparación gráfica: En este proyecto aprendı́ la importancia de modelar sistemas
de control y cómo los parámetros del sistema afectan su
Con esta comparación se puede notar que las 2 primeras comportamiento. La simulación y la práctica fı́sica permitieron
funciones que fueron obtenidas a través de simulaciones son entender mejor el proceso de diseño y como es que las
muy diferentes con respecto de las ultimas 2, ya que estas variaciones en los componentes reales afectan en gran medida
ultimas fueron obtenidas a través de datos fı́sicos y reales, el comportamiento en la respuesta de un sistema de segundo
que a diferencia de los primeros, pueden tener variaciones orden. Sin mencionar que al aprender a simular este tipo
y perturbaciones externas que afectan significativamente los de sistemas en diferentes software’s me permitió comprende
resultados finales. como es que los componente pasivos actúan como un sistema,
ya sea de primer o segundo orden y que sus combinaciones
IX. C ONCLUSIONES G ENERALES pueden formar un sistema de orden incluso mayor.
En este proyecto se logró integrar tanto el modelado
teórico como la implementación práctica de un sistema
de segundo orden, lo que permitió una comprensión más
profunda de los conceptos fundamentales de control y
circuitos electrónicos. A través del diseño de la función
 16

Figura 43: Firma: José Manuel Guzmán Martı́n

Conclusión, Jorge Vital Escamilla Dı́az: Cuando trabajé en

este proyecto, la verdad es que fue una buena oportunidad
para entender mejor cómo funcionan los sistemas de segundo
orden a través de un circuito RC. Lo interesante fue aprender
a sacar la función de transferencia y calcular cosas como la
frecuencia natural y el factor de amortiguamiento para lograr
que el sistema cumpliera con los requisitos que pedı́amos,
como el sobreimpulso y el tiempo de asentamiento.
Lo que más me gustó fue usar MATLAB y Simulink para
simular el sistema. Ver cómo reaccionaba ante una entrada
escalón y luego comparar esos resultados con los valores
teóricos me ayudó bastante a entender el comportamiento.
Luego, cuando armamos el circuito fı́sico y lo probamos
usando un Arduino, se hizo aún más claro cómo las
tolerancias de los componentes y otras condiciones del
mundo real pueden afectar lo que esperas del sistema.

Comparar los resultados teóricos, simulados y prácticos

me enseñó lo importante que es considerar las limitaciones
reales cuando diseñas algo.

En general, esta experiencia me dejó con ganas de seguir

explorando más sobre control de sistemas. Me di cuenta de
que siempre habrá desafı́os en la implementación de estos
sistemas en aplicaciones reales, pero eso solo lo hace más
interesante para seguir buscando soluciones creativas.

Figura 44: Firma: Jorge Vital Escamilla Dı́az