MAESTRA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

CONTROL DIGITAL AVANZADO

SESIN 1
MOTIVACIN

Ing. Ismael Minchala Avila, MSc

AGENDA
Organizacin del Curso Mtodo de Evaluacin Motivacin Repaso Ingeniera de Control
Sintonizacin de un Lazo de Control PID

Introduccin al Control Digital Tarea 01

ORGANIZACIN DEL CURSO

Introduccin Control Digital Controladores RST

Teora de Control E.E.

Estabilidad Observabilidad Controlabilidad Medio Trmino Realimentacin de Estados Observadores de Estados

Simulacin Implementacin Prctica Tema Investigacin

Control ptimo Control MPC

MTODO DE EVALUACIN
Examen Medio Trmino: 30 pts. Examen Final: 30 pts. Proyectos Prcticos: 25 pts. Tareas: 15 pts.

MOTIVACIN(1)
Los controladores digitales son los que se implementan en la prctica, mas no los analgicos. Un manejo adecuado de sta teora permitir a travs de la implementacin de controladores digitales alcanzar el desempeo ptimo en automatizacin de procesos. Los sistemas en tiempo continuo se pueden describir mediante ecuaciones diferenciales. Los sistemas en tiempo discreto tambin se pueden describir mediante ecuaciones en diferencias despus de la apropiada discretizacin de las seales en tiempo continuo.
5

MOTIVACIN(2)
Diversas teoras se desprenden del control digital.

Tipos de Controladores:
PID Inteligente (Difuso, Neuronal, Bayesiano) Ubicacin de polos (Realimentacin de estados) Polinomiales (Un paso, Kalman, Dahlin, RST) ptimo MPC No-Lineal (Lyapunov, Modo Deslizante)

Adaptativo Tolerante a Fallas

6

SINTONIZACIN DE UN LAZO DE CONTROL(1)

SINTONIZACIN DE UN LAZO DE CONTROL(2)

LECTURAS
Estrategias Avanzadas de Control
Configuracin en Cascada Control Antealimentado (Feedforward)

Identificacin grfica de sistemas

INTRODUCCIN AL CONTROL DIGITAL(1)

Controladores digitales utilizados para lograr un ptimo desempeo en procesos de diferente naturaleza y escala:
Mxima productividad Mxima calidad Mnimo costo (energa)

Principales ventajas:
Capacidad de toma de decisiones Flexibilidad
10

TIPOS DE SEALES
Anlogas

Digitales

11

SEALES DIGITALES
Digitales
Dos valores posibles:
Alto/On (2 - 5 Volts) Bajo/Off (0 - 0.8 Volts)

Dos tipos de Informacin:

Estado Frecuencia

12

INFORMACIN DE UNA SEAL DIGITAL

Digitales

13

Ejemplo del Estado de una Seal

La posicin del interruptor determina el estado de la seal

14

Ejemplo del Pulso

El eje gira El encoder convierte la rotacin en dos trenes de pulsos Medir la frecuencia del tren de pulsos

15

SEALES ANLOGAS
Anlogas

Seales continuas

Pueden tomar cualquier valor con respecto al tiempo

Tres tipos de informacin

Nivel Forma Frecuencia (Requiere de Anlisis)

16

Informacin de Seales Anlogas

Analog

Analysis Required
17

TIPOS DE SISTEMAS
No lineales y lineales
Sistema lineal es definido por el principio de superposicin:
Variable de entrada x; valores de entrada: x1 y x2
Variable de salida y; valores de salida: y1 (ante la entrada x1), y2 (ante la entrada x2) El sistema es lineal si y slo si, para todo escalar y , la respuesta a la entrada x3 = x1 + x2 es y3 = y1 + y2

Sistema lineal invariante en el tiempo tiene propiedades constantes (coeficientes constantes en su representacin matemtica)

Discretos y continuos
Sistema discreto utiliza seales muestreadas o en forma digital y son representados por ecuaciones de diferencias. El proceso de cuantizacin puede introducir errores y degradar el desempeo de un sistema de control digital.

18

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

0001 0010 1000 +

SH y Convertidor A/D

0101 1010 1011

Computador Digital

Convertidor D/A

Circuito de Retencin

Actuador

Planta o Proceso

Transductor

MyR EN INSTRUMENTACIN

PROCESO DE MyR(1)
Seal muestreada V(t)

Seguimiento del V(t)* dispositivo de muestreo y retencin

Control de interruptor p(t)

cerrado abierto

PROCESO DE MyR(2)

DISPOSITIVOS BSICOS DE MyR

CONVERTIDORES D/A(1)

CONVERTIDORES D/A(2)

Definiciones Conversin D-A

Ms definiciones Conversin D-A

Ms Definiciones Conversin D-A

RELACIN E/S CONVERSIN D/A

CLASIFICACIN CONVERTIDORES D/A

Convertidores D/A por ponderacin de corrientes

Convertidor D/A por ponderacin binaria de resistencias

Convertidor D/A por ponderacin binaria usando escalera R-2R

Convertidores D-A por escalamiento de voltajes

D-A de 3 bits por escalamiento de voltajes

D-A por escalamiento de voltajes, otra realizacin

Conversin D-A serial

D-A serial: requiere tpicamente de un ciclo de reloj por cada bit a convertir del cdigo digital. Consideramos los siguientes dos:
Re-distribucin de carga Algortmico

