REPORTE DE PROYECTO FINAL
CONTROL ANALOGICO
UNIVERSIDAD DE SONORA
DIVISIÓN DE INGENIERÍA
INGENIERIA EN MECATRONICA
25 de Noviembre 2022 Hermosillo, Sonora
INTRODUCCIÓN
La ingeniería de control parte de hacer uso de conocimientos avanzados en el área
de las ingenierías y se define como el estudio de un conjunto de estrategias o leyes
en los cuales se diseña, planifica y desarrolla dispositivos y sistemas que buscan
regular los procesos para obtener un comportamiento específico.
Al ser la ingeniería de control un tema tan extenso nos enfocaremos en una de sus
ramas principales la cual seria el control analogico se describe como un sistema que
implementa una ley de control el cual está constituido por un conjunto de elementos
electronicos basicos como resistencias, capacitores y circuitos integrados.
El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la
ingeniería y la ciencia .Su uso va desde electrodomésticos sencillos que forman
parte de nuestro dia a dia hasta el desarrollo de dispositivos espaciales como lo son
los satélites y sondas que son enviadas a la exploración, lo cual lo vuelve un parte
fundamental e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura.
MARCO TEÓRICO
Control PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema
en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID
está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional,
Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador
PID.
Sistema en lazo cerrado
El control en lazo cerrado aparece ante la necesidad de corregir las desviaciones,
de la salida frente a la referencia, de forma automática. Esto introduce un nuevo
elemento en el sistema, un automatismo o procesador que se encargará de evaluar
los valores del sensor y actuar en consecuencia.
Amplificador operacional
Los amplificadores operacionales son dispositivos compactos activos y lineales de
alta ganancia, diseñados para proporcionar la función de transferencia deseada.
Transistor
En electrónica, pequeño dispositivo semiconductor que cierra o abre un circuito o
amplifica una señal.
Potenciómetro
Un potenciómetro es un resistor eléctrico con un valor de resistencia variable y
generalmente ajustable manualmente.
Planteamiento del problema
Se requiere construir un controlador PID de tal modo que regule la posición de un
servomotor haciendo uso de amplificadores operacionales, potenciómetros,
resistencias y transistores.
Se tiene que en la señal de salida (y) misma que corresponde a la salida del
terminal móvil del potenciómetro. Donde si la alimentamos de 5V en sus terminales
fijos, producirá un voltaje en su terminal móvil igual a su posición. Es decir que si se
produce 0V estaría en una posición equivalente a 0 grados, al igual que si se
produce 1.25V sería equivalente a 90 grados, y lo mismo si se produce 2.5V esta
sería equivalente a 180 grados.
La señal de referencia (r), corresponde a la posición deseada, por ejemplo si
queremos que el motor alcance la posición de 270 grados debemos colocar una
referencia de 3.75V.
La señal de error (e), corresponde a la diferencia entre la señal de referencia y la
señal de salida, por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posición de 90
grados colocamos una señal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dónde se
ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potenciómetro entregará una
señal de salida de 0.9375 voltios y la señal de error, e, será de 0.3125 voltios (22.5
grados).
La señal de control (u), corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Por ejemplo, si la señal de error es positiva indicaría que
la referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje
positivo al motor para que continúe girando hasta minimizar o anular el error. Si por
el contrario la señal de error resulta negativa indica que la salida sobrepasó la
referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor
gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.
Componentes utilizados:
● Motor cd
● 3 potenciómetros (10k,10k y 100k)
● Amplificadores Operacionales LM741 o equivalentes
● 7 Resistencias(4x 270kΩ,2x 39kΩ y 1x 1kΩ)
● 2 transistores (1x TIP31 y 1x TIP32)
● Cable y Protoboard
ACTIVIDADES REALIZADAS
- Modelo matemático
Para obtener el modelo matemático utilizamos técnicas de identificación que no son
realmente precisas, pero para la demostración de nuestro control PID cuentan con
la precisión justa para que funcione adecuadamente.
El Método Experimental consiste en medir el voltaje del potenciómetro mientras lo
giramos sin llegar hasta el final y a su vez medir el tiempo en que el multímetro nos
muestra un voltaje determinado, a partir de esta información trazaremos una recta
en un plano X,Y donde “X” = segundos y “Y” = voltios, donde podremos identificar
los valores aproximados de nuestra curva característica del potenciómetro acoplado.
𝑉𝑝 = 0. 8 * 𝑌(𝑡)
Método Experimental
Recorrido (rad) Tiempo (s) Velocidad (Rad/s) Voltaje (V)
3𝝅/2 1.19 3.96 5
Con los datos del método experimental obtenemos la posición angular
𝑦(𝑡) = 𝑉 * 𝑡 = 3. 96 * 𝑡
Con la posición angular y los resultado de nuestra curva característica, haciendo
una relación entre las dos ecuaciones obtenemos el voltaje del potenciómetro
respecto al tiempo
𝑉𝑝(𝑡) = 3. 168 * 𝑡
cuya transformada de Laplace será
3.168
𝑉𝑝(𝑡) = 2
𝑠
La señal de entrada corresponde a una señal escalón de amplitud igual a la del
voltaje de cd aplicado
𝑉(𝑡) ≈ 5
cuya transformada de Laplace es
5
𝑉(𝑠) ≈ 𝑠
El modelo matemático será la función de transferencia del sistema, es decir
3.168
𝑌(𝑠) 𝑠
2
0.634
𝐺(𝑠) ≈ 𝑈(𝑠)
≈ 5 = 𝑠
𝑠
Con estos datos podemos apreciar que el sistema es un sistema estable y también
que es un sistema de tipo 1, lo que significa que la constante de posición
𝑘𝑝 = ∞
con esta información podemos obtener en error de estado estacionario
𝑒𝑠𝑠 = 0
Lo que significa que nuestro sistema de lazo cerrado responderá ante una orden en
cualquier posición angular.
