Desarrollo de la robótica en alumnos del bachillerato a través de las

plataformas Arduino y Raspberry.

Modalidad: Ponencia

Presentan:
RFC:GOCM760531GE4
Nombre:Manuel Odilón Gómez Castillo
Teléfono: (55) 22561727
Correo:modiegc@[Link]
Plan[Link] Vallejo

RFC:AELR761223UP5
Nombre:Rebeca Angeles López*
Teléfono: (55) 34511561
Correo:[Link]@[Link]
Plan[Link] Vallejo

RFC:CAEJ9109282DA
Nombre:Jesús Castañeda Espinosa
Teléfono(55)31204896
Correo:jesuscast91@[Link]
Plan[Link] Vallejo
Resumen
En el Colegio de Ciencias y Humanidades (CCH) se ha promovido el estudio de la robótica como una opción
lúdica de aprendizaje, para tal fin existe el Seminario Institucional Club de Robótica e Informática (CReI), del cual
forman parte los cinco planteles pertenecientes a esta institución. En el club de Robótica se desarrollan
prototipos de robots de diversos tipos, con la finalidad de que los alumnos aprendan a diseñar estructuras físicas,
a resolver problemas con la computadora, a programar, a trabajar en equipo y a compartir sus conocimientos con
los demás compañeros.
El objetivo de este trabajo es describir las herramientas de hardware, software y las estrategias didáctico-
pedagógicas, que se utilizan para que los alumnos utilicen a la robótica como una herramienta lúdica, que
permite potencializar el aprendizaje de los alumnos.
Describiremos como es que la robótica ha ayudado a los alumnos a visualizar la importancia del estudio de las
matemáticas y otras [Link] explicar lo anterior nos basaremos en uno de los problemas que se abordan
en las sesiones del club, consiste en poder detectar una pelota pasiva color naranja utilizando una cámara web,
el procesamiento de la imagen se lleva a cabo en un micropocesador y envía señales a un microcontrolador para
que pueda manipular de manera adecuada los motores de los robots con el objetivo de desarrollar un juego de
futbol de manera autónoma entre robots.
Finalmente, se aborda la división sistemática de los conocimientos que se abordan en el club y el impacto
positivo que dicha división tiene sobre los alumnos.

Palabras Clave: Club de robótica, CCH, Arduino, Raspberry.

Introducción
El Club de Robótica e informática lleva 10 años de existencia en los 5 planteles que conforma
el sistema CCH,en particular en el plantel Vallejo hemos trabajado todo este tiempo en la
búsqueda y desarrollo de actividades que permitan a los alumnos, obtener aprendizajes y
desarrollar habilidadesque le sean útiles, tanto académicamente como en su vida cotidiana.
Las estrategias de aprendizaje que a lo largo de estos 10 años se han puesto en práctica, nos
han permitidoperfeccionar, los contenidos a abordar, las tecnologías a usar y las estrategias
didácticas y pedagógicas a implementar.
Es así como tenemos estructurados una serie de contenidos, que se trabajan por etapas para
que el alumno vaya adquiriendo de manera gradual conocimientos, que le sean simples y
asequibles a su nivel actual de conocimientos, buscando siempre incrementar este nivel, pero
siempre atentos a no plantear problemáticas que estén fuera de su nivel potencial.
El trabajo en el club de robótica e informática del plantel Vallejo se había dividido en tres fases
o etapas, pero basándonos en las problemáticas que plantean en el Torneo Mexicano de
Robótica hemos incorporado una cuarta etapa, en este trabajo nos enfocaremos en las
actividades y trabajos que hemos desarrollado en lasdos últimas etapas, las cuales consisten
en trabajar con la plataforma Arduino y Raspberry.
Cabe resaltar que el club de robótica es una opción complementaria a los estudios
curriculares que llevan en el bachilleratoy la mayoría de los alumnos que ingresan al club no
manejan conceptos de programación, ni electrónica, ni mecánica, sin embargo, los alumnos
se comprometena realizar las actividades por el simple gusto de aprender.
El uso de la plataforma Arduino que incluye un microcontrolador (hardware) y su propio
lenguaje de programación basado en C (software)ha permitido a los alumnos desarrollar
robots con diseños propios en su estructura física y en su [Link] es una
plataforma abierta que se ha convertido en una herramienta semiótica para el estudio de
diversas disciplinas y que en los últimos años ha tenido un importante papel en la comunidad
por su facilidad de uso, la documentación que dispone y además es multiplataforma, sin
embargo, los problemas a los que los alumnos se enfrentan cada año aumentan de nivel y en
los últimos dos años se ha incorporado la visión artificial como un reto que los alumnos de
nivel medio superior deben resolver y Arduino se encuentra limitado para realizar esta tarea.
Basándonos en lo anterior, el club de robótica se ha dado a la tarea de buscar las
herramientas de hardware y software que de manera didáctica ofrezcan posibilidades de
acercar a los alumnos conocimientos en diversas disciplinas como la programación, el armado
de robots y el desarrollo dehabilidades en matemáticas, física, electrónica, idiomas, entre
otras.
En el último año se ha incorporado el uso de la plataforma Raspberry (microprocesador) que
de maneraanáloga a la plataforma Arduino, cuenta con bastante documentación y nos ha
permitidoincorporar la visión artificial como uno de los temas a desarrollar en el club sin
modificar el trabajo realizado en la fase anterior.
Lo anterior permite que los alumnos mejoren sus estrategias y puedan tomar decisiones de
manera adecuada en la resolución de problemas.

Metodología
Los alumnos que ingresan al club de robótica por lo general son alumnos con curiosidad por
saber cómo funcionan algunos aparatos que tienen en casa, y con la intención de crear
dispositivos que les ayuden a facilitar su trabajo, pero no cuentan con conocimientos para
conseguirlo.
Uno de los principales objetivos del Club de Robótica Vallejo, es el de brindar a los alumnos
que lo integran una formación complementaria al nivel medio superior, buscando vincular a los
alumnos con las ciencias y las ingenierías, sin pretender convertirlos en expertos en robótica,
en electrónica, en diseño o en programación.
Por lo cual, en las primeras etapas el club prepara a los alumnos para resolver problemas con
el uso de la computadora, a través de Karel y es así que aprenden a programar de forma
estructurada, en la segunda etapa los alumnos diseñan su propio robot, a través de la
plataforma LEGO programándolo utilizando RobotC. Una vez que han dominado en un nivel
intermedio estas dos etapas, es cuando se inicia el estudio de Arduino.
En la tercera etapa del club, se les enseña a los alumnos de nivel medio superior como utilizar
la plataforma Arduino, en donde uno de los objetivoses que los alumnosentiendan de qué
manera un microcontrolador nos permite controlar los movimientos del robot dependiendo de
los sensores. además, pueden utilizar dicha plataforma para aplicar conocimientos lógico-
matemáticos (generalmente conceptos abstractos) estimulando su imaginación, creatividad
generando una gran cantidad de proyectos, combinando los conocimientos de las tres
principales áreas de la robótica: electrónica, mecánica y programación.
1. Electrónica: Principalmente los alumnos aprenderán a realizar las conexiones eléctricas
entre el microcontrolador y los sensores y actuadores.

Ley de Watt 𝑃 = 𝑉 ∗ 𝑖 Ley de Ohm 𝑉 = 𝑅 ∗ 𝑖

Donde:
Donde:
𝑃 = Potencia [W]
𝑉 = Voltaje [V]
𝑉 = Voltaje [V]
𝑅 = Resistencia [Ω]
𝑖 = Corriente [A]
𝑖 = Corriente [A]

Además, aprenden a operar la información con el voltaje lógico, interpretan e interactúan con
las señales analógicas y digitales.

Ilustración 1. Descripción del voltaje lógico, señal analógica y señal digital

Una vez entendido lo anterior, los alumnos logran una interconexión adecuada entre
sensores, actuadores y el microcontrolador.
 Ilustración 2. Diagrama de conexión para dos motores y un potenciómetro

2. Programación: El software que maneja la plataforma Arduino es fácil de aprender, ya que

las instrucciones son sencillas, además los alumnos para llegar a trabajar con Arduino ya
aprendieron pascal con Karel y Robot C con Lego.
A continuación, se muestran las estructuras que más utilizamos:
a. Estructura general vi. División %
i. Setup d. Operadores de comparación
ii. Loop i. ==
b. Estructuras de control ii. !=
i. If, if else, else iii. <, <=
ii. For iv. >, >=
iii. Switch case e. Operadores booleanos
iv. While i. And &&
c. Operadores aritméticos ii. Or ||
i. Asignación = f. Entradas y salidas digitales
ii. Adición + g. Entradas y salidas analógicas
iii. Sustracción – h. Comunicación
iv. Multiplicación * i. Serial
v. Multiplicación / ii. I2C
 Ilustración 3. Ejemplo de programa en la plataforma Arduino

3. Mecánica: En esta fase se trabaja con diversos materiales para que los alumnos generen
sus propias estructuras en las que se alojaran los componentes electrónicos que
anteriormente realizaron.
En los prototipos se trabaja principalmente con materiales como MDF, Acrílico, PVC
espumado, entre otros, debido a su facilidad de corte con herramientas simples; ya que se
tiene una versión funcional del prototipo se comienza a desarrollar el diseño de detalle en
donde se utilizan herramientas como el CAD y el corte laser o CNC.

Ilustración 4. Ejemplo de estructura creada por los alumnos

Algunas situaciones a los que se enfrentan los alumnos es interpretar la tarea que debe
cumplir el robot y las problemáticas que conllevan. Un ejemplo de esto se tiene cuando los
robots deben jugar futbol; en donde dos robots compiten contra otros dos, ambos de manera
autónoma, con la finalidad de ganar metiendo más goles que el equipo contrario, la pelota es
pasiva de color naranja, es decir, no emite ningún tipo de señal que un sensor sea capaz de
detectar y nos indique la posición, anteriormente emitía pulsos infrarrojos (IR).Para conseguir
el objetivo el robot debe ser capaz de detectar la pelota y la meta para posteriormente calcular
la ruta a seguir.

Ilustración 5. Cancha de competencia y ejemplo del movimiento del robot para poder anotar un gol
La experiencia nos ha permitido entender que un robot circular con cuatro motores y con
llantas omnidireccionales (las cuales permiten moverse en todos sentidos), tiene mayor
movilidad.
Para detectar la ubicación de la pelota dentro de la cancha, se hace uso de la visión artificial
para lo cual utilizamos una cámara web y el microprocesador Raspberry.
La manera de trabajar con esta plataforma es utilizar un algoritmo nos permite detectar
objetos de un color (previamente calibrado) de las imágenes que se obtienen de la cámara
web, los alumnos analizan la información que el algoritmo proporciona (El área en pixeles del
objeto, las coordenadas “x,y” del centro del objeto detectado) ycon esa información podemos
detectar la posición y distancia de la pelotacon respecto al robot.

Ilustración 6. Algoritmo para detectar colores e Raspberry

El microprocesador (Raspberry) se encarga de procesar la información de las imágenes en

tiempo real, y dicha información ya procesada se la manda al microcontrolador (Arduino)
utilizando el protocolo de comunicación serial.

Para detectar la portería rival se utiliza otro sensor (brújula digital) que es capaz de detectar el
campo magnético de la Tierra, con dichas mediciones podemosdeterminar la posición de la
portería.
 Ilustración 7. Principio de funcionamiento de la brújula

Ya que se tienen las mediciones de los sensores y los 4 motores con llantas
omnidireccionales, los alumnos deben programar el microcontrolador para lograr que el robot
encuentre la pelota y la lleve a la portería rival.

Ilustración 8. Diagrama de procesamiento de la información

La manera en que los alumnos resuelven esta problemática es ponerse en el lugar del robot y
preguntarse lo siguiente: “si encuentro la pelota en la coordenada x=54 sensor ¿Hacia dónde
debo desplazarme para que la pelota este al centro del robot?,para después dirigirme en línea
recta a la pelota. Ya que llegue a dicha posición ¿Ahora como meto un gol? Debo detectar la
portería, si es el caso girar a esa posición y avanzar hacia ella si no, solo avanzar. Lo cual se
escucha sencillo, pero conlleva muchos conocimientos de diferentes materias.
Resultados
Tabla 1. Comparación del trabajo realizado por los alumnos en la etapa 2 y en la etapa 3.
LEGO ARDUINO

A continuación, mostramos un ejemplo de un robot construido y diseñado por los alumnos del
club de robótica que participó en el Torneo Mexicano de Robótica 2018, cabe mencionar que
hemos tenido participaciones exitosas en este torneo, ya que en la categoría de Open Soccer
Jr. hemos ganado 6 veces el torneo y en otras dos hemos quedado en los primeros tres
lugares. Mostrando así la efectividad de las estrategias didácticas aplicadas, además del
trabajo arduo de los alumnos.
 Ilustración 9
Robot diseñado y construido por los alumnos del club de robótica para participar en el Torneo Mexicano de Robótica 2017

Conclusiones
Es así como el CReI Vallejo ha coadyuvado en el estudio de las matemáticas, las ciencias y
las ingenierías con los alumnos del CCH Vallejo. Generando motivos de estudio,
incrementando sus capacidades teóricas y prácticas, poniendo a prueba estas capacidades
con sus pares a nivel nacional e internacional. Poniendo en práctica, sin darse cuenta y de
manera lúdica, el pensamiento lógico-matemático para resolver problemas en situaciones
fuera de su estado de confort.
En lo que respecta a la filosofía que el club tiene y busca fomentar es que como mexicanos
tenemos mucho potencial, y lo que se requiere son profesionistas que asuman el reto, de no
sólo utilizar la tecnología sino también de ser generadores de esta, para poder así ayudar a
mejorar las condiciones de su entorno. Esta es la visión que compartimos los integrantes del
club de robótica e informática, consideramos que hemos logrado dar el primer paso, lograr
que los jóvenes que egresan a la educación superior lo hagan con un perfil encaminado a
desarrollar su creatividad, no importando los obstáculos que enfrenten en su camino.
Las aplicaciones y herramientas que nos han ayudado a desarrollar el interés y habilidad en
los alumnos han cambiado y modernizado, pero estamos conscientes de eso y como
profesores del club estamos comprometidos a seguirnos preparando y buscar las mejores
estrategias para favorecer el interés por las ingenierías y cómputo en los jóvenes del CCH.

Agradecimientos
Agradecemos el apoyo incondicional de cada uno de los profesores y alumnos que conforman
el Club de Robótica e Informática, que día a día realizan una ardua labor, así como también al
programa INFOCAB de la UNAM, sin el cual no sería posible el desarrollo de esta actividad,
ya que a través de proyectos nos brinda recursos esenciales para el buen funcionamiento del
club; de igual manera a los directivos del plantel en cada uno de los ciclos escolares por los
apoyos recibidos. Esperamos seguir contando con ese apoyo que es en beneficio de la
juventud y de nuestra querida institución.

Referencias
  Página Web
ARDUINO - HOME
En el texto: ("Arduino - Home", 2017)
Bibliografía: Arduino - Home. (2017). [Link]. Recuperado 27 Marzo 2017,de [Link]
 Página web
FMR - INICIO
En el texto: ("FMR - Inicio", 2017)
Bibliografía: FMR - Inicio. (2017). [Link]. Recuperado 27 Marzo 2017, from
[Link]
 Página web
HOME - LEGO® MINDSTORMS® - [Link] - MINDSTORMS [Link]
En el texto: ("Home - LEGO® MINDSTORMS® - [Link] - Mindstorms [Link]", 2017)
Bibliografía: Home - LEGO® MINDSTORMS® - [Link] - Mindstorms [Link]. (2017). [Link].
Recuperado 27 Marzo 2017, from [Link]
 Página web
ROBOCUP2017 NAGOYA JAPAN(ロボカップ2017)
En el texto: ("RoboCup2017 Nagoya Japan(ロボカップ2017)", 2017)
Bibliografía: RoboCup2017 Nagoya Japan(ロボカップ2017). (2017). [Link]. Recuperado 27
Marzo 2017, from [Link]
 Página web
TMR2017
En el texto: ("TMR2017", 2017)
Bibliografía: TMR2017. (2017). [Link]. Recuperado 27 Marzo 2017, from
[Link]
 Página web
ARDUINO Y RASPBERRY
Por Mario Pérez Esteso en Arduino, P. R. (2017). Aprende programación, desarrollo web y mucho más.
Obtenido de [Link]