UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEON
FACULTAD DE INGENIERIA MECÁNICA Y ELECTRICA
LABORATORIO DE CONTROL MODERNO
PRÁCTICA NO. 5
OBSERVABILIDAD
OBJETIVO
Comprobar la observabilidad completa de los sistemas en tiempo continuo.
Introducción
La idea de la observabilidad se relaciona con la
posibilidad de conocer el valor del estado de un
sistema a partir del conocimiento de la evolución
de la entrada y de la salida que genera. Una vez
conocido el estado en un instante inicial, se puede
determinar el estado en cualquier otro instante
posterior utilizando la solución de la ecuación de
estado.
La observabilidad se presenta conceptualmente
como una idea complementaria a la de Concepto de observabilidad
controlabilidad; si la controlabilidad estudia la
relación entrada-estado, ahora en observabilidad
se estudiará la relación estado-salida.
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Para determinar la observabilidad de un Se dice que el sistema es completamente
sistema basta considerar el sistema no observable si el estado x(to ) se determina a partir
de la observación de y(t) durante un intervalo de
forzado.
tiempo finito, to ≤ t ≤ t1 . Por lo tanto, el sistema es
Sea el siguiente sistema no forzado descrito completamente observable si todas las
mediante las ecuaciones siguientes: transiciones
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡); del estado afectan eventualmente a todos los
elementos del vector de salida. El concepto de
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) observabilidad es muy importante porque, en la
práctica, la dificultad que se encuentra con el
Donde: control mediante realimentación del estado es que
𝑥(𝑡) vector de estado (vector de dimensión n) algunas de las variables de estado no son
𝑦(𝑡) vector de salida (vector de dimensión m) accesibles para una medición directa, por lo que se
𝐴 matriz de n x n hace necesario estimar las variables de estado no
C matriz de m x n medibles para construir las señales de control.
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Sea el sistema descrito por la ecuación 1.1 se dice Para determinar la matriz de
que es completamente observable si y solo si la observabilidad
matriz de n x nm [𝐶 ∗ 𝐴∗ 𝐶 ∗ ... (𝐴∗ )𝑛−1 𝐶 ∗ ]
[𝐶 ∗ 𝐴∗ 𝐶 ∗ . . . (𝐴∗ )𝑛−1 𝐶 ∗ ]
es de rango n , o tiene n vectores columna
Se utiliza el comando obsv_mat
linealmente independientes. A esta matriz se le Sintaxis:
llama matriz de observabilidad.
Nota: C* = transpuesta conjugada de C obsv_mat(A,C)
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Ejemplo. Demuestre que el siguiente
sistema es observable.
𝑥̇ 1 2 | 0 𝑥1
[𝑥̇ 2 ]=[0 2 1] [𝑥2 ]
𝑥̇ 3 0 0 0 𝑥3
𝑥1
𝑦1 3 0 0 𝑥
[𝑦 ]=[ ] [ 2]
2 4 0 0 𝑥
3
Del problema anterior se tiene que la matriz
de observabilidad es la matriz OB y como el
rango de esta matriz es 3, osea n el sistema es
completamente observable.
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Reporte:
Para los siguientes sistemas resuelva lo que se pide:
1. Obtenga la matriz de observabilidad
2. Muestre que todos los sistemas son completamente observables.
3. Explique el resultado para cada inciso.
4. Explicar cada comando utilizado en la práctica.
5. Conclusiones.
𝑥̇ 1 2 0 0 𝑥1 0 1 𝑢 𝑥̇ 1 2 1 0 𝑥1 0 1 𝑢
1 1
a) [𝑥̇ 2 ]=[0 2 0] [𝑥2 ] + [1 0] [𝑢 ] b) [𝑥̇ 2 ]=[0 2 0] [𝑥2 ] + [1 0] [𝑢 ]
2 2
𝑥̇ 3 0 3 1 𝑥3 0 1 𝑥̇ 3 0 1 3 𝑥3 0 1
𝑥1 𝑥1
𝑦1 1 0 0 𝑥
[𝑦 ]=[ ] [ 2] 𝑦 = [1 𝑥
0 0] [ 2 ]
2 0 1 0 𝑥 𝑥3
3
𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0 𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
c) [𝑥̇ 2 ]=[ 0 0 𝑥
1 ] [ 2 ] + [0] 𝑢 𝑥
d) [𝑥̇ 2 ]=[−1 −1 0] [ 2 ] + [1] 𝑢
𝑥̇ 3 −6 −11 −6 𝑥3 1 𝑥̇ 3 1 0 0 𝑥3 0
𝑥1 𝑥1
𝑦 = [20 9 1] [𝑥2 ] 𝑦 = [0 0 1] [𝑥2 ]
𝑥3 𝑥3
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