Análisis y Grafica de Sistemas

Masa-Resorte-Amortiguador: Representación en
Espacio de Estados y Función de Transferencia en
Lazo Cerrado
Joan Sebastian Ramos Cuervo
Universidad Distrital Francisco Jose de Caldas
Ingenieria Electronica, Sistemas Dinamicos
Bogota, Colombia
josramosc@[Link]

Resumen—En este artículo, se analiza el comportamiento de II. R EPRESENTACIÓN DEL COMPORTAMIENTO DEL
un sistema masa-resorte-amortiguador sometido a una fuerza SISTEMA
externa. Se deriva la ecuación diferencial que describe el sistema
y se representa en el espacio de estados y mediante su función II-A. Ecuación diferencial del sistema
de transferencia. Además, se estudia la respuesta del sistema en Para el desarrollo del presente artículo teniendo como
lazo cerrado para diferentes valores de la ganancia K utilizando
simulaciones en MATLAB. Los resultados muestran cómo la guia el tutorial de sistemas mecanicos de la universidad
ganancia K afecta la estabilidad y el comportamiento dinámico de Michigan [1], se tiene el siguiente sistema masa-resorte-
del sistema, lo cual se analiza mediante la respuesta al escalón y amortiguador al cual se le aplica una fuerza "F":
los diagramas de polos y ceros.
Abstract—This paper analyzes the behavior of a mass-spring-
damper system subjected to an external force. The differential
equation describing the system is derived and represented in
state-space and transfer function forms. Additionally, the closed-
loop system response for different gain values K is studied
using MATLAB simulations. The results demonstrate how the
gain K affects the system’s stability and dynamic behavior,
analyzed through step response and pole-zero diagrams. This
study provides insights into the impact of gain variations on the Figura 1: Sistema masa-resorte-amortiguador
stability and performance of the mass-spring-damper system.
Index Terms—Sistema masa-resorte-amortiguador, Ecuación Realizando el diagrama de cuerpo libre del sistema mecá-
diferencial, Espacio de estados, Función de transferencia, Lazo
nico, mediante la ley de Hooke se obtiene la fuerza que ejerce
cerrado.
el resorte sobre la masa "m", así mismo mediante la ecuación
diferencial de un amortiguador se obtiene la fuerza que ejerce
el amortiguador sobre la masa "m", obteniendo así el siguiente
I. I NTRODUCTION diagrama:

Los sistemas masa-resorte-amortiguador son fundamenta-

les en el estudio de la dinámica de sistemas mecánicos y
tienen aplicaciones en diversas áreas de la ingeniería y la
física. Este artículo tiene como objetivo analizar y representar
matemáticamente el comportamiento de un sistema masa-
resorte-amortiguador bajo la acción de una fuerza externa. Se
derivarán las ecuaciones diferenciales del sistema, se repre-
sentarán en el espacio de estados y se obtendrá la función de Figura 2: Diagrama de cuerpo libre
transferencia. Además, se analizará la respuesta del sistema
en lazo cerrado para diferentes valores de la ganancia "Küti- Sumando las fuerzas se obtiene la ecuacion diferencial del
lizando herramientas de simulación en MATLAB. El estudio sistema:
permitirá comprender cómo la variación de la ganancia afecta X
la estabilidad y la respuesta dinámica del sistema. Fx = F (t) − bẋ − kx = mẍ
 mẍ + bẋ + kx = F (t)
II-B. Representación del sistema en el espacio de estados
Definimos las variables de estado como:

x1 = x − > y = x1
x2 = ẋ Figura 3: Sistema en lazo abierto G(s)
u = F (t)
Entonces, las ecuaciones de estado son:

ẋ1 = x2
k b 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u
m m m
En notación matricial, las ecuaciones del espacio de estados
son:
       Figura 4: Sistema en lazo cerrado
ẋ1 0 1 x1 0
ẋ = = k b + 1 u
ẋ2 −m −m x2 m

 
 x1 Creando un sistema más complejo, se cierra el sistema con
y= 1 0 una realimentación negativa unitaria y un bloque adicional
x2
"K":
II-C. Representacion del sistema mediante la funcion de teniendo en cuenta que la salida de un sistema es H(s) veces
transferencia la entrada del sistema, se procede a encontrar la función de
Aplicamos la Transformada de Laplace a la ecuación dife- transferencia en lazo cerrado:
rencial, asumiendo condiciones iniciales cero:
X(s) = G(s)E(s)
mL{ẍ(t)} + bL{ẋ(t)} + kL{x(t)} = L{F (t)} = G(s) (KU (s))
Usamos las propiedades de la Transformada de Laplace: = G(s) (K (R(s) − X(s)))
= KG(s)R(s) − KG(s)X(s)
2
m(s X(s)) + b(sX(s)) + kX(s) = E(s) X(s) + KG(s)X(s) = KG(s)R(s)
Factorizamos X(s): X(s) (1 + KG(s)) = KG(s)R(s)
X(s) KG(s)
T (s) = =
(ms2 + bs + k)X(s) = E(s) R(s) 1 + KG(s)

Despejamos X(s): Organizando la expresión para obtener su forma estándar:

