UNIVERSIDAD DE COLIMA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

Campus El Naranjo

PROTOCOLO DEL PROYECTO INTEGRADOR

DISPOSITIVO HÁPTICO PARA LA TELEOPERACIÓN DE UN

ROBOT MANIPULADOR

CARRERA:

INGENIERO EN MECATRÓNICA

SEMESTRE Y GRUPO:

7C

PRESENTAN:

Andrade Rodríguez Alberto.

Álvarez Padilla Kevin Alexander.

Salgado Zepeda Daniel Antonio.

MANZANILLO, COLIMA. OCTUBRE DEL 2011

INDICE
1.- ANTECEDENTES. ........................................................................................................... 1
1.1.- Sistema de Tele-Manipulación para Robot Manipulador Esclavo Controlado por
Dispositivo Háptico. ........................................................................................................ 1
1.2.- Diseño y Simulación de un Controlador de Impedancia en Robots Manipuladores para
Interacción con Superficies Irregulares. ........................................................................... 1
1.3.- Sistema de Interacción Física Hombre-Robot CyberForce: Modelado Matemático y
Control. .......................................................................................................................... 2
1.4.- Modelado y Estimación Experimental de los Parámetros Dinámicos de un Robot
Háptico Geomagic Touch. ............................................................................................... 3
1.5.- International Conference on Intelligent Computing, Instrumentation and Control
Technologies. ................................................................................................................. 3
1.6.- Application of Haptic Omni Device to Determination of the Set Point Trajectory. ........ 4
1.7.- Diseño e Implementación de un Prototipo de Dispositivo Háptico de 7 GDL Orientado
a Cirugía con Control Fraccionario de Torque y Compensación de Gravedad para el Control
de Trayectoria de un Robot. ............................................................................................. 5
1.8.- Sistema Háptico para la Operación Maestro-Esclavo de un Robot Industrial. ............ 6
1.9.- Diseño e Implementación de un Dispositivo Háptico para el Manipulador Robótico
Industrial KUKA KR16. ..................................................................................................... 7
1.10.- Teleoperación Háptica de Sistema de Robots Industriales Cooperativos. ................ 7
1.11.- Diseño y Simulación de una Teleoperación Bidireccional con Realimentación de
Fuerza para Evasión de Obstáculos en una Formación de Tres Robots Móviles Basada en
Espacio Nulo................................................................................................................... 8
1.12.- ECORFAN Proyectos de Ingeniería Aplicada. .......................................................... 9
1.13.- Proyecto Final de Carrera: Control Remoto de un Robot Industrial. ....................... 10
1.13.- Desarrollo de un Dispositivo Háptico con Retroalimentación de Esfuerzos y con
Percepción Inercial y de Proximidad. ............................................................................. 10
1.14.- Interacción Física Adaptable Hombre-Robot para el Restablecimiento Biomecánico
de Miembro Superior. .................................................................................................... 11
1.15.- Diseño de un Dispositivo Háptico de Tres Grados de Libertad. .............................. 12
1.16.- Desarrollo de un Guante Háptico para Dos Dedos (Índice y Medio) de la Mano
Derecha con Retroalimentación de Fuerza. .................................................................... 12
1.17.- Dispositivos Hápticos Phantom Premium. ............................................................ 13
1.18.- Dispositivos Hápticos Phantom Premium HD² High Definition Haptic Device-
Quanser........................................................................................................................ 14
 1.19.- Control Háptico con Planificación de Trayectorias Aplicado a Novint Falcon. ........ 14
1.20.- Interfaz Háptica Adaptable para Neurorrehabilitación y Fisioterapia Asistida en
Miembro Superior. ........................................................................................................ 15
1.21.- Mitsubishi RV-2AJ Robot Controlled by Electromyographic Signals. ....................... 16
2.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA. ............................................................................... 18
3.- JUSTIFICACIÓN............................................................................................................ 18
4.- OBJETIVO. ................................................................................................................... 19
4.1.- OBJETIVOS ESPECÍFICOS. ..................................................................................... 19
5.- HIPÓTESIS. .................................................................................................................. 19
6.- ESQUEMA DE FUNDAMENTOS. .................................................................................... 20
6.1.- Robot Manipulador. ............................................................................................... 20
6.2.- Motores. ............................................................................................................... 21
6.3.- Dispositivos Hápticos. ........................................................................................... 22
6.4.- Percepción Háptica. .............................................................................................. 23
6.5.- Retroalimentación Háptica. ................................................................................... 23
6.6.- Teleoperación. ...................................................................................................... 24
6.7.- Cinemática Directa. .............................................................................................. 25
6.8.- MICROCONTROLADORES. .................................................................................... 25
7.- MÉTODO. .................................................................................................................... 26
8.- CRONOGRAMA:........................................................................................................... 27
9.- CONSULTAS. ............................................................................................................... 28
1.- ANTECEDENTES.

