SEM 536 - Sistemas de Controle I
Aula 5 - Controlador PID
Adriano A. G. Siqueira
Universidade de São Paulo
Adriano A. G. Siqueira Aula 5 - Controlador PID
Diagrama de Blocos
Estrutura básica de um sistema realimentado
Adriano A. G. Siqueira Aula 5 - Controlador PID
Controlador PID
P =⇒ Proporcional
I =⇒ Integral
D =⇒ Derivativo
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Controlador Proporcional
Entrada de controle linearmente proporcional ao erro
u(t) = KP e(t)
Função de transferência
C (s) = KP
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Controlador Proporcional
Exemplo: Sistema de Segunda Ordem
10
G (s) =
(s + 5)(s + 10)
Sistemas de ordem maior: instabilidade
Redução do erro de regime X estabilidade
Exemplo: Sistema de Terceira Ordem
1
G (s) =
s(s + 1)(s + 5)
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Controlador Integral
Entrada de controle proporcional à integral do erro
Z t
u(t) = KI edη
t0
Função de transferência
KI
C (s) =
s
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Controlador Integral
Erro de regime nulo e independente do valor de K
Exemplo: Sistema de Segunda Ordem
10
G (s) =
(s + 5)(s + 10)
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Controlador Proporcional-Integral
Entrada de controle proporcional ao erro e à integral do erro
Z t
u(t) = KP e(t) + KI edη
t0
Função de transferência
KI
C (s) = KP +
s
Exemplo: Sistema de Segunda Ordem
10
G (s) =
(s + 5)(s + 10)
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Controlador Derivativo
Entrada de controle proporcional à derivada do erro
u(t) = KD ė
Função de transferência
C (s) = KD s
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Controlador Derivativo
Natureza antecipatória
Não utilizado sozinho (ė = 0 ⇒ u = 0)
Aumenta estabilidade
Exemplo: Sistema de Segunda Ordem
10
G (s) =
(s + 5)(s + 10)
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Controlador PID
Entrada de controle proporcional ao erro, à integral do erro e
à derivada do erro
Z t
u(t) = KP e(t) + KI edη + KD ė
t0
Função de transferência
KI
C (s) = KP + + KD s
s
Pólos podem ser alocados em qualquer posição
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Controlador PID
Análise dos Sinais de Controle: Simulink
Exemplo:
1
G (s) =
(s + 3)(s + 4)
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Regras de Ziegler-Nichols
Ajuste inicial
Modelo do sistema como:
Ke −td s
G (s) =
(τ s + 1)
Taxa de decaimento: 0,25
Fator de amortecimento: ζ = 0, 21
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Regras de Ziegler-Nichols
Método 1: Entrada degrau ao sistema
L T+L
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Regras de Ziegler-Nichols
Método 1: Entrada degrau ao sistema
Controlador KP TI TD
T
P L ∞ 0
PI 0.9 TL L
0.3 0
PID 1.2 TL 2L 0.5L
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Regras de Ziegler-Nichols
Método 1: Entrada degrau ao sistema
Exemplo:
10
G (s) =
(s + 5)(s + 10)
L = 0.04 e T = 0.4
KP = 12, TI = 0.08 e TD = 0.02
KP
KI = TI
KD = KP TD
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Regras de Ziegler-Nichols
Método 2: Oscilação contı́nua com ganho proporcional ⇒ Kcr
Pcr
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Regras de Ziegler-Nichols
Método 2: Oscilação contı́nua com ganho proporcional
Controlador KP TI TD
P 0.5Kcr ∞ 0
1
PI 0.45Kcr 1.2 Pcr 0
1
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 8 Pcr
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Regras de Ziegler-Nichols
Método 2: Oscilação contı́nua com ganho proporcional
Exemplo:
1
G (s) =
s(s + 1)(s + 5)
Kcr = 30 e Pcr = 2.81
KP = 18, TI = 1.40 e TD = 0.35
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