E(s) 
1

X(s) = K s2 +0,2s+1
ms2 + bs + k T (s) =  
1
La función de transferencia G(s) se define como la relación 1+K s2 +0,2s+1
entre la salida X(s) y la entrada E(s): K
s2 +0,2s+1
= K
X(s) 1 1 + s2 +0,2s+1
G(s) = =
E(s) ms2 + bs + k K
s2 +0,2s+1
=
II-D. Función de transferencia en lazo cerrado 2
s +0,2s+1+K
s2 +0,2s+1
En particular, si m=1, b=0.2 y k=1; la función de transfe- K
rencia del sistema sería la siguiente: =
s2 + 0,2s + 1 + K
1 III. G RAFICA DE LA RESPUESTA TEMPORAL AL ESCALON
G(s) =
s2 + 0,2s + 1 Y EN EL LUGAR DE LAS RAICES

representando el sistema en diagrama de bloques, se obtiene A continuación se presenta el código de MATLAB que
un bloque G(s) con entrada E(s) y salida X(s) genera respuestas al escalón y diagramas de polos y ceros para
el sistema de control en lazo cerrado con diferentes valores de III-D. Bucle para Diferentes Valores de K
K: El bucle for recorre los valores de K desde 0 hasta 10:
Listing 1: Código de MATLAB for K = [Link]
close all
clear Para cada valor de K, se realizan las siguientes acciones:
clc 1. Se calcula la función de transferencia en lazo cerrado
T:
G = t f (1 , [1 0.2 1]) KG(s)
T = (2)
figure (1) 1 + KG(s)
h o l d on usando el comando:
s t e p (G)
figure (2) T = f e e d b a c k (K*G, 1 )
h o l d on 2. Se grafica la respuesta al escalón de T en la figura 1:
pzmap (G)
pause ( 0 . 5 ) figure (1)
step (T)
for K = [Link]
3. Se grafica el diagrama de polos y ceros de T en la figura
T = f e e d b a c k (K*G, 1 )
2:
figure (1)
step (T) figure (2)
figure (2) pzmap ( T )
pzmap ( T )
end El comando pause(0.5) introduce una pausa de 0.5 segun-
dos antes de iniciar el bucle para permitir la actualización de
III-A. Inicialización las gráficas iniciales.
El código comienza con tres comandos que se usan común-
mente para limpiar el entorno de trabajo: IV. R ESULTADOS
close all: Cierra todas las figuras abiertas. El resultado del código es un conjunto de gráficas en dos
clear: Limpia todas las variables del espacio de trabajo. figuras:
clc: Limpia la ventana de comandos. La primera representacion muestra la respuesta al escalón
III-B. Definición del Sistema del sistema en lazo cerrado para cada valor de K.
Se define el sistema de control con una función de transfe-
rencia G(s):
1
G(s) = 2 (1)
s + 0,2s + 1
Esto se realiza mediante el comando:
G = t f (1 , [1 0.2 1])

III-C. Generación de Gráficas Iniciales

Se crean dos figuras para visualizar la respuesta al escalón
y el diagrama de polos y ceros del sistema G(s):
La figura 1 muestra la respuesta al escalón del sistema
G(s):
figure (1)
h o l d on
s t e p (G)
La figura 2 muestra el diagrama de polos y ceros del
sistema G(s):
Figura 5: Respuesta al escalón del sistema en lazo cerrado
figure (2) para cada valor de K
h o l d on
pzmap (G) La segunda representacion muestra el diagrama de polos
El comando hold on permite superponer múltiples gráficos y ceros del sistema en lazo cerrado para cada valor de
en la misma figura. K.
 • Específicamente, se observa que cuando los polos se
vuelven más imaginarios (es decir, su parte real se
aproxima a cero), el sistema tiende a oscilar más.
Esto es consistente con la teoría de control, donde
la ubicación de los polos en el plano complejo afec-
ta directamente la estabilidad y el comportamiento
transitorio del sistema.
Impacto de la Realimentación:
• La inclusión de la realimentación negativa unitaria y
un bloque adicional K permite modificar la dinámica
del sistema de forma controlada. El análisis de la
función de transferencia en lazo cerrado T (s) =
KG(s)
1+KG(s) nos ha permitido ver cómo la ganancia K
afecta la estabilidad y el desempeño del sistema.
R EFERENCIAS
[1] University of Michigan, "System Modeling - Introduction,Çontrol
Figura 6: Diagrama de polos y ceros del sistema en lazo Tutorials for MATLAB and Simulink (CTMS), [Online]. Available:
cerrado para cada valor de K [Link]
[Accessed: Jun. 25, 2024].

V. C ONCLUSIONES
En este artículo, hemos analizado el comportamiento de
un sistema masa-resorte-amortiguador tanto en el dominio del
tiempo como en el dominio de la frecuencia. A continuación,
presentamos las conclusiones derivadas del estudio realizado:
Representación en el Espacio de Estados:
• Utilizando la representación en el espacio de estados,
hemos descrito el sistema mediante un conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden. Esta
representación es útil para analizar sistemas dinámi-
cos complejos y facilita el diseño de controladores
modernos.
Función de Transferencia:
• La función de transferencia obtenida para el sistema
1
G(s) = s2 +0,2s+1 permite estudiar el comporta-
miento del sistema en el dominio de la frecuencia.
Esta forma de representación es esencial para el
análisis y diseño de sistemas de control clásico.
Respuesta al Escalón:
• Observamos que la respuesta al escalón del sistema
cambia significativamente con diferentes valores de
la ganancia K. Con un incremento en K, la respuesta
se vuelve más rápida, pero también puede introducir
oscilaciones indeseadas.
Diagramas de Polos y Ceros:
• A través de los diagramas de polos y ceros, iden-
tificamos la relación entre los polos del sistema y
su comportamiento en el tiempo. Con valores bajos
de K, los polos se encuentran más cerca del eje
real, indicando una respuesta menos oscilatoria. A
medida que K aumenta, los polos se desplazan hacia
el eje imaginario, lo cual provoca un aumento en la
oscilación del sistema.