1.1.- Sistema de Tele-Manipulación para Robot Manipulador Esclavo

Controlado por Dispositivo Háptico.

El artículo describe el desarrollo de un sistema de tele manipulación para un brazo

robótico controlado mediante un dispositivo háptico. Se enfoca en la interfaz de
usuario y la retroalimentación háptica, permitiendo que los operadores controlen el
robot a distancia, recibiendo información táctil y visual del entorno. Esto es útil para
operaciones en áreas peligrosas o remotas, protegiendo la integridad de los
trabajadores. Los resultados experimentales mostraron una precisión superior al
90% en las pruebas. También se comparan proyectos previos relevantes en el
campo de la teleoperación y hápticos.

1.2.- Diseño y Simulación de un Controlador de Impedancia en Robots

Manipuladores para Interacción con Superficies Irregulares.

Los manipuladores robóticos se emplean en actividades que implican la interacción

con objetos y seres vivos. Para garantizar el correcto funcionamiento, es esencial
controlar el robot considerando restricciones cinemáticas y dinámicas específicas.
Estas restricciones pueden definirse previamente o estimarse en tiempo real,
dependiendo del sistema de sensores.

1
Comportamiento controlado del efector final en el espacio cartesiano para los
parámetros KP, KD, Dd3 y Kd3. El robot parte de la posición inicial (magenta), hacia
la posición deseada (verde). Los planos (esmeralda) representan la posición de un
objeto en el espacio.

1.3.- Sistema de Interacción Física Hombre-Robot CyberForce: Modelado

Matemático y Control.

Este texto describe la cinemática de posición y diferencial de un dispositivo háptico,

que es el modelo matemático que define su comportamiento espacial. Se destacan
tres aportes clave en un sistema de Interacción Física Humano-Robot: i) la
planificación del movimiento cartesiano y la evaluación del rendimiento en tareas de
guía táctil pasiva, ii) la relación par/fuerza mediante la matriz Jacobiana para la
exploración háptica activa, y iii) el análisis cinemático en tiempo real y la
planificación de trayectorias. El estudio se enfoca en el modelo cinemático y sus
validaciones experimentales para el dispositivo háptico CyberForce.

2
1.4.- Modelado y Estimación Experimental de los Parámetros Dinámicos de un
Robot Háptico Geomagic Touch.

En la comunidad de control, ha surgido un gran interés por conocer con exactitud el

modelo de los sistemas. Esto es crucial por varias razones, como el diseño de
algoritmos de control, observadores de velocidad y estimadores de perturbaciones.
Estas razones justifican la importancia de realizar la estimación del modelo.

1.5.- International Conference on Intelligent Computing, Instrumentation and

Control Technologies.

La retroalimentación háptica en la teleoperación permite al operador sentir un

entorno remoto. Este trabajo propone un controlador bilateral para un manipulador

3
robótico utilizando un dispositivo háptico, facilitando el control intuitivo del
manipulador desde una estación remota. La arquitectura incluye un brazo robótico
manipulador de 5 DOF (Dagu Robot Arm) como robot esclavo, controlado mediante
el dispositivo háptico Phantom Omni, que proporciona retroalimentación táctil al
usuario. La inclusión de retroalimentación háptica mejora el control en entornos
dinámicos, ayudando a clasificar propiedades de los objetos al interactuar con
superficies deformables y rígidas.

1.6.- Application of Haptic Omni Device to Determination of the Set Point

Trajectory.

