EL LUGAR DE LAS
RAICES EN TIEMPO
DISCRETO
ORLANDO PÉREZ
DOCENTE
MAURICIO CORRALES
SISTEMAS DE
Presentador 1 CONTROL II
INVESTIGACIÓN SOBRE EL LUGAR
DE LAS RAÍCES EN TIEMPO
ELSA PINEDA DISCRETO
Presentador 2
FABIAN CARDOZA
Presentador 3
Contenido
01 DEFINICION
DESCRIPCIÓN DE QUÉ ES EL LUGAR DE LAS RAÍCES EN SISTEMAS DE CONTROL.
DIFERENCIAS CLAVE ENTRE EL LUGAR DE LAS RAÍCES EN TIEMPO CONTINUO Y EN TIEMPO DISCRETO.
02 CONCEPTOS BASICOS
INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y SUS PROPIEDADES EN TIEMPO DISCRETO.
POLOS Y CEROS EN TIEMPO DISCRETO.
03 IMPORTANCIAS
RELEVANCIA DEL ANÁLISIS DEL LUGAR DE LAS RAÍCES EN EL DISEÑO Y ANÁLISIS DE SISTEMAS DE
CONTROL.
APLICACIONES PRÁCTICAS EN LA INGENIERÍA Y EN LA INDUSTRIA.
VENTAJAS DE UTILIZAR EL ANÁLISIS DEL LUGAR DE LAS RAÍCES EN TIEMPO DISCRETO.
04 REGLAS PARA EL ANALISIS Y DISEÑO
PROCEDIMIENTO PARA TRAZAR EL LUGAR DE LAS RAÍCES EN TIEMPO DISCRETO.
REGLAS ESPECÍFICAS PARA EL ANÁLISIS DEL LUGAR DE LAS RAÍCES EN TIEMPO DISCRETO.
EJEMPLOS PRÁCTICOS DE DISEÑO UTILIZANDO EL LUGAR DE LAS RAÍCES EN TIEMPO DISCRETO.
05 PRACTICA
El lugar de las raíces es una técnica gráfica utilizada en el análisis y
diseño de sistemas de control. Esta técnica muestra cómo los polos de un
sistema de control varían en el plano complejo a medida que un parámetro
del sistema (generalmente la ganancia) cambia.
En tiempo discreto, el lugar de las raíces se representa en el plano 𝑧
,donde el plano complejo se utiliza para mapear la respuesta del sistema
debido a su naturaleza de muestreo y retención.
LGR
El Lugar Geométrico de las Raíces (LGR), también
conocido como método de root locus, es una técnica
Conceptos visual utilizada en control automático para analizar
cómo se desplazan las raíces de la ecuación
característica de un sistema de control a lo largo del
plano complejo en función de la variación de un
parámetro específico, típicamente la ganancia del
sistema. Esta herramienta fue desarrollada por Walter
¿Qué es el lugar de las raíces en sistemas Richard Evans, y es fundamental en el campo de la
discretos?
teoría de control por su capacidad para ayudar a los
ingenieros a diseñar controladores que aseguren la
estabilidad y el desempeño óptimo del sistema.
El lugar de las raíces representa la
posición de los polos de lazo cerrado del
sistema para cada valor del parámetro K.
Polinomio
Para comenzar a entender el método del lugar
geométrico de las raíces, debemos partir
inicialmente, que tendremos un polinomio vairable compleja
característico de variable compleja ( Z para
tiempo discreto) y CON COEFICIENTES
REALES.
Dicho polinomio dependerá de un parámetro parámetro real
que puede variar
real (k). entre
P(c,k)=0
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO: FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN TIEMPO
DISCRETO:
Los sistemas de control en tiempo discreto
operan en intervalos de tiempo discretos, en La función de transferencia de un sistema de
contraste con los sistemas en tiempo continuo control en tiempo discreto se define como la
que operan en cualquier instante de tiempo. relación entre la transformada Z, de la salida
y la transformada Z de la entrada, con las
La representación de estos sistemas condiciones iniciales igual a cero.
generalmente se realiza mediante ecuaciones
de diferencias o funciones de transferencia en
el dominio z.
DONDE:
SALIDA
ENTRADA
POLOS Y CEROS EN TIEMPO DISCRETO:
Los polos de una función de
transferencia son los valores de Z ,que
hacen que el denominador sea cero.
Los ceros de una función de
transferencia son los valores de Z ,que
hacen que el numerador sea cero.
La ubicación de los polos y ceros en el
plano Z, es fundamental para
determinar la estabilidad y el
comportamiento dinámico del sistema.
IMPORTANCIA
COMUNICACIÓN
DIGITAL
Relevancia del Análisis del Lugar de las Raíces:
Permite a los ingenieros de control determinar
cómo los cambios en la ganancia del sistema
afectan la ubicación de los polos y, por lo tanto, la
estabilidad y la respuesta temporal del sistema.
Facilita el diseño de compensadores y
controladores que aseguren un desempeño deseado.
AERONÁUTICA
Aplicaciones Prácticas:
Diseño de sistemas de control en la industria
Optimización de la estabilidad y respuesta de ELECTRÓNICA
sistemas en tiempo real, como los controladores de
procesos industriales y los sistemas de
comunicación digital.
MANUFACTURA
Ventajas del Análisis en Tiempo Discreto:
Mayor precisión en sistemas donde las
señales y controles se implementan
digitalmente.
Mejora en la capacidad de diseño y
ajuste de sistemas de control en entornos
donde la muestreo es esencial.
Recordemos
La importancia del método del lugar de las raíces, el cual puede ser
aplicado indiferentemente para sistemas en tiempo continuo con la
variable compleja o para sistemas en tiempo discreto con la variable
compleja . Lo único que cambia va a ser el análisis.
Donde el sistema en tiempo continuo es estable si todos los polos están
en el semiplano izquierdo del plano complejo y para tiempo discreto
será estable si todos los polos están dentro del circulo unitário.
Reglas Específicas para el Análisis:
Las reglas que se detallan a continuación permiten graficar el lugar de raíces sin resolver la ecuación característica
para cada uno de los valores de
𝑘, permitiendo que el método sea aplicable a de orden elevado. Se basan en el desarrollo de Walter Richard Evans,
publicado en 1948, y por consiguiente se las conoce como Reglas de Evans, que permiten graficar el lugar de las
raíces para
𝑘∈[0,∞) empleando como dato los polos y los ceros de la función en bucle abierto
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠). Para valores negativos de 𝑘 se existe un conjunto de reglas equivalente.
[Link]ón de transferencia en bucle abierto. Dada porG(s)H(s),"denotamos sus polos como" p_i,i=1….n,"denotamos
como sus ceros finitos como zi,j=1…m"
2. Número de ramas. Tiene 𝑛 ramas. El número de ramas del lugar de raíces es igual al orden de la ecuación
característica de la función de transferencia a lazo cerrado. Para sistemas racionales, esto equivale al orden de la
ecuación característica de la función de transferencia a lazo abierto, es decir, el denominador de la función de
transferencia a lazo abierto.
[Link]ía. Dado que la ecuación característica es de coeficientes reales, las raíces complejas deben ser complejas
conjugadas. Por tanto, el lugar de raíces es simétrico respecto al eje real.
[Link] de lazo abierto. Los polos de la función de transferencia a lazo abierto pertenecen al lugar de raíces y
corresponden a k=0.
[Link] de lazo abierto. Los ceros de la función de transferencia a lazo abierto pertenecen al lugar de raíces y
corresponden a k=0." Si hay más polos que ceros, entonces habrá" n-m"ceros en el infinito. Por cada cero en el
infinito, el lugar de las raíces tendrá una asíntota."
Asíntotas. Si la función de transferencia de lazo cerrado tiene t polos más que ceros, entonces el lugar de raíces
tienen-m"asíntotas equiespaciadas. La dirección de cada asíntota viene dada por" n=(π(2l+1))/t, donde
l=0,1,…,n-m-1.
PRACTICA:
Dibuje los diagramas del lugar geométrico de las raíces en el plano
z para el sistema que se muestra en la figura para el periodo de
muestreo. T=1
Definiendo los polos y comenzado a
graficarlos
parte imaginaria de los polos del sistema
Para K=0
Z=1
Z=0.3679
Para K tiende a Infinito
Z=-0.7181
Las linea indican como los polos se mueven a
medida que la ganancia \( K \) varía de 0 a
infinito.
parte real de los polos del sistema.
Buscando los puntos de ruptura e ingreso
Despejando para K
Definiendo A(z) y B(z)
Derivando A(z)
Derivando B(z)
Formula de puntos de ruptura e ingreso
Reemplazando la ecuación con los valores anteriores
Solucionando en Wolfram
para obtener las soluciones
de la ecuación se obtiene:
Z=-2.08406
Z=0.647864
CRITIERIO DE JURY
Aplicando el criterio de Jury para
encontrar los puntos donde el
sistema se vuelve
marginalmente estable:
ANALIZANDO EL LUGAR DE LAS RAICES
K=2.3925
Estabilidad marginal del Sistema
Si todos los polos están dentro del
círculo unitario, el sistema es estable.
En resumen, el valor K = 2.3925 es el
punto de ganancia donde el sistema
es marginalmente estable. Es el valor
máximo de K que se puede aplicar
antes de que el sistema pierda
estabilidad.
Bibliografia
WEB
[Link]
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3%ADces
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Y3JldG8%3D
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v=G_U0KoXI9Xo&pp=ygUmZWwgbHVnYXIgZ
GUgbGFzIHJhaWNlcyB0aWVtcG8gZGlzY3Jl
dG8%3D
Libro:_Sistemas_de_Control_en_tiempo_Discr
eto-Katsuhiko_Ogata
Gracias
