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Práctica 2: Sistemas Subamortiguados

Autores: Diego Iván Ramírez Castillejos 202153330, Nayib David Mora Ramos 202150238, Alberto Alejandro
Moreno Rosas 20213175
Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Resumen—En esta práctica, se modelaron y construyeron 3. Seleccionar los componentes pasivos para el circuito
sistemas de primer y segundo orden mediante circuitos eléctricos
simples. Los sistemas se instrumentaron con una interfaz a la PC
de acuerdo con el diseño y construir el circuito,
para procesamiento y comparación de resultados, con el objetivo generando la FT (a1).
de comprender conceptos base como modelo de sistema, 4. Medir los valores de los componentes pasivos
parametrización, polo y polo dominante. Particularmente, se
diseñó y validó una función de transferencia de un sistema de utilizados en el armado y reconstruir la FT con los
segundo orden, se seleccionaron y midieron componentes pasivos, valores reales de los componentes, generando la FT
se simuló en MATLAB y SIMULINK, y se compararon las
respuestas teóricas, simuladas y prácticas. (a2).
Palabras clave:Modelado de sistemas, función de transferencia, 5. Simular y comparar en MATLAB las respuestas a la
sistemas de segundo orden, simulación en MATLAB, SIMULINK,
circuitos eléctricos, parametrización, polo dominante.
entrada escalón de las FTs (a), (a1) y (a2).
6. Simular el circuito en SIMULINK - LTSPICE
empleando los valores reales medidos de los
componentes.
7. Experimentar utilizando la interfaz de la práctica 1
I. INTRODUCCIÓN para el sistema de segundo orden, agregando los

En el mundo de la electrónica y la ingeniería, la conversión

elementos necesarios para generar voltaje negativo
para alimentar los amplificadores operacionales.
entre señales analógicas y digitales es una tarea fundamental y 8. Medir la respuesta del circuito a la entrada escalón
omnipresente. Los sistemas modernos, desde dispositivos de generada por la interfaz y calcular el sobreimpulso y
audio hasta sistemas de control industrial, dependen de la
capacidad para convertir señales entre estos dos dominios. En el tiempo de asentamiento del sistema real, generando
este contexto, el convertidor digital-analógico (DAC) la FT (a3).
desempeña un papel crucial al convertir datos digitales, 9. Confirmar la relación entre las respuestas medidas y
representados por números binarios, en señales analógicas que las FTs (a), (a1), (a2) y (a3).
pueden ser interpretadas por dispositivos físicos.
10. Modificar el control de tiempos para programar las
ecuaciones diferenciales y emular el sistema mientras
II. OBJETIVOS se adquieren los datos del circuito real.
● Diseñar y validar una función de transferencia de un
sistema de segundo orden que cumpla con ciertos
parámetros de respuesta al escalón y comparar los
resultados teóricos, simulados y prácticos. III. MARCO TEÓRICO Y CÁLCULOS

Objetivos particulares
Sistemas de Segundo Orden
1. Diseñar la función de transferencia de un sistema de
segundo orden con las siguientes especificaciones: Un sistema de segundo orden es un sistema dinámico cuya
○ Tiempo de asentamiento (tst_sts​) entre 0.8s y 1.2s. ecuación diferencial característica es de segundo grado. Este
○ Ganancia de 1. tipo de sistemas se encuentra frecuentemente en aplicaciones
○ Sobreimpulso (MpM_pMp​) entre 50% y 65%. de ingeniería, como sistemas de control, circuitos eléctricos, y
2. Simular en MATLAB la función de transferencia (FT) sistemas mecánicos. La forma estándar de la ecuación
diseñada y validar la respuesta al escalón. diferencial de un sistema de segundo orden es:
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scss La respuesta al escalón de un sistema de segundo orden se

analiza frecuentemente para entender su comportamiento
Copiar código dinámico. Algunos parámetros clave de la respuesta al escalón
son:
a_2 (d^2 y(t))/(dt^2) + a_1 (dy(t))/(dt) +
a_0 y(t) = b_0 u(t) ● Tiempo de Asentamiento (t_s): Es el tiempo que
tarda la respuesta en permanecer dentro de un margen
especificado (usualmente 2% o 5%) del valor final.
● Sobreimpulso (M_p): Es el valor máximo que
donde y(t) es la salida del sistema, u(t) es la entrada, y
alcanza la respuesta por encima del valor final,
a_2, a_1, a_0, b_0 son constantes.
expresado como porcentaje del valor final.
● Tiempo Pico (t_p): Es el tiempo en el que ocurre el
Función de Transferencia
sobreimpulso máximo.
La función de transferencia (FT) de un sistema lineal e ● Tiempo de Subida (t_r): Es el tiempo que tarda la
invariante en el tiempo (LTI) se define como la relación entre respuesta en ir desde un porcentaje bajo (usualmente
la transformada de Laplace de la salida y la transformada de 10%) hasta un porcentaje alto (usualmente 90%) del
Laplace de la entrada, asumiendo condiciones iniciales nulas. valor final.
Para un sistema de segundo orden, la FT se expresa
generalmente como: Para un sistema subamortiguado (ζ<1\zeta < 1ζ<1), los
parámetros de la respuesta al escalón se pueden aproximar
scss usando las siguientes fórmulas:

Copiar código ● Sobreimpulso (M_p):

H(s) = (Y(s))/(U(s)) = (b_0)/(a_2 s^2 + css

a_1 s + a_0)
Copiar código

M_p \approx e^{\left(\frac{-\pi

La FT de un sistema de segundo orden estándar puede \zeta}{\sqrt{1-\zeta^2}}\right)}
escribirse como:

scss
● Tiempo de Asentamiento (t_s):
Copiar código
Copiar código
H(s) = (\omega_n^2)/(s^2 + 2\zeta\omega_n
s + \omega_n^2) t_s \approx \frac{4}{\zeta \omega_n}

donde: ● Tiempo Pico (t_p):

● \omega_n es la frecuencia natural no amortiguada. lua

● \zeta es el factor de amortiguamiento.
Copiar código

Parámetros de Respuesta al Escalón

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t_p \approx \frac{\pi}{\omega_n H(s) = \frac{\omega_n^2}{s^2 +

\sqrt{1-\zeta^2}} 2\zeta\omega_n s + \omega_n^2}

● Tiempo de Subida (t_r): Simulación en MATLAB

lua Una vez diseñada la FT, se puede simular la respuesta al

escalón en MATLAB utilizando comandos como step y tf
Copiar código para verificar si el sistema cumple con las especificaciones
deseadas. La comparación entre las respuestas teóricas y
t_r \approx \frac{\pi - \theta}{\omega_n
simuladas ayuda a validar el diseño antes de construir el
\sqrt{1-\zeta^2}} circuito físico.

donde \theta = \arccos(\zeta). Calculos

Diseño de la Función de Transferencia Ecuacion RC

Para diseñar un sistema de segundo orden que cumpla con k y' + y = x

especificaciones dadas de t_s y M_p, se seleccionan valores
k = 1/(RC)
apropiados de \omega_n y \zeta. El proceso implica:
y' = (x - y)/k
1. Determinar \zeta a partir del sobreimpulso deseado:
Valores
scss
R = 5kΩ C = 100μF k = 0.5
Copiar código
Tiempo de Carga
\zeta = -\frac{\ln(M_p)}{\sqrt{\pi^2 +
(\ln(M_p))^2}} 3 * k = 3 * (0.5) P = 1.5 seg

Tiempo de experimentacion

2. Calcular \omega_n utilizando el tiempo de 2 * 3T = 2 * 3 (0.5) = 3 seg

asentamiento:
Tiempo de Muestreo
Copiar código
h = k/40 = 0.5/40 = 0.0125

\omega_n = \frac{4}{t_s \zeta}

Funcion de transferencia de 1er Orden

1/(𝑅𝐶𝑠 + 1) = (47. 6𝑘Ω)(10μ𝐹)𝑠 + 1 = 1/ 0. 476𝑠 + 1

3. Construir la función de transferencia:

Ecuacion 2do Orden

scss
Valores

Copiar código
R = 10kΩ C = 100μF k = 1
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Funcion de transferencia de 2do Orden V_{in}(t) = (R_{c1} R_{c2} C_1 C_2)/(d^2 t^2) + (R_{c1}
C_1 + R_{c2} C_2)/(dt) + V_{c2}(t) + 1
v_{o1}(t) = v_{in1}(t) + v_{o2}(t)
FT = 1/(0.476^2 + 6.236s + 1)
v_{o1}(t) = i_{c1}(t) R_{c1}

v_{c1}(t) = v_{o1}(t)

v_{o2}(t) = R_{c2} i_{c2}(t)

i_{c1}(t) = C_1 (dv_{C1}(t))/(dt)

IV. DESARROLLO
V_{in2}(t) = R_{c2} C_2 (dV_{C2}(t))/(dt)

V_{in2}(t) = R_{c1} C_1 (dV_{C1}(t))/(dt)

V_{in2}(t) = R_{c2} C_2 (dV_{C2}(t))/(dt)

Sustituyendo en (*) se tiene que:

