CONTENIDO ANALÍTICO
• TEMA N° 1 INTRODUCCIÓN A LOS ROBOTS MANIPULADORES.
ROBÓTICA.
ESQUEMA GENERAL DEL SISTEMA ROBOT.
ROBOTS MANIPULADORES.
SISTEMA MECÁNICO.
ACTUADORES.
SENSORES Y SISTEMAS DE CONTROL.
ROBOTS AUTÓNOMOS Y TELEROBÓTICA.
INTRODUCCIÓN
• AL ESCUCHAR LA PALABRA “ROBOT” SE NOS VIENE A LA MENTE LA REPRESENTACIÓN DE MUCHAS
HISTORIAS DE PELÍCULAS DE CIENCIA FICCIÓN:
INTRODUCCIÓN
• EXISTEN MUCHOS TRABAJOS QUE A LAS HOMBRES NO LES GUSTA HACER, POR SER ABURRIDO O
PELIGROSO, Y SIEMPRE TRATANDO DE EVITAR ELLO. LA SOLUCIÓN FUE OBLIGAR A ALGUIEN PARA QUE
REALICE ESE TRABAJO, NACIENDO LA ESCLAVITUD Y SE USABA PRÁCTICAMENTE EN TODO EL MUNDO BAJO
LA POLÍTICA DE QUE EL FUERTE Y EL PODER DOMINAN AL DÉBIL.
INTRODUCCIÓN
• ANTIGUAMENTE, SE CREABAN ARTEFACTOS CAPACES DE REALIZAR TAREAS DIARIAS Y COMUNES PARA LOS
HOMBRES, O BIEN, PARA FACILITARLES LAS LABORES COTIDIANAS; SE DABAN CUENTA DE QUE HABÍA
TAREAS REPETITIVAS QUE SE PODÍAN IGUALAR CON UN COMPLEJO SISTEMA, Y ES ASÍ COMO SE COMIENZA
A CREAR MÁQUINAS CAPACES DE REPETIR LAS MISMAS LABORES QUE EL HOMBRE REALIZABA, AHORA LOS
ROBOTS SON IDEALES PARA TRABAJOS QUE REQUIEREN MOVIMIENTOS REPETITIVOS Y PRECISOS. UNA
VENTAJA PARA LAS EMPRESAS ES QUE LAS PERSONAS NECESITAN DESCANSOS, SUELDOS, COMIDAS, Y UN
ÁREA SEGURA PARA TRABAJAR, MIENTRAS QUE LOS ROBOTS: NO.
INTRODUCCIÓN
• EN SU MAYORÍA O PODRÍAMOS DECIR QUE ALREDEDOR DEL NOVENTA POR CIENTO TAL VEZ MÁS, LOS
ROBOTS TRABAJAN EN FÁBRICAS, Y MÁS DE LA MITAD EN EL MERCADO DE LA FABRICACIÓN Y ENSAMBLADO
DE AUTOMÓVILES. ESTAS EMPRESAS SON TAN ALTAMENTE AUTOMATIZADAS QUE LA MAYORÍA DE LOS
HUMANOS SE ENCUENTRAN EN CARGO DE SUPERVISORES O ENCARGADOS DEL MANTENIMIENTO DE LOS
ROBOTS.
ROBÓTICA Y ROBOT
• PARA UNA MAYOR Y MEJOR COMPRENSIÓN EN EL ÁREA, DEBEMOS DEFINIR PRIMERAMENTE EL CONCEPTO
DE ROBÓTICA Y ROBOT.
ROBÓTICA
• ESENCIALMENTE, LA ROBÓTICA SE OCUPA DE TODO LO RELACIONADO A LOS ROBOTS: CONTROL DE
MOTORES, MECANISMOS AUTOMÁTICOS, MECANISMOS NEUMÁTICOS, SENSORES, SISTEMAS DE CÓMPUTOS,
ETC.
• EL TÉRMINO "ROBÓTICA" FUE ACUÑADO POR ISAAC ASIMOV PARA DESCRIBIR LA TECNOLOGÍA DE LOS
ROBOTS. PRONOSTICÓ HACE AÑOS EL AUMENTO DE UNA PODEROSA INDUSTRIA ROBÓTICA, PREDICCIÓN
QUE YA SE HA HECHO REALIDAD. ACTUALMENTE SE HA PRODUCIDO UNA EXPLOSIÓN EN EL DESARROLLO Y
USO INDUSTRIAL DE LOS ROBOTS TAL QUE SE HA LLEGADO AL PUNTO DE HABLAR DE "REVOLUCIÓN DE LOS
ROBOTS" Y "ERA DE LOS ROBOTS".
ROBÓTICA
• LOS TRES PRINCIPIOS O LEYES DE LA ROBÓTICA SEGÚN ASIMOV SON:
UN ROBOT NO PUEDE LASTIMAR NI PERMITIR QUE SEA LASTIMADO NINGÚN SER HUMANO.
EL ROBOT DEBE OBEDECER A TODAS LAS ÓRDENES DE LOS HUMANOS, EXCEPTO LAS QUE
CONTRAIGAN LA PRIMERA LEY.
EL ROBOT DEBE AUTOPROTEGERSE, SALVO QUE PARA HACERLO ENTRE EN CONFLICTO CON LA
PRIMERA O SEGUNDA LEY.