- Actividades que se realizaron para elaborar el circuito
Para poder elaborar este circuito,se divide en 3 partes principales, sumador, inversor
y la potencia, en cada una de ellas se utilizó el amplificador operacional equivalente
al LM741 llamado UA741, el arreglo del amplificador operacional sumador compara
el potenciómetro acoplado con el potenciómetro que corresponde a la entrada que
en nuestro diagrama enumerando los potenciómetros de izquierda a derecha como
1, 2 y 3, el potenciómetro acoplado corresponde al 3 y el potenciómetro que
corresponde a la entrada es el 1. La señal resultante de este arreglo tendrá su
polaridad invertida por lo que esta señal entrará en el arreglo inversor para invertir la
señal resultante del arreglo sumador, por último el arreglo de potencia en donde se
implementaron los transistores con el amplificador operacional, amplificarán la señal
resultante del arreglo inversor para que así el motor logre mover el potenciometro
que al que está acoplado.
Una vez explicado cada parte del diagrama, podemos pasar a la parte en donde
montamos cada arreglo de amplificadores y los conectamos para completar el
circuito.
Por último acoplamos el motor de corriente directa con el potenciómetro con cinta
para que pudiera tener el agarre y torque suficiente para mover el potenciómetro.
RESULTADOS
CONCLUSIÓN GENERAL
Los controladores PID son utilizados en todas las áreas de la ingeniería inclusive
cuando el controlador PID no destaca al final de una innovación o nuevo
proyecto, suele encontrarse en diferentes partes del proceso donde el
controlador PID está presente, ya que muchos de los dispositivos tanto los que
utilizamos día a día como aquellos que son ajenos a nuestra percepción suelen
incluirlo para poder elaborar los trabajos de precisión.
Entendemos que un controlador PID es un controlador de segundo orden con
integración, que hace que sea muy flexible en todas las áreas donde se
desempeña dando excelentes resultados en muchas aplicaciones.
CONCLUSIONES
Jorge Luis Gutiérrez Cienfuegos
Una vez realizado este proyecto, pude entender mejor temas vistos en la materia
de electrónica aplicada como lo son los OPAMP, también me despertó un interés
en los controladores PID y por último al momento de que montamos todos los
componentes pude apreciar como este sistema de control análogo proporcional
en realidad funciona, ya que viendo solo el diagrama no me era sencillo
comprenderlo.
Andres Ignacio Campillo Quintero
Durante la elaboración de este proyecto final donde se utilizó tres amplificadores
operacionales para sumador, inversor y de potencia, entre otros componentes,
llegando al resultado de un controlador PID análogo, donde, pasamos de la
teoría a la práctica, para así aplicar todos los conocimientos aprendidos durante
el curso de control análogo, y sentar las bases a futuro cuando llegue el
momento de construir sistemas o procesos para controlar.
Juan Pablo Villaseñor Villa
Haciendo una pequeña retroalimentación de lo que fue este proyecto, puedo
decir que tengo un conocimiento más educado sobre el tema de los
amplificadores operacionales y la infinidad de aplicaciones que pueden tener en
electrónica. Como bien se ve en el diagrama pudimos trabajar tanto con un
OP-AMP inversor, sumador y de potencia. Se montó cada arreglo de
amplificadores y se conectaron para completar el circuito.
Jatzarelly Cruz Amaya
Durante la realización de este proyecto pudimos poner en práctica lo aprendido
en el curso, y gracias a ello obtuvimos mayor conocimiento y experiencia acerca
de los sistemas de control, implementando un controlador PID haciendo uso de
opamps aprendimos que es un modelo para hacer un sistema más rápido,
estable y que puede disminuir el error del sistemas cuando es usado
correctamente y este tiene muchas aplicaciones en el campo de la industria y la
investigación.
Luis Carlos Noriega Valenzuela
Con los temas vistos en clase y el proceso al momento de realizar este reporte
he podido entender el uso e importancia de los controladores PID, y como estos
se relacionan especialmente con los sistemas de control, el trabajo que
representan los sistemas dinámicos en la precisión e identificación de errores
para corregirlos y poder dar un resultado deseado, es un proceso que tiene
mucha utilidad. Espero poder utilizar lo aprendido en esta clase para futuros
procesos que puedan ser parte de la innovación y desarrollo de nuevas
tecnologías.
BIBLIOGRAFÍA
● [Link]
● [Link]
ext=Control%20en%20lazo%20cerrado%3A,sensor%20y%20actuar%20en%20cons
ecuencia.
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