V_{in2}(t) = R_{c2} C_2 (dV_{C2}(t))/(dt)

V_{in2}(t) = R_{c1} C_1 (dV_{C1}(t))/(dt)

V_{in2}(t) = (dV_{C1}(t))/(dt) Para el sistema RC de segundo orden sub amortiguado, se

seleccionaron valores de: 470KOhms para la resistencia 1,
i_{c1}(t) = C_1 (dV_{C1}(t))/(dt) = C_2 (dV_{C2}(t))/(dt)
220K Ohms para la resistencia 2. 1 uf para el capacitor 1 y
22nf para el capacitor 2
V_{in2}(t) = R_{c2} i_{c2}(t) + R_{c1} i_{c1}(t) +
V_{c2}(t)
Se conectaron la entrada analógica y la salida digital del
ARDUINO al circuito armado para proceder con la
V_{in2}(t) = R_{c2} C_2 (dV_{C2}(t))/(dt) + R_{c1} C_1
instrumentación mediante código. Posteriormente, se
(dV_{C1}(t))/(dt) + V_{C2}(t)
graficaron los datos en MATLAB para compararlos con los
V_{o1}(t) = (dV_{C1}(t))/(dt) resultados obtenidos en la simulación con ARDUINO y en la
práctica.
V_{in}(t) = v_{in1}(t) + v_{in2}(t) + v_{ac}(t)
Para el sistema RC de segundo orden, se seleccionaron los
V_{in2}(t) = (d^2 V_{C2}(t))/(dt^2) valores de 5k Ohms para la resistencia variable y 100 uf para el
capacitor, con esto se obtuvo un valor de T igual a 0.967, que
V_{in2}(t) = (R_{c1} C_1 (d^2 V_{C1}(t))/(dt^2) + R_{c2} está dentro del rango de 0.8 a 1.2 propuestos para la práctica.
C_2 (d^2 V_{C2}(t))/(dt^2) + (dV_{C2}(t))/(dt) + V_{c2}(t))
Se conectaron la salida digital del arduino a R1, la entrada
V_{in2}(t) = (a_2 i_2)/(dt^2) + a_1 i_1(t) + a_0 i_0(t) analógica al nodo entre C2 y el potenciómetro..

V_{in2}(t) = (a_2 (d^2 V_{C2}(t))/(dt^2) + a_1

(dV_{C2}(t))/(dt) + a_0 V_{C2}(t))

V_{in}(t) = 1
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V.CONSTRUCCIÓN-FÍSICA

Grafica obtenida en simscape:

VI. COMPARATIVA ENTRE RESULTADOS FÍSICOS,

TEÓRICOS Y SIMULADOS

A continuación se muestran las gráficas obtenidas para el

sistema.

VII. CONCLUSIONES

Nayib David Mora Ramos:

Al modelar y construir físicamente los circuitos eléctricos,

pude entender de manera más profunda los conceptos de
modelos de sistemas, parametrización, polos y polos
dominantes. La observación directa del comportamiento de los
sistemas de primer y segundo orden me ayudó a reforzar la
comprensión teórica mediante la experiencia práctica. Esta
interacción tangible con los circuitos y la comparación de
resultados teóricos con los prácticos facilitó la internalización
de estos conceptos fundamentales en la ingeniería de control y
sistemas.

A continuación las gráficas emuladas para el sistema de

segundo orden:

Diego Ramirez Castillejos:

Durante la práctica, adquirí habilidades en la construcción e

instrumentación de circuitos eléctricos, así como en el uso de
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interfaces de computadora para la adquisición y procesamiento

de datos. La instrumentación de los sistemas y su análisis a
través de software especializado me permitió desarrollar
competencias en el manejo de herramientas modernas de
medición y análisis, esenciales para mi futura carrera como
ingeniero. Esta experiencia práctica fue crucial para entender
cómo los modelos teóricos se aplican en escenarios reales y
cómo las herramientas de software pueden ayudar en la
interpretación y comparación de resultados.

Alberto Alejandro Moreno Rosas:

Al enfrentar desafíos prácticos durante la construcción e

instrumentación de los circuitos, desarrollé habilidades para
resolver problemas y adaptarme a situaciones reales que no
están previstas en la teoría. Esta práctica fomentó un enfoque
crítico y analítico, ayudándome a identificar discrepancias
entre los resultados teóricos y experimentales y a encontrar
soluciones efectivas. La experiencia adquirida en esta práctica
me prepara para aplicar mis conocimientos en contextos
profesionales, donde la capacidad de adaptar y ajustar modelos
teóricos a condiciones prácticas es fundamental.