El dispositivo háptico puede utilizarse para definir la trayectoria de movimiento, lo

que resulta útil en entornos virtuales o para controlar dispositivos con cinemática
similar. Esta técnica es particularmente valiosa en áreas donde se prohíbe la
presencia humana o cuando el operador está a gran distancia. Para facilitar el
control, puede instalarse una herramienta en el dispositivo háptico para realizar
operaciones. La retroalimentación de fuerza permite simular condiciones reales,
como la sensación de contacto y reacción durante la manipulación. El artículo
presenta la estructura y cinemática del dispositivo Phantom Omni, junto con un
software que permite determinar la trayectoria del manipulador, así como las
ecuaciones que calculan las coordenadas y ángulos de la herramienta. Se

4
realizaron experimentos para medir y comparar la trayectoria real y de referencia,
calculando los errores de seguimiento.

1.7.- Diseño e Implementación de un Prototipo de Dispositivo Háptico de 7

GDL Orientado a Cirugía con Control Fraccionario de Torque y Compensación
de Gravedad para el Control de Trayectoria de un Robot.

Actualmente, los robots se utilizan para realizar cirugías mínimamente invasivas,

controlados por cirujanos mediante dispositivos maestros. Sin embargo, un
problema común es la falta de retroalimentación háptica. Para resolverlo, se suelen
usar dispositivos comerciales que no están diseñados específicamente para cirugía,
lo que genera movimientos no deseados debido a la falta de actuadores en todos
sus grados de libertad. Además, la incapacidad de estos dispositivos para
mantenerse en una posición fija complica el trabajo del cirujano, ya que deben
sostenerlos durante toda la operación.

5
1.8.- Sistema Háptico para la Operación Maestro-Esclavo de un Robot
Industrial.

Los robots desempeñan un papel crucial en la industria debido a su eficiencia en

tareas repetitivas, pero también han ganado relevancia en la medicina, donde son
guiados por operadores para realizar cirugías. Este trabajo describe la operación
maestro-esclavo de un robot industrial, utilizando un dispositivo háptico de 3 grados
de libertad como maestro y un robot PUMA como esclavo. El dispositivo háptico
permite al usuario realizar movimientos de forma natural al desplazarse por el
espacio. Se desarrollaron ecuaciones de cinemática inversa para el robot PUMA,
buscando replicar los movimientos del dispositivo háptico de manera rápida y
precisa.

6
1.9.- Diseño e Implementación de un Dispositivo Háptico para el Manipulador
Robótico Industrial KUKA KR16.

Este proyecto se enfoca en el desarrollo de un dispositivo háptico de tres grados de

libertad para la teleoperación en tiempo real de un manipulador robótico industrial
de arquitectura cerrada, como el KUKA KR16. El objetivo es permitir tareas de
posicionamiento y mostrar a los estudiantes un método práctico de programación
en robótica industrial. La teleoperación maestro-esclavo permite que el robot imite
los movimientos del operador a través del dispositivo háptico. Para la
implementación, se utilizó el modo experto de programación del controlador KR C2,
logrando la comunicación serial con la interfaz del dispositivo.

1.10.- Teleoperación Háptica de Sistema de Robots Industriales Cooperativos.

Este trabajo de tesis presenta un sistema cooperativo tele operado compuesto por
dos robots industriales de la marca ABB y un dispositivo háptico de la marca 3D
Systems. El objetivo del sistema es realizar tareas de manipulación que requieran
la destreza y flexibilidad de un sistema cooperativo, así como el seguimiento de
trayectorias que impliquen fuerzas y posiciones determinadas por un operador
humano.

7
1.11.- Diseño y Simulación de una Teleoperación Bidireccional con
Realimentación de Fuerza para Evasión de Obstáculos en una Formación de
Tres Robots Móviles Basada en Espacio Nulo.

Este trabajo tiene como objetivo diseñar y simular una teleoperación bidireccional
con retroalimentación de fuerza para la evasión de obstáculos en una formación de
tres robots móviles, utilizando un enfoque basado en espacio nulo en un ambiente
semiestructurado con obstáculos estáticos y dinámicos.

La retroalimentación de fuerza se implementa mediante una zona gaussiana que

genera una fuerza de repulsión frente a obstáculos. El dispositivo háptico interpreta
la intención del usuario aplicando el criterio de impedancia mecánica. Se desarrollan

8
controladores basados en espacio nulo utilizando esquemas tradicionales y de
estructura variable, con los objetivos de mantener la forma y la postura de la
formación, y evadir obstáculos.