ROBÓTICA
• LA ROBÓTICA PUEDE SER DEFINIDA DESDE DIVERSOS PUNTOS DE VISTA:
• CON INDEPENDENCIA RESPECTO A LA DEFINICIÓN DE "ROBOT":
• "LA ROBÓTICA ES LA CONEXIÓN INTELIGENTE DE LA PERCEPCIÓN A LA ACCIÓN"... [MICHAEL BRADY
AND RICHARD PAUL, EDITORS. ROBOTICS RESEARCH: THE FIRST INTERNATIONAL SYMPOSIUM. THE
MIT PRESS, CAMBRIDGE MA, 1984]
ROBÓTICA
• EN BASE A SU OBJETIVO:
• “LA ROBÓTICA CONSISTE EN EL DISEÑO DE SISTEMAS. ACTUADORES DE LOCOMOCIÓN,
MANIPULADORES, SISTEMAS DE CONTROL, SENSORES, FUENTES DE ENERGÍA, SOFTWARE DE
CALIDAD--TODOS ESTOS SUBSISTEMAS TIENEN QUE SER DISEÑADOS PARA TRABAJAR
CONJUNTAMENTE EN LA CONSECUCIÓN DE LA TAREA DEL ROBOT"... [JOSEPH L. JONES AND ANITA
M. FLYNN. MOBILE ROBOTS: INSPIRATIONS TO IMPLEMENTATION. A K PETERS LTD, 1993]
• SUJETA A LA PROPIA DEFINICIÓN DEL TÉRMINO ROBOT:
• "LA ROBÓTICA DESCRIBE TODAS LAS TECNOLOGÍAS ASOCIADAS CON LOS ROBOTS"
ROBÓTICA
• SUJETA A LA PROPIA DEFINICIÓN DEL TÉRMINO ROBOT:
• "LA ROBÓTICA DESCRIBE TODAS LAS TECNOLOGÍAS ASOCIADAS CON LOS ROBOTS“
• ENTONCES PODRÍAMOS DECIR QUE LA ROBÓTICA ES:
• LA ENCARGADA DE OCUPARSE DE LA APLICACIÓN Y UTILIZACIÓN DE LOS ROBOTS.
ROBOT
• PERO ¿QUÉ ES UN ROBOT?, PODEMOS CITAR UNAS CUANTAS DEFINICIONES:
• ROBOT, MÁQUINA CONTROLADA POR ORDENADOR Y PROGRAMADA PARA MOVERSE, MANIPULAR OBJETOS Y
REALIZAR TRABAJOS A LA VEZ QUE INTERACCIONA CON SU ENTORNO. LOS ROBOTS SON CAPACES DE
REALIZAR TAREAS REPETITIVAS DE FORMA MÁS RÁPIDA, BARATA Y PRECISA QUE LOS SERES HUMANOS.
ROBOT
• SEGÚN EL ROBOT INSTITUTE OF AMÉRICA: “UN MANIPULADOR MULTIFUNCIONAL Y REPROGRAMABLE,
DISEÑADO PARA MOVER MATERIALES PIEZAS, HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS ESPECIALES, MEDIANTE
MOVIMIENTOS PROGRAMABLES Y VARIABLES QUE PERMITAN LLEVAR A CABO DIVERSAS TAREAS”. PARA
REALIZAR CUALQUIER TAREA ÚTIL EL ROBOT DEBE INTERACTUAR CON EL ENTORNO, EL CUAL PUEDE
INCLUIR DISPOSITIVOS DE ALIMENTACIÓN, OTROS ROBOTS Y, LO MÁS IMPORTANTE, GENTE. CONSIDERAMOS
QUE LA ROBÓTICA ABARCA NO SOLAMENTE EL ESTUDIO DEL ROBOT EN SÍ, SINO TAMBIÉN LAS INTERFACES
ENTRE ÉL Y SUS ALREDEDORES.
ROBOT
• SEGÚN EL OXFORD ENGLISH DICTIONARY: “UN APARATO MECÁNICO QUE SE PARECE Y HACE EL TRABAJO
DE UN SER HUMANO”.
• INGENIO ELECTRÓNICO QUE PUEDE EJECUTAR AUTOMÁTICAMENTE OPERACIONES O MOVIMIENTOS MUY
VARIADOS, Y CAPAZ DE LLEVAR A CABO TODOS LOS TRABAJOS NORMALMENTE EJECUTADOS POR EL
NOMBRE.
CARACTERÍSTICAS DE LOS ROBOTS
• REPROGRAMABLE: CAMBIAR UN PROCESO O FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT NO REQUIERE RECONSTRUIR
O REEMPLAZAR PARTES, SOLAMENTE SE NECESITA REPROGRAMAR Y TENER UNA NUEVA SECUENCIA DE
MOVIMIENTOS LOGRANDO NUEVAS OPERACIONES DEL ROBOT.
• MANIPULADOR: TOMAR UNA PIEZA, MOVERLA Y AL MISMO TIEMPO ORIENTARLA A LA POSICIÓN EN QUE
DEBE SER COLOCADA Y COLOCARLA. LA HABILIDAD DE MANIPULAR LOS OBJETOS NOS LLEVA A LA
COMPARACIÓN CