Universidad Nacional Autónoma
de México.
Facultad de Estudios superiores
Cuautitlán.
Campo 4
Ingeniería Mecánica Eléctrica.
Lab. Teoria de control y robotica.
Reporte Practica 04.
“RESPUESTA EN EL TIEMPO DE
SISTEMAS DE 1º ORDEN”
Grupo: 1852 C
Semestre:2025-1
Profesor: Alfredo Romero Lopez.
Alumno: Vivanco Padilla José Ivan.
No dé cuenta: XXXXX1165.
Fechade realización: 01/10/24.
Fecha de entrega: 08/10/24.
Índice
INTRODUCCION: ........................................................................................................................... 2
DESARROLLO ................................................................................................................................. 3
OBJETIVOS ................................................................................................................................. 3
MATERIAL. ................................................................................................................................. 3
EQUIPO. ..................................................................................................................................... 3
DESARROLLO EXPERIMENTAL ................................................................................................... 3
CUESTIONARIO ............................................................................................................................. 5
Conclusiones. ................................................................................................................................ 7
Bibliografía: ................................................................................................................................... 8
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INTRODUCCION:
En el campo de la teoría de control y robótica, la respuesta en el tiempo de sistemas de primer
orden es un concepto fundamental para el análisis y diseño de sistemas de control. Los
sistemas de primer orden son aquellos cuya dinámica está gobernada por una ecuación
diferencial de primer grado, y se caracterizan por tener una respuesta que depende
únicamente de la relación entre la entrada y las propiedades inherentes del sistema, como la
ganancia y la constante de tiempo.
Durante esta práctica de laboratorio, se estudiará el comportamiento temporal de un sistema
de primer orden, lo que incluye la respuesta ante entradas tipo escalón y las principales
características de dicha respuesta, como el tiempo de establecimiento, el sobreimpulso y el
error en estado estable. El propósito de esta actividad es comprender cómo estas propiedades
influyen en el rendimiento del sistema y cómo se pueden ajustar los parámetros del mismo
para mejorar su respuesta ante diferentes señales de entrada.
El análisis de la respuesta en el tiempo de los sistemas de primer orden es esencial en
aplicaciones de control, ya que permite predecir y mejorar el comportamiento de robots,
sensores y actuadores, garantizando que reaccionen de manera eficiente y precisa ante
cambios en el entorno. A lo largo de esta práctica, se pondrán en práctica tanto el modelado
teórico como la experimentación para comparar los resultados obtenidos con las predicciones
analíticas, fortaleciendo así la comprensión de los principios que rigen los sistemas de control
de primer orden en aplicaciones reales.
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DESARROLLO
OBJETIVOS
Al termino de esta práctica el alumno:
• Obtener la función de transferencia a partir de sistemas de primer orden
implementado mediante componentes electrónicos.
• Comprobar el comportamiento de un sistema de primer orden al cambiar las
resistencias que simulan la carga.
• Comprobar los resultados teóricos mediante la implementación y prueba de los
circuitos armados
MATERIAL.
• 1 Fuente de voltaje bipolar de CD
• 1 Generador de funciones
• 1 Osciloscopio
• 2 Amplificadores operacionales LM741
• 3 Resistencias de 10 kΩ, ½ watt
• 2 Resistencias de 47 kΩ, ½ watt
• 1 Capacitor de 10 nF
• 1 Capacitor de 15 nF
• 1 Capacitor de 22 nF
• Tableta de conexiones (protoboard)
• Alambres para conexiones calibre 20 0 22
• Cables banana-caimán y caimán- caimán
EQUIPO.
• 1 Fuente de voltaje bipolar de CD
• 1 Generador de funciones
• 1 Osciloscopio
DESARROLLO EXPERIMENTAL
[Link] el circuito mostrado en la figura 4.2 polarizando el circuito con ±10VCD en las
terminales V+ y V-.
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Debido a una confusión en los valores de los capacitores, la practica fue realizada en el
simulador, sin embargo se adjunta la evidencia del circuito armado.
2. Calibre el generador de funciones para que proporcione una señal cuadrada de 4Vpp con un
offset de 2V y frecuencia de 1.6kHz y conéctelo en el punto Ve, entrada escalón, como se
indica en la figura 4.2
3. Con ayuda del osciloscopio en acoplo de CD, observe y grafique las señales de entrada Ve y
de salida Vs acotándolas correctamente.
4. Por medio de los cursores del osciloscopio, mida el tiempo que le toma a Vs alcanzar el 70%
de su valor máximo y el tiempo total del estado transitorio.
5. Sustituya el capacitor del circuito de la figura 4.2 por el capacitor de 15 nF y repita los
puntos 3 y 4 del procedimiento.
