T4 – Practica 4
Controladores PI y PID
Equipo 4
Avella Herrera Kate Alessandra
Hernández Macías Álvaro Gabriel
López Rocha Carlos Emmanuel
López Monjaraz Aarón Guadalupe
Soto vera Jesús Jhessiel
MATERIA:
Ingeniería de control clásico
DOCENTE
DR. Rosales Ciceña Miguel
CARRERA:
Electromecánica
LEÓN, GUANAJUATO FECHA: de octubre de 2023
pág. 1
Contenido
1. Introducción............................................................................................................................. 3
2. Objetivo ..................................................................................................................................... 4
3. OBJETIVOS ESPECÍFICOS .................................................................................................. 4
4. MARCO TEÓRICO .................................................................................................................. 4
4.1. Acción Proporcional (P): .............................................................................................. 4
4.2. Acción Integral (I): .......................................................................................................... 5
4.3. Acción Derivativa (D) ..................................................................................................... 5
4.4. Controlador PI ................................................................................................................. 6
4.5. Controlador PID .............................................................................................................. 7
5. DESARROLLO ......................................................................................................................... 8
5.1. Controlador PI ................................................................................................................. 8
5.1.1. Análisis del controlador PI en Multisim ........................................................... 8
5.1.2. Análisis del controlador PI en Matlab ............................................................. 10
5.1.3. Análisis del controlador PI en Simulink ......................................................... 11
5.2. Controlador PI Compuesto ........................................................................................ 12
5.2.1. Análisis del controlador PI compuesto en Multisim ................................... 12
5.2.2. Análisis del controlador PI compuesto en Matlab ....................................... 14
5.2.3. Análisis del controlador PI compuesto en Simulink ................................... 15
5.3. Controlador PID (CONFIGURACIÓN 1) ................................................................... 17
5.3.1. Análisis del controlador PID (Configuración 1) en Multisim .................... 17
5.3.2. Análisis del controlador PID (Configuración 1) en Matlab ........................ 18
5.3.3. Análisis del controlador PID (Configuración 1) en Simulink .................... 20
5.4. Controlador PID (CONFIGURACIÓN 2) ................................................................... 22
5.4.1. Análisis del controlador PID (Configuración 2) en Multisim .................... 22
5.4.2. Análisis del controlador PID (Configuración 2) en Matlab ........................ 24
5.4.3. Análisis del controlador PID (Configuración 2) en Simulink .................... 24
6. CONCLUSIÓN ........................................................................................................................ 25
7. REFERENCIAS ...................................................................................................................... 25
8. Anexos .................................................................................................................................... 26
pág. 2
1. Introducción
Los amplificadores operacionales, o op-amps, son componentes esenciales en
electrónica que se utilizan en una variedad de aplicaciones. En el campo del control
clásico, los op-amps desempeñan un papel crucial como controladores PI y PID.
Estos controladores son fundamentales para el control de sistemas dinámicos y se
utilizan en una amplia gama de aplicaciones, desde sistemas de control de
temperatura hasta sistemas de posicionamiento y automatización industrial.
Control PI (Proporcional-Integral):
Un controlador PI combina dos componentes esenciales: la acción proporcional (P)
y la acción integral (I). La acción proporcional responde a la diferencia entre el valor
deseado y la salida actual, mientras que la acción integral considera la acumulación
de errores pasados en el tiempo. Los op-amps se pueden utilizar para implementar
estas acciones en un sistema de control PI.
Control PID (Proporcional-Integral-Derivativo):
Un controlador PID va un paso más allá al agregar una tercera acción, la acción
derivativa (D), que tiene en cuenta la velocidad de cambio del error. Esto lo hace
aún más efectivo en la corrección de errores y en la mejora de la respuesta
transitoria del sistema. Los op-amps también se utilizan en la implementación de
controladores PID.
Herramientas para el Análisis:
Para analizar y diseñar sistemas de control que utilicen amplificadores
operacionales como controladores PI o PID, se recurre a varias herramientas. Estas
incluyen:
Matlab: Matlab es una potente herramienta de cálculo y análisis que se utiliza para
simular y diseñar sistemas de control. Proporciona un entorno de desarrollo eficiente
y una variedad de funciones y herramientas de simulación.
Simulink: Simulink es una extensión de Matlab que se centra en el modelado y
simulación de sistemas dinámicos. Permite la creación de modelos de sistemas de
control y proporciona un entorno visual para diseñar y probar controladores.