1.12.- ECORFAN Proyectos de Ingeniería Aplicada.

Este documento presenta el análisis, diseño, fabricación y control de un robot

omnidireccional con un brazo robótico articulado de 4 grados de libertad, utilizado
como módulo de control de arquitectura abierta en la Facultad de Ingeniería
Electromecánica de la Universidad de Colima. El objetivo es que los estudiantes
apliquen conocimientos en control, robótica, instrumentación, automatización y
teleoperación. El robot permite enviar y recibir señales fácilmente mediante una
tablilla de conexiones. También se describe un control lineal del robot
omnidireccional, controlado a través de una aplicación móvil que permite gestionar
los movimientos del robot y su brazo, y visualizar su respuesta en gráficas.

9
1.13.- Proyecto Final de Carrera: Control Remoto de un Robot Industrial.

Este trabajo forma parte del proyecto TASTRI2 (Teleoperación Asistida y

Supervisión de Tareas Robóticas a través de Internet 2) del MEC (Ministerio de
Educación y Ciencia). En este proyecto, se implementa la teleoperación bilateral a
través de Internet 2, involucrando cinco agentes: el operador, el maestro, el canal
de comunicación, el esclavo y el entorno. Se utiliza un dispositivo háptico de seis
grados de libertad con retroalimentación de fuerza también de seis grados de
libertad. El operador recibe dos tipos de información: la retroalimentación de fuerza
a través del dispositivo háptico y un flujo de video tridimensional de la celda de
trabajo, que emplea técnicas estereoscópicas y realidad aumentada.

1.13.- Desarrollo de un Dispositivo Háptico con Retroalimentación de

Esfuerzos y con Percepción Inercial y de Proximidad.

Este documento detalla el desarrollo del proyecto titulado "Desarrollo de un

Dispositivo Háptico con Retroalimentación de Esfuerzos y Percepción Inercial y de
10
Proximidad". El proyecto se centra en la creación y adaptación de una interfaz
háptica para teleoperación. Inicialmente diseñada para entornos virtuales, se
desarrolló un primer prototipo que luego se adaptó para aplicaciones más realistas.

1.14.- Interacción Física Adaptable Hombre-Robot para el Restablecimiento

Biomecánico de Miembro Superior.

Este trabajo de investigación presenta un sistema de control inteligente para

sistemas MIMO, utilizando un dispositivo háptico (Geomagic Touch) con tres
codificadores ópticos acoplados a los ejes de motores de corriente continua. La
planta incluye la interacción física del humano en el lazo de control. Se emplea una
red neuronal de base radial con wavelets hijas como funciones de activación para
la identificación entrada-salida de la planta. Esta red neuronal también se utiliza
para la auto sintonización de las ganancias de los controladores PID.

11
1.15.- Diseño de un Dispositivo Háptico de Tres Grados de Libertad.

Los seres humanos perciben su entorno a través de los sentidos, incluyendo el

tacto, que les permite sentir texturas, rugosidad, y otras características. Los
dispositivos hápticos son sistemas mecatrónicos diseñados para estimular al
usuario táctil o kinestésicamente, actuando como transductores entre una realidad
virtual y el sentido del tacto. Estos dispositivos pueden configurarse en diferentes
formas, siendo las cadenas cinemáticas cerradas (robots paralelos) una de las
opciones.

1.16.- Desarrollo de un Guante Háptico para Dos Dedos (Índice y Medio) de la

Mano Derecha con Retroalimentación de Fuerza.

El crecimiento en la cantidad y tipos de información ha llevado a explorar nuevas

formas de interactuar con ella. Los sistemas hápticos, con sus capacidades táctiles,
cinestésicas y motoras, proporcionan un canal bidireccional de información al
cerebro, mejorando la interacción con la información y generando diversas
aplicaciones. Estos sistemas tienen un impacto en áreas como productos,
manufactura, educación y salud. En aplicaciones de teleoperación y realidad virtual,
la retroalimentación de fuerza es crucial para mejorar la interacción entre el usuario
y el entorno, ya sea real o virtual.
12
1.17.- Dispositivos Hápticos Phantom Premium.

El dispositivo háptico Premium 1.5 simula el movimiento del antebrazo, girando en

el codo, e incluye un lápiz pasivo y un cardán de manguito. Ofrece un sensor de
posición con tres grados de libertad y retroalimentación de fuerza también en tres
grados de libertad. Se puede adquirir un cardán de lápiz codificador por separado
para medir inclinación, giro y dirección. Además, cuenta con un dispositivo de 6DOF
para aplicar fuerzas en los seis ejes. También está disponible el dispositivo Phantom
Premium 1.5 HF (High Force), que incluye una caja de velocidades para
proporcionar fuerzas más altas.

13
1.18.- Dispositivos Hápticos Phantom Premium HD² High Definition Haptic
Device-Quanser.

El HD² High Definition Haptic Device es un dispositivo háptico avanzado que

proporciona una retroalimentación táctil precisa y detallada, permitiendo una
interacción más realista con entornos virtuales. Ofrece alta resolución y calidad en
la percepción de fuerzas y movimientos.

1.19.- Control Háptico con Planificación de Trayectorias Aplicado a Novint

Falcon.

Este trabajo explora el uso de dispositivos hápticos para retroalimentación de fuerza

en entornos virtuales, enfocándose en la planificación y seguimiento de trayectorias
con un control lineal. Su objetivo es apoyar futuras aplicaciones en rehabilitación
humana.

14
1.20.- Interfaz Háptica Adaptable para Neurorrehabilitación y Fisioterapia
Asistida en Miembro Superior.

El artículo explora el uso de sistemas hápticos en la rehabilitación de pacientes con

discapacidad motriz en miembros superiores, particularmente tras un accidente
vascular-cerebral. Propone el uso de interfaces hápticas guiadas y control
inteligente adaptado a la variabilidad del paciente para mejorar el desempeño y
ajuste de la tarea. Se emplean redes neuronales, transformada wavelet y filtros IIR
en el control, y se presentan dos esquemas de interacción háptica: exploración y
guiado.

15
1.21.- Mitsubishi RV-2AJ Robot Controlled by Electromyographic Signals.

La interacción entre humanos y robots se está expandiendo con la integración de

robots en servicios y aplicaciones médicas. Aunque los robots surgieron en los años
50, la interfaz hombre-robot sigue siendo crucial para su implementación efectiva.
Tradicionalmente, se han usado joysticks y dispositivos hápticos, pero estos
requieren capacitación del personal. Recientemente, se han propuesto interfaces
naturales que utilizan señales bioeléctricas, como las señales electromiográficas de
superficie (sEMG), para controlar robots. Estas señales no son invasivas pero
necesitan un procesamiento especial debido a la interferencia y el ruido.

1.22.- An Application-Based Review of Haptics Technology.

El avance tecnológico ha llevado al desarrollo de diversos dispositivos hápticos, que

son electromecánicos y facilitan la comunicación entre el usuario y la computadora
al permitir manipular objetos en entornos virtuales con retroalimentación táctil. La
clave de estas interfaces es proporcionar retroalimentación cinestésica y transmitir
información activamente desde el dispositivo. Los sensores y controles de
retroalimentación son cruciales en su diseño. La tecnología háptica tiene
aplicaciones en juegos, teleoperación, cirugías médicas, realidad aumentada (AR)
y realidad virtual (VR). Este artículo clasifica las aplicaciones de dispositivos
hápticos por su construcción y funcionalidad, discute sus principales limitaciones y
explora sus perspectivas futuras.

16
17
2.- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
En los últimos años se ha visto un gran desarrollo en el tema de la tecnología
háptica ya que la podemos encontrar en cualquier parte, ya sea en un dispositivo
móvil o en consolas de videojuegos, pero desde su descubrimiento el ser humano
ha querido implementar este tipo de tecnologías como ayuda para poder realizar
trabajos precisos en la industria. Por otro lado, están los robots manipuladores que
se encargan de realizar la acción sustituyendo el trabajo que hace el brazo de una
persona. Aun con todo el avance de esta tecnología se necesita seguir mejorando
la retroalimentación que manda el brazo robótico hacia el sensor o dispositivo
háptico ya que al realizar este tipo de trabajos todavía se tienen limitaciones de
espacio o problemas con la retroalimentación de fuerzas durante el uso, por lo que
durante el desarrollo de este proyecto se busca mejorar la precisión y
retroalimentación para el óptimo desempeño de ambas tecnologías.