6. Cambie el capacitor por el de 22 nF en el circuito de la figura 4.2 y repita los puntos 3 y 4 del
procedimiento.
7. Anote sus observaciones respecto de cómo afecta el cambio en el valor de capacitancia la
respuesta del sistema.
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CUESTIONARIO
1) Para el circuito de la figura 4.2, describa detalladamente el funcionamiento de cada
uno de los amplificadores operacionales.
Amplificador operacional ideal: Es un dispositivo con acoplamiento directo y entrada
diferencial, con un solo terminal de salida. Responde únicamente a la diferencia de
voltaje entre sus dos terminales de entrada, ignorando el potencial común. Una señal
positiva en la entrada inversora (-) genera una señal negativa en la salida, mientras que
una señal en la entrada no inversora (+) produce una señal positiva. La salida VoV_oVo
está relacionada con el voltaje diferencial VdV_dVd por la ganancia aaa del
amplificador. Sus características son: ganancia de voltaje infinita, resistencia de
entrada infinita, resistencia de salida nula, ancho de banda infinito y cero voltaje de
offset en la entrada.
Amplificador inversor: En este circuito, la entrada no inversora (+) está conectada a
tierra, mientras que la señal de entrada se aplica a la entrada inversora (-) a través de
R1R_1R1, con realimentación desde la salida mediante R2R_2R2. Aplicando las
propiedades del amplificador ideal, la salida VoV_oVo se ajusta con una entrada
diferencial nula, ya que Vd=0V_d = 0Vd=0. Como consecuencia, toda la tensión de
entrada ViV_iVi aparece en R1R_1R1, generando una corriente. En lazo cerrado, la
entrada inversora (-) se regula al potencial de referencia de la entrada no inversora (+).
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Amplificador no inversor: En este caso, ViV_iVi se aplica a la entrada no inversora (+),
y una porción de VoV_oVo se realimenta a la entrada inversora (-) a través de un
divisor de tensión conformado por R1R_1R1 y R2R_2R2. Dado que no fluye corriente
hacia los terminales de entrada y Vd=0V_d = 0Vd=0, la tensión en R1R_1R1 será igual a
ViV_iVi.
Amplificador diferencial: Esta configuración combina características de los
amplificadores inversor y no inversor. Tiene señales aplicadas en ambos terminales de
entrada, aprovechando la amplificación diferencial natural del amplificador
operacional.
Integrador: Este circuito es una modificación del amplificador inversor, donde se
utiliza un condensador CFC_FCF como elemento de realimentación. La corriente de
entrada carga CFC_FCF, lo que produce una salida que es la integral de la corriente de
entrada, generando una rampa de tensión.
Diferenciador: En este circuito, la posición de la resistencia RRR y el condensador CCC
se invierte con respecto al integrador, donde el condensador se coloca en la red de
entrada. La salida es proporcional a la tasa de cambio de la tensión de entrada.
Seguidor de tensión: Aquí, la resistencia de entrada es infinita y la realimentación es
total, con RF=0R_F = 0RF=0. La salida VoV_oVo es igual a la entrada ViV_iVi, actuando
como un "seguidor de emisor" que replica en fase y con ganancia unidad la señal de
entrada.
2) Obtener la función de transferencia total del circuito de la figura 4.2, esto se puede
lograr obteniendo la función de transferencia de cada uno de los amplificadores y
multiplicándolas entre sí de la forma: 𝑉𝑠 𝑉𝑒 = 𝑉𝑥 𝑉𝑒 ∙ 𝑉𝑠 𝑉𝑥
Funsion de tranferencia.
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Circuito recortador.
Circuito integrador.
Función de transferencia.
3) Compare las gráficas obtenidas por medio de herramientas computacionales con
las gráficas experimentales, anote sus observaciones.
Conclusiones.
La práctica, mediante simulaciones, mostró cómo la constante de tiempo y la ganancia
afectan la respuesta de sistemas de primer orden, validando las predicciones teóricas.
Los resultados permiten analizar el sistema sin experimentación física, brindando una
base para futuras aplicaciones en controladores.
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Bibliografía:
1 Les Ingenieurs. (2019, 12 de agosto). SISTEMAS de PRIMER ORDEN (RESUMIDO
LO Que DEBES SABER ) Curso TEORÍA del CONTROL Recuperado de: [Video].
YouTube. [Link]
2 Castaño Giraldo, S. A. (2020, 14 de abril). Sistemas de PRIMER ORDEN Control ►
Explicación DETALLADA Recuperado de: [Video]. YouTube.
[Link]
3 MUNDO CIENCIA. (2020, 6 de abril). Sistemas de primer orden - Respuesta
transitoria y estacionaria Recuperado de: [Video]. YouTube.
[Link]