Re-distribucin de carga:

S1 es el interruptor de re-distribucin que pone en paralelo C1 y C2 para compartimiento de cargas. S2 precarga C1 al valor de Vref si el bit i, bi, es igual a 1. S3 descarga C1 a cero si el bit i, bi, es igual a 0. S4 se usa para iniciar la conversin e inicialmente descarga C2 La conversin inicia con el bit LSB y contnua con los siguientes MSBs

La operacin del D-A serial por redistribucin de cargas

Convertidor D-A en pipeline

D-A algortmico (iterativo)

Ejemplo del D-A algortmico

Diagrama del proceso de conversin anlogo digital A-D

Frecuencia de Nyquist y de muestreo en conversin A-D

Clasificacin de sistemas de conversin A-D

Los convetidores A-D se clasifican de acuerdo a:
Relacin de fB a 0.5 fS (frecuencias de banda base a muestreo) Rapidez de conversin.

Basado en esto podemos clasificarlos como:

Convertidores A-D Nyquist: la frecuencia fB se acerca lo ms que se pueda a 0.5 fS (frecuencia de Nyquist). Convertidores de Sobremuestreo: fB ser mucho menor a 0.5 fS.

Caractersticas estticas para conversin A-D

Definiciones, conversin A-D

Conversin A-D serial, esquema rampa sencilla

Conversin A-D serial, comparadorcontador

Conversin A-D serial, esquema doble rampa

A-D doble rampa con integrador inversor

Carga y descarga en A-D de pendiente dual

Conversin A-D media velocidad, aproximaciones sucesivas

rbol de cuantificacin, aproximaciones sucesivas de 3 bits

Diagrama general para aproximaciones sucesivas

Diagrama especfico para aproximaciones sucesivas

A-D de 5 bits por aproximaciones sucesivas

Muestreo de Seales
Muestras individuales se representan en la forma: x[i] = x(it), para i = 0, 1, 2, Si N muestras se obtiene de una seal x(t): X = {x[0], x[1], x[2], x[N-1]) La secuencia X = {x[i]} est indexada en i y no contiene informacin de la velocidad de muestreo

57

Consideraciones al muestrear
La seal analgica original es continua respecto al tiempo. La seal muestreada es una serie de muestras discretas adquiridas a una velocidad de muestreo especfica. A mayor velocidad de muestreo, ms se parecer la seal muestreada a la original. Si no se muestrea de manera correcta, un fenmeno llamado aliasing se puede presentar en la seal

Seal Original

Seal Muestreada

Aliasing
Velocidad de muestreo cada cundo ocurre una conversin en el ADC. Alias representacin incorrecta de una seal Posibles causas Ruido, armnicas
Con muestreo adecuado

Efectos del aliasing en una seal muestreada incorrectamente

Con aliasing, debido a un submuestreo

59

Ejemplo de Aliasing
Seales antes de la Adquisicin
Frecuencia de Alias = |(mltiplo entero de la frecuencia de muestreo ms prximo a la frecuencia de la seal - frecuencia de la seal)|

Seales despus de la Adquisicin

60

Prevencin del Aliasing

Filtro Ideal

Sobremuestreo
+ Incrementa la frecuencia de Nyquist - El ADC puede no lograr esa velocidad
1.0 Vout Vin 0.0 Nyquist

Filtro pasobajo
+ Elimina la mayora de las frecuencias arriba de la frecuencia de corte - La regin transitoria an permite que algunas frecuencias sea ledas

Frecuencia

Filtro real
1.0 Vout Vin 0.0 Corte
Banda de paso Regin Transitoria Frecuencias atenuadas, pero ledas

Mejor solucin
+ Realizar un sobremuestreo y tener un filtro pasobajo

Frecuencia 61

Teorema de Nyquist
Se debe de muestrear mnimo al doble de la frecuencia mxima presente en la seal, para obtener una representacin acertada de la FRECUENCIA de la misma.
NOTA: Es necesario muestrear 5 o 10 ms rpido que la mxima frecuencia presente en la seal, para obtener una representacin acertada de la FORMA de la misma.

62

National Instruments Confidential

Ejemplo de Nyquist
Aliased Signal
Onda Senoidal 100Hz

Muestreada a 100Hz Muestreo adecuado para frecuencia (Mismo # de ciclos)

Onda Senoidal 100 Hz

Muestreada a 200Hz Muestreo adecuado para Frecuencia y Forma

63

Onda Senoidal 100 Hz

Muestreada a 1kHz

TAREA 01
En grupos de 2 personas, realizar las siguientes actividades:
1. 2. Identificar el modelo de la planta cuya respuesta al escaln es la que se presenta en la figura. Proponer un sistema de control para la planta identificada, que permita alcanzar las siguientes especificaciones de diseo:
1. 2. tss = 5 [seg] Mp < 10%

3.

Emitir un reporte que incluya como mnimo los clculos, grficas de simulacin y conclusiones.

64

TAREA 01

65