3.- JUSTIFICACIÓN.
El presente documento está dirigido a la investigación e implementación de
la tecnología háptica y de robots manipuladores en el campo de la innovación
tecnológica. La razón para desarrollar este proyecto es para poder introducir este
tipo de robots en la industria como ayuda para evitar que el ser humano realice
procesos riesgosos.

Se sabe que en la industria existen diferentes tipos de robots hápticos, un ejemplo

sería los que están aplicados en el campo de la medicina donde se utilizan este tipo
de tecnologías para poder realizar operaciones de manera más segura y precisa.
Por lo tanto, este proyecto tiene el propósito de ayudar a tener una mejor precisión
y retroalimentación para así poder realizar trabajos delicados con mayor seguridad
y menor costo.

18
4.- OBJETIVO.
Diseñar y construir un dispositivo háptico que permita la teleoperación en
tiempo real de un robot manipulador, proporcionando al usuario una experiencia
táctil realista durante la interacción a distancia; permitiendo que el operador pueda
sentir y manipular objetos de manera intuitiva a través del dispositivo, mejorando la
destreza y la seguridad en la ejecución de tareas complejas.

4.1.- OBJETIVOS ESPECÍFICOS.

➢ Desarrollar el proyecto en un ambiente sano y productivo.

➢ Rehabilitar el dispositivo háptico y robot manipulador para su correcto
funcionamiento.
➢ Aplicar los conocimientos adquiridos en la carrera para el desarrollo del
proyecto.
➢ Desarrollar una interfaz que comunique el dispositivo háptico con el robot
manipulador.

5.- HIPÓTESIS.
La implementación de dispositivos hápticos y su uso junto a los robots
manipuladores tendrá una óptima retroalimentación tanto de fuerzas como de
posición y vibraciones para que el usuario tenga una respuesta lo más fiel a la
realidad posible, por ejemplo, si el usuario levanta un objeto pesado le será más
difícil mover el dispositivo háptico así se lograra que mientras se esté operando el
dispositivo se tenga la mejor respuesta para así tener una mayor precisión y poder
realizar un trabajo, como mover un objeto de una posición a otra o acomodarlo de
la forma que el usuario necesite.

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6.- ESQUEMA DE FUNDAMENTOS.

6.1.- Robot Manipulador.

6.1.1.- Grados de Libertad.
Los grados de libertad (GDL) en robótica representan el número de movimientos
independientes que posee un robot, normalmente la cantidad de grados de libertad
es igual a la cantidad de motores (Siciliano & Khatib, 2016). El concepto de grados
de libertad está ligado a la configuración de un robot. Esta configuración es la
especificación tanto para la posición como la orientación de cada uno de los
eslabones del robot. En el espacio tridimensional, dicha configuración puede ser
representada utilizando 6 variables, donde las 3 son para posición y las otras 3 son
para orientación. Teniendo en cuenta ello, el total de variables representa el número
de grados de libertad que posee el sistema en general. Por ende, si se desea
alcanzar cualquier punto en el espacio tridimensional se requiere no menos de 6
grados de libertad. Del mismo modo, cada grado de libertad está relacionado a cada
una de las articulaciones del robot (Lynch & Park, 2023). Cabe resaltar que los
robots pueden emplear 2 tipos de mecanismos: cadena cerrada y cadena abierta.
Otro factor importante para los grados de libertad es el tipo de articulación que
emplea el robot, en su diseño.
Se cuenta con un total de 6 tipos de articulaciones los cuales son la prismática,
revolución, helicoidal, cilíndrica, universal y esférica. En la Figura z, se muestran de
manera grafica todos estos tipos de articulaciones. Cada una de estas impone una
cantidad determinada de restricciones al libre movimiento del eslabón, por lo tanto,
se puede decir que disminuye los grados de libertad. La Tabla x presenta un
resumen de las restricciones y los grados de libertad de cada tipo de articulación.
Se puede observar que la articulación tipo esférica es la que tiene más GDL,
mientras que las de tipo revolución, prismática y helicoidal solo cuentan con 1 GDL.
Cabe mencionar que los robots seriales utilizan, mayormente, articulaciones
prismáticas o de revolución.
TABLA x: Características de cada tipo de articulación.

20
6.2.- Motores.
6.2.1.- Motor paso a paso.
El motor paso a paso como todo motor, es un conversor electromecánico, la ventaja
de este motor es que no gira libremente como un motor convencional, sino que, gira
un determinado ángulo incrementalmente lo que permite desplazamientos muy
precisos. Los motores paso a paso más utilizados en robótica son los de imán
permanente, en los cuales su rotor es un imán y el estator está formado por una
serie de bobinas enrolladas alrededor de un núcleo o polo.

6.2.2.- Servomotores.
Este motor es similar a uno de corriente continua pero no igual debido a que el
servomotor tiene mejores prestaciones por su capacidad de ubicarse en cualquier
posición dentro de su rango de operación y mantenerse estable en dicha posición,
este motor también puede ser controlado en velocidad. Los servos suelen estar
compuestos por 4 elementos:
Motor de corriente continua (DC): Elemento que le brinda movilidad al servo a su
máxima velocidad al aplicar un diferencial de potencial en sus terminales.
• Engranajes reductores: Engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad del
rotor para aumentar su capacidad de torque.
• Sensor de rotación: Suele ser un potenciómetro colocado en el eje de salida del
servo con la finalidad de conocer la posición angular del motor.
• Circuito de control: Circuito que implementa una estrategia de control de la posición
por realimentación.

21
6.3.- Dispositivos Hápticos.
Los dispositivos hápticos se encargan de entregar retroalimentación háptica al
usuario. Estos dispositivos utilizan la retroalimentación de tipo cinestésico para
conseguir representar el sentido del tacto, en otras palabras, se utilizan fuerzas. En
las cirugías laparoscópica asistidas por robot, se suele optar por dichos dispositivos
con el fin de lidiar con la falta de sensación háptica que dificulta la tarea del cirujano
(Giri et al., 2021). En la actualidad, existen diversos dispositivos hápticos
comerciales como el Phantom Premium, HD2 y Sigma.7. La particularidad de estos
dispositivos es que pueden ser empleados en distintas áreas, entre ellas, las
cirugías mínimamente invasivas. A continuación, se detallan estos dispositivos
comerciales:
La compañía 3D Systems ofrece su dispositivo háptico Phantom Premium 3.0, el
cual consta de 3 grados de libertad y posee una retroalimentación háptica de tipo
cinestésico. El movimiento que logra dicho dispositivo es similar al que genera el
brazo cuando el hombro gira. El sensor de posición que posee este dispositivo nos
brinda información tanto de inclinación, giro y dirección (3D SYSTEMS, n.d).
Otro dispositivo háptico es el HD2 desarrollado por la empresa QUANSER. Este
dispositivo es una alternativa de alta fidelidad que puede ser empleado para
diferentes investigaciones, en robótica. La principal ventaja de dicho dispositivo es
el amplio espacio de trabajo que tiene, a diferencia de otros dispositivos
comerciales. Además, entre sus características, posee un encoder óptico de alta
resolución, poca inercia y fricción, fácil conectividad y rápida adquisición de datos
(HD HAPTIC, n.d.).

En la Figura x, se muestran imágenes referenciales de los dos dispositivos hápticos

comerciales que fueron descritos.

22
6.4.- Percepción Háptica.
Es el resultado de una cadena de eventos que inician con un estímulo aplicado al
cuerpo, como calor, presión, o vibración. Dependiendo del tipo, magnitud y lugar de
la piel, este estímulo activa una respuesta de receptores especializados
(termorreceptores, mecanorreceptores y nociorreceptores) (S. & Valle, 2008).

“Los sistemas hápticos se enfocan a cuatro tipos de somato-receptores:” (Juárez

Diego Armando et al., 2013)
• Termo-receptores: Encargados de reconocer los cambios de temperatura.
• Propioceptores: Su objetivo es informar sobre la posición del cuerpo.
• Mecano-receptores: Se activan ante estimulaciones mecánicas.
• Nocio-receptores: Se activan mediante estimulaciones extremas que podrían
causar daño.

6.5.- Retroalimentación Háptica.

El termino hatico viene del griego haptesthai que está relacionado con el sentido del
tacto. La sensación de textura y rigidez, al momento de tocar determinadas
superficies, se conoce como retroalimentación háptica (Goos et al., n.d.). Sin este
factor, tareas sencillas como escribir se convertirán en actividades extremadamente
difíciles. Dicha sensación háptica puede ser de tipo cinestésico o cutáneo. En el
primer caso, se emplea tanto la posición como la fuerza para representar el sentido
del tacto sobre una superficie. En contraste, el de tipo cutáneo obtiene la sensación
háptica de manera táctil (Siciliano & Khatib, 2016) .
En el campo de la robótica, la retroalimentación háptica se suele utilizar en sistemas
de tipo ‘padre-hijo’. En estos casos, se busca replicar la sensación de textura y
rigidez que obtiene el robot hijo, para ello se emplea un dispositivo háptico que
tendrá la función de robot padre (Pacchierotti, n.d). En la Figura x.x, se muestra la
retroalimentación háptica que recibe el usuario del robot padre, a partir del contacto
del robot hijo con una superficie determinada.

23
6.6.- Teleoperación.
“Es el conjunto de tecnologías que comprenden la operación o gobierno a distancia
de un dispositivo por un ser humano”. (Ortega & Basáñez Villaluenga, 2004), Por
tanto, tele operar es la acción que realiza un ser humano de operar o gobernar a
distancia un dispositivo; mientras que un sistema de teleoperación será aquel que
permita tele operar un dispositivo, que se denominará dispositivo tele operado. “Los
sistemas tele operados proporcionan al operador humano la capacidad de llevar a
cabo tareas en un entorno remoto”. (Fernández, Barreiro, & Cesáreo, 2006).
Un sistema de teleoperación consta de los siguientes elementos:
• Operador o teleoperador: es un ser humano que realiza a distancia el control de la
operación. Su acción puede ir desde un control continuo hasta una intervención
intermitente, con la que únicamente se ocupa de monitorizar y de indicar objetivos
y planes cada cierto tiempo. (Ortega & Basañez Villaluenga, 2004)
• Dispositivo tele operado: podrá ser un manipulador, un robot, un vehículo o
dispositivo similar. Es la máquina que trabaja en la zona remota y que está siendo
controlada por el operador.
• Interfaz: conjunto de dispositivos que permiten la interacción del operador con el
sistema de teleoperación. Se considera al manipulador maestro como parte del
interfaz, así como a los monitores de vídeo, o cualquier otro dispositivo que permita
al operador mandar información al sistema y recibir información de este. (Ortega &
Basañez Villaluenga, 2004)
• Control y canales comunicación: conjunto de dispositivos que modulan, transmiten
y adaptan el conjunto de señales que se transmiten entre la zona remota y la local.
Generalmente se contará con uno o varias unidades de procesamiento.
• Sensores: conjunto de dispositivos que recogen la información, tanto de la zona
local como de la zona remota, para ser utilizada por el interfaz y el control. (Ortega
& Basañez Villaluenga, 2004)

24
6.7.- Cinemática Directa.
La cinemática directa se basa en matrices de transformación homogénea. La cual
transforma un vector de posición expresado en coordenadas homogéneas respecto
a un sistema de coordenadas que ha sido rotado y/o trasladado a otro sistema de
coordenadas, se define como una matriz de 4x4 (Spong et al., n.d).
Consiste en determinar la posición y orientación del extremo final del robot con
respecto al sistema e la base del prototipo a partir de conocer los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos.
En la Figura x se muestra la imagen de un análisis de cinemática directa donde se
colocan los ejes de coordenadas, rotaciones, entre otros aspectos.

6.8.- Microcontroladores.
El desarrollo de la tecnología electrónica da fruto a los microprocesadores y
microcontroladores con las nuevas tecnologías aplicadas a la electrónica de
hardware como también al desarrollo del software (Uriel & Gonzalez, 2009).

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7.- MÉTODO.

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8.- CRONOGRAMA R= Real E=Estimado
Actividad Tiempo Agosto Septiembre Octubre Noviembre Diciembre
Investigar información sobre los E
robots hápticos y
manipuladores.
R

Desarrollo del protocolo de E

investigación
R

Rehabilitar el robot háptico y E

manipulador
R

Realizar la conexión robot E

háptico-manipulador
R

Configurar la retroalimentación E
de fuerzas y posición
R

Realizar una interfaz E

Presentar proyecto E

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9.- CONSULTAS.

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