Multisim: Multisim es una herramienta de simulación de circuitos electrónicos que
es útil para diseñar y simular circuitos que incluyen amplificadores operacionales y
otros componentes electrónicos.
El uso de estas herramientas en conjunto facilita la simulación, análisis y diseño de
sistemas de control que incorporan amplificadores operacionales como
controladores PI y PID, lo que resulta en un control más preciso y eficiente de
sistemas dinámicos en una variedad de aplicaciones industriales y tecnológicas.
pág. 3
2. Objetivo
Modelar, simular y conocer las distintas salidas de los controladores PI y PID,
asignando valores a las resistencias y capacitadores de los diagramas propuestos.
3. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
1. Modelar los sistemas PI y PID
2. Simular en distintos softwares de simulación con Multisim, Matlab, Simulink.
3. Probar la señal de entrada de referencia escalón unitario.
4. MARCO TEÓRICO
Los amplificadores operacionales son dispositivos electrónicos que amplifica la
diferencia de potencial entre dos entradas (positiva y negativa) y produce una salida
proporcional a esta diferencia de potencial amplificada. Los amplificadores
operacionales se utilizan para una variedad de aplicaciones, desde amplificación de
señales hasta filtrado, sumadores, restadores, integradores y derivadores.
4.1. Acción Proporcional (P):
La acción proporcional ajusta la señal de control en proporción al error actual. El
error se define como la diferencia entre el valor deseado (referencia) y el valor real
de la variable controlada.
Vin Vout
Realizando análisis a esta configuración del amplificador operacional se llega a la
siguiente conclusión:
𝑹𝟐
𝑽𝒐𝒖𝒕 = − 𝑽𝒊𝒏
𝑹𝟏
pág. 4
4.2. Acción Integral (I):
La acción integral ajusta la señal de control en función de la acumulación del error
a lo largo del tiempo. Su propósito es eliminar el error constante en estado
estacionario.
Vin
Vout
De la misma manera si se realiza un análisis a esta configuración se llega a la
conclusión que:
𝟏
𝑽𝒐𝒖𝒕 = − ∫ 𝑽𝒊𝒏(𝒕) 𝒅𝒕
𝑹𝑪
4.3. Acción Derivativa (D)
La acción derivativa ajusta la señal de control en función de la tasa de cambio del
error. Su propósito es prevenir oscilaciones y mejorar la respuesta del sistema.
Vin
Vout
Realizando su análisis se obtiene que:
𝒅𝑽𝒊(𝒕)
𝑽𝒐𝒖𝒕 = −𝑹𝑪
𝒅𝒕
pág. 5
4.4. Controlador PI
El controlador PI es un tipo de controlador de retroalimentación que se utiliza en
sistemas de control automático para regular una variable de proceso. El controlador
PI tiene dos componentes principales: la acción proporcional (P) y la acción integral
(I).
Su ecuación de salida es la combinación de un controlador Proporcional, más uno
Integral:
𝑽𝒐(𝒕) = 𝑲𝒑 𝑽𝒊(𝒕) + 𝑲𝒊 ∫ 𝑽𝒊(𝒕) 𝒅𝒕
Esto tomando en cuenta que:
𝑅
• 𝐾𝑝 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = − 𝑅2
1
1
• 𝐾𝑖 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 = − 𝑅
1 𝐶2
Cuando un controlador PI opera, combina las señales generadas por la acción
proporcional y la acción integral para producir la señal de control resultante, que se
utiliza para ajustar el sistema y minimizar el error.
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero, para obtener
la ganancia en términos de S.
𝑅2 1
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡) = − 𝑉𝑖𝑛(𝑡) − ∫ 𝑉𝑖𝑛(𝑡) 𝑑𝑡
𝑅1 𝑅1 𝐶
𝑅2 1
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑆) = − 𝑉𝑖𝑛(𝑠) − 𝑉𝑖𝑛(𝑠)
𝑅1 𝑅1 𝐶𝑆
𝑅2 1
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑆) = −[ 𝑉𝑖𝑛(𝑠) + 𝑉𝑖𝑛(𝑠)]
𝑅1 𝑅1 𝐶𝑆
𝑅2 1
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑆) = −[ + ]𝑉𝑖𝑛(𝑠)
𝑅1 𝑅1 𝐶𝑆
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑠) 𝑅2 1
= 𝐺(𝑆) = −[ + ]
𝑉𝑖𝑛(𝑠) 𝑅1 𝑅1 𝐶𝑆
𝑅2 1
𝐺(𝑆) = −[ + ]
𝑅1 𝑅1 𝐶𝑆
pág. 6
Su representación en esquema a bloques es el siguiente:
4.5. Controlador PID
El controlador PID es un tipo de controlador de retroalimentación ampliamente
utilizado en sistemas de control automático para regular variables de proceso. El
controlador PID consta de tres componentes principales: la acción proporcional (P),
la acción integral (I) y la acción derivativa (D).
𝒅𝑽𝒊(𝒕)
𝑽𝒐(𝒕) = 𝑲𝒑𝑽𝒊(𝒕) + 𝑲𝒊 ∫ 𝑽𝒊(𝒕) 𝒅𝒕 + 𝑲𝑫
𝒅𝒕
Esto tomando en cuenta que:
𝑅
• 𝐾𝑝 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 = − 𝑅2
1
1
• 𝐾𝑖 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 = − 𝑅
1 𝐶𝑖
• 𝐾𝑑 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎 = −𝑅2 𝐶𝑑
Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero, para obtener
la ganancia en términos de S.
𝑅2 1 𝑑𝑉𝑖(𝑡)
𝑉𝑜𝑢𝑡(𝑡) = − 𝑉𝑖𝑛(𝑡) − ∫ 𝑉𝑖𝑛(𝑡) 𝑑𝑡 − 𝑅2 𝐶𝑑
𝑅1 𝑅1 𝐶𝑖 𝑑𝑡
𝑅2 1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑉𝑖𝑛(𝑠) − 𝑉𝑖𝑛(𝑠) − 𝑅2 𝐶𝑑 𝑆𝑉𝑖𝑛(𝑠)
𝑅1 𝑅1 𝐶𝑖 𝑆
𝑅2 1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = −[ + + 𝑅2 𝐶𝑑 𝑆]𝑉𝑖𝑛(𝑠)
𝑅1 𝑅1 𝐶𝑖 𝑆
𝑉𝑜𝑢𝑡 𝑅2 1
= −[ + + 𝑅2 𝐶𝑑 𝑆]
𝑉𝑖𝑛(𝑠) 𝑅1 𝑅1 𝐶𝑖 𝑆
𝑅2 1
𝐺(𝑠) = −[ + + 𝑅2 𝐶𝑑 𝑆]
𝑅1 𝑅1 𝐶𝑖 𝑆
pág. 7
Su representación en esquema a bloques es el siguiente:
𝑅2 1
−( + + 𝑅2 𝐶𝑑 𝑆)
𝑅1 𝑅1 𝐶𝑖 𝑆
5. DESARROLLO
5.1. Controlador PI
La primera configuración por reportar es la configuración PI que se muestra a
continuación y que ya se presentó en el apartado 4.4 del marco teórico:
Como ya vimos en su análisis su ganancia es:
𝑅2 1
𝐺(𝑆) = −[ + ]
𝑅1 𝑅1 𝐶𝑆
5.1.1. Análisis del controlador PI en Multisim
En el programa Multisim se armó el circuito mostrado y se midió su señal de salida
en un osciloscopio del programa:
Con valores de:
• R1=5 kΩ
• R2=2 kΩ
• C1=1500 μF
• Escalón de entrada
Vin=10v
pág. 8
Medimos su señal de salida Vout, comparándola con su señal de entrada, que fue
un escalón de 10v:
La señal obtenida en el osciloscopio es la siguiente:
Respuesta del Magnitud del
sistema escalón
Se puede observar que la parte proporcional se cumple primero en el instante en
que el escalón sube intempestivamente llegando a 4v ya que de la parte
proporcional se tiene:
𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑉𝑖𝑛
𝑅1
2𝑘Ω
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − (10𝑣) = −𝟒𝒗
5𝑘Ω
Una vez se llega al voltaje de la parte proporcional comienza la parte integral, ya
que el capacitor comienza a cargarse mediante las resistencias mediante la
ecuación de la parte integral hasta llegar a su voltaje de saturación:
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ∫ 𝑉𝑖𝑛(𝑡) 𝑑𝑡
𝑅1 𝐶
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ∫ 10𝑣 𝑑𝑡
5𝑘Ω ∗ 1500
Nota: Llegando a una saturación de -12v si se pone atención a la gráfica, pues si se
observa los amplificadores operacionales están alimentados a +12v y -12v.
pág. 9
5.1.2. Análisis del controlador PI en Matlab
Para esta parte se realizó un programa en Matlab en el que se nos muestre la misma
gráfica obtenida en multisim al modelar el controlador PI:
Programa de Matlab
% Parámetros del sistema
R1=5000; %Ohms
R2=2000; %Ohms
C=0.001500; %F
Kp = -(R2./R1); % Ganancia proporcional
Ki = -(1/(R1*C)); % Ganancia integral
% Función de transferencia del sistema PI
s = tf('s');
G = Kp + Ki/s;
% Definir el tiempo de simulación
t = -5:0.01:30; % de -5 a 10 segundos con paso de 0.01 segundos
% Ajustar la entrada de prueba (un escalón en t=0)
u = 10 * (t >= 0); % Aplicar el escalón a partir de t=0
% Simular la respuesta del sistema
y = lsim(G, u, t);
% Limitar la respuesta a 12 voltios (voltaje de alimentación)
y = max(y, -12); % Limitar a 12 voltios como máximo
% Graficar la respuesta del sistema y la magnitud del escalón
plot(t, y, 'b', t, u, 'r--')
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Respuesta del sistema / Magnitud del escalón')
title('Respuesta del sistema PI a una entrada escalón (limitado a 12V)')
legend('Respuesta del sistema', 'Magnitud del escalón')
grid on
Gráfica obtenida:
pág. 10
Se puede observar que la gráfica es igual a la obtenida en Multisim, por lo que se
comprueba lo obtenido anteriormente.
5.1.3. Análisis del controlador PI en Simulink
Para esta parte se modeló el esquema a bloques en Simulink y para poder obtener
la misma gráfica, y los resultados fueron los siguientes:
Modelado en sistema a bloques:
KP
integrador
Ki
Gráfica obtenida:
Con esto se comprueban los resultados obtenidos en Multisim y Matlab, pues la
gráfica es exactamente igual.
pág. 11
5.2. Controlador PI Compuesto
La segunda configuración por reportar es la configuración PI compuesta, es decir
que se compone de la suma de un controlador P y uno I que se suman en un OpAm
en configuración sumador inversor como el esquema que se muestra a
continuación:
5.2.1. Análisis del controlador PI compuesto en Multisim
Al realizar el circuito con los mismos valores del apartado 5.1 y al mantener las
resistencias del Sumador inversor iguales para no amplificar, se obtuvo:
pág. 12
Al cerrar solo el interruptor de la parte Proporcional se obtiene:
Respuesta del Magnitud del
sistema escalón
Es decir solo la parte proporcional que como ya se vio con los valores del apartado
5.1. se obtiene -4v, pero en este caso son 4v positivos porque al final se le conecta
al inversor.
Al cerrar el interruptor de la parte integral obtenemos:
Respuesta del Magnitud del
sistema escalón
Es decir solo la carga del capacitor en la parte integral, llegando a una saturación
de 12v por estar conectado al inversor, ya que en el apartado 5.1 se llegó a -12v.
pág. 13
Al cerrar ambos interruptores se obtiene la respuesta combinada:
Respuesta del Magnitud del
sistema escalón
La respuesta es igual a la obtenida en el apartado 5.1 pero invertida, ya que como se
comentó y se puede observar, al final los controladores P e I están conectados a un
sumador inversor.
5.2.2. Análisis del controlador PI compuesto en Matlab
Este programa se realizó igual al del apartado 5.1.2 pero poniendo los valores de
Kp y Ki como positivos para simular la inversión del sumador.
Programa en Matlab:
% Parámetros del sistema
R1=5000; %Ohms
R2=2000; %Ohms
C=0.001500; %F
Kp = (R2./R1); % Ganancia proporcional
Ki = (1/(R1*C)); % Ganancia integral
% Función de transferencia del sistema PI
s = tf('s');
G = Kp + Ki/s;
% Definir el tiempo de simulación
t = -5:0.01:30; % de -5 a 10 segundos con paso de 0.01 segundos
% Ajustar la entrada de prueba (un escalón en t=0)
u = 10 * (t >= 0); % Aplicar el escalón a partir de t=0
% Simular la respuesta del sistema
y = lsim(G, u, t);
% Limitar la respuesta a 12 voltios (voltaje de alimentación)
y = max(y, 12); % Limitar a 12 voltios como máximo
% Graficar la respuesta del sistema y la magnitud del escalón
plot(t, y, 'b', t, u, 'r--')
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Respuesta del sistema / Magnitud del escalón')
title('Respuesta del sistema PI a una entrada escalón (limitado a 12V)')
legend('Respuesta del sistema', 'Magnitud del escalón')
grid on
pág. 14
Gráfica obtenida:
Se puede observar que la gráfica es igual a la obtenida en Multisim, por lo que se
comprueba lo obtenido anteriormente.
5.2.3. Análisis del controlador PI compuesto en Simulink
Para esta parte se modeló el esquema a bloques en Simulink y para poder obtener
la misma gráfica. Puede observarse que el esquema es prácticamente igual al del
apartado 5.1.3. pero se le añadió al final un bloque con ganancia -1 para modelar el
sumador inversor, por lo que los resultados fueron los siguientes:
KP
inversor
integrador
Ki
pág. 15
Gráfica obtenida:
Con esto se comprueban los resultados obtenidos en Multisim y Matlab, pues la
gráfica es exactamente igual.
pág. 16
5.3. Controlador PID (CONFIGURACIÓN 1)
La tercera configuración por reportar es la configuración PID que se muestra a
continuación:
5.3.1. Análisis del controlador PID (Configuración 1) en Multisim
En el programa Multisim se armó el circuito mostrado y se midió su señal de salida
en un osciloscopio del programa:
Con valores de:
• R1=5 kΩ
• R2=2 kΩ
• C1=1 μF
• C2=1500 μF
• Escalón de entrada Vin=10v
Medimos su señal de salida Vout, comparándola con su señal de entrada, que fue
un escalón de 10v:
pág. 17
La señal obtenida en el osciloscopio es la siguiente:
Magnitud del Respuesta del
escalón sistema
Se puede observar que la parte derivativa se cumple primero en el instante en que
el escalón sube intempestivamente llegando al voltaje de saturación 12v.
Después viene la parte proporcional unos instantes después en el que el voltaje baja
hasta la parte proporcional que es 4v ya que de la parte proporcional se tiene:
𝑅2
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − 𝑉𝑖𝑛
𝑅1
2𝑘Ω
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − (10𝑣) = −4𝑣
5𝑘Ω
Pero como está conectado a un inversor entonces s es 4v positivos.
Una vez se llega al voltaje de la parte proporcional comienza la parte integral, ya
que el capacitor comienza a cargarse mediante las resistencias mediante la
ecuación de la parte integral hasta llegar a su voltaje de saturación:
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ∫ 𝑉𝑖𝑛(𝑡) 𝑑𝑡
𝑅1 𝐶2
1
𝑉𝑜𝑢𝑡 = − ∫ 10𝑣 𝑑𝑡
5𝑘Ω ∗ 1500
Nota: Llegando a una saturación de 12v si se pone atención a la gráfica, pues si se
observa los amplificadores operacionales están alimentados a +12v y -12v.
5.3.2. Análisis del controlador PID (Configuración 1) en Matlab
Para esta parte se realizó un programa en Matlab en el que se nos muestre la misma
gráfica obtenida en multisim al modelar el controlador PID:
pág. 18
Programa en Matlab:
% Parámetros del sistema
R1 = 5000; % Ohms
R2 = 2000; % Ohms
C1 = 0.000001; % F
C2 = 0.001500; % F
Kp = (R2 / R1); % Ganancia proporcional
Ki = (1 / (R1 * C)); % Ganancia integral
Kd = R2*C1; % Ganancia derivativa
% Función de transferencia del sistema PID
s = tf('s');
G = Kp + Ki / s;
% Definir el tiempo de simulación
t = -5:0.01:30; % de -5 a 10 segundos con paso de 0.01 segundos
% Ajustar la entrada de prueba (un escalón en t=0)
u = 10 * (t >= 0); % Aplicar el escalón a partir de t=0
% Simular la respuesta del sistema sin limitaciones
y = lsim(G, u, t);
% Ajustar el pico intempestivo en t=0
y(t == 0) = 12;
% Limitar la respuesta a 12 voltios (voltaje de alimentación) después de t=0
y(t >= 0) = min(y(t >= 0), 12);
% Graficar la respuesta del sistema y la magnitud del escalón
plot(t, y, 'b', t, u, 'r--')
xlabel('Tiempo (segundos)')
ylabel('Respuesta del sistema / Magnitud del escalón')
title('Respuesta del sistema PI a un escalón en t=0 con pico de 12V')
legend('Respuesta del sistema', 'Magnitud del escalón')
grid on
% Establecer el límite inferior del eje y en 0
ylim([0, 12])
Gráfica obtenida:
pág. 19
Se puede observar que la gráfica es igual a la obtenida en Multisim, por lo que se
comprueba lo obtenido anteriormente.
5.3.3. Análisis del controlador PID (Configuración 1) en Simulink
Para esta parte se modeló el esquema a bloques en Simulink y para poder obtener
la misma gráfica, y los resultados fueron los siguientes:
Modelado en sistema a bloques:
KP
Ki integrador
inversor
Kd derivador
Si solo cerramos el interruptor de la parte proporcional obtenemos:
pág. 20
Si solo cerramos el interruptor de la parte integral obtenemos:
Si solo cerramos el interruptor de la parte derivativa obtenemos:
Al cerrar los tres interruptores finalmente obtenemos la respuesta combinada
que se muestra a continuación:
Con esto se comprueban los resultados obtenidos en Multisim y Matlab, pues la
gráfica es exactamente igual.
pág. 21
5.4. Controlador PID (CONFIGURACIÓN 2)
La última configuración por reportar es la configuración PID que se muestra a
continuación:
5.4.1. Análisis del controlador PID (Configuración 2) en Multisim
Al realizar el circuito con los mismos valores del apartado 5.3 y al mantener las
resistencias del Sumador inversor iguales para no amplificar, se obtuvo:
pág. 22
Al cerrar solo el interruptor de la parte Proporcional se obtiene:
Respuesta del Magnitud del
sistema escalón
Es decir solo la parte proporcional que como ya se vio con los valores del apartado
5.3. 4v positivos porque al final se le conecta al inversor.
Al cerrar el interruptor de la parte integral obtenemos:
Respuesta del Magnitud del
sistema escalón
Es decir solo la carga del capacitor en la parte integral, llegando a una saturación
de 12v por estar conectado al inversor.
pág. 23
Al cerrar la parte derivativa obtenemos:
Magnitud del Respuesta del
escalón sistema
Es decir que el capacitor se carga intempestivamente hasta el voltaje de saturación
(12v positivos) por el inversor a la salida.
Al cerrar los tres interruptores se obtiene la respuesta combinada:
Magnitud del Respuesta del
escalón sistema
La respuesta es igual a la obtenida en el apartado 5.3.1.
5.4.2. Análisis del controlador PID (Configuración 2) en Matlab
Este punto es igual al del apartado 5.3.2. ya que el resultado de ambas
configuraciones es el mismo.
5.4.3. Análisis del controlador PID (Configuración 2) en Simulink
Este punto es igual al del apartado 5.3.3. ya que el resultado de ambas
configuraciones es el mismo.
pág. 24
6. CONCLUSIÓN
El análisis de controladores PI (Proporcional e Integral) y PID (Proporcional, Integral
y Derivativo) es esencial en la ingeniería de control y automatización. Estos
controladores desempeñan un papel crucial en la mejora de la precisión y la
estabilidad de sistemas en una amplia variedad de aplicaciones.
En MATLAB, pudimos diseñar y analizar controladores PI y PID utilizando funciones
de transferencia, programación y herramientas de simulación. Es muy práctico
porque se pueden ajustar los parámetros del controlador para analizar su salida.
Simulink nos proporcionó un entorno gráfico poderoso para modelar sistemas de
control con controladores PI y PID. Pudimos visualizar fácilmente el comportamiento
del sistema y ajustar los bloques de control. Además, Simulink ofrece herramientas
de simulación en tiempo real que te permiten probar y validar tus diseños antes de
implementarlos en la realidad.
Multisim, por otro lado, es una herramienta de simulación de circuitos electrónicos
que te permite analizar circuitos eléctricos y electrónicos, pero no está diseñada
específicamente para el análisis de controladores PI y PID. Es más adecuada para
el diseño y la simulación de circuitos analógicos y digitales.
En resumen, el análisis de controladores PI y PID en MATLAB y Simulink nos brindó
las herramientas necesarias para analizar estos controladores. Estas herramientas
son esenciales para ingenieros y diseñadores que desean lograr un control preciso
y robusto en una amplia gama de aplicaciones.
7. REFERENCIAS
Hernández, R. (2010). Introducción de sistemas de control. México: PEARSON
Boylestad, Robert L. Análisis Introductorio de Circuitos. Ed. Trillas. 1998.
OGATA. (1992). Ingeniería De Control Moderno. Prentice Hall & IBD.
pág. 25
8. Anexos
Hoja de firmas
pág. 26
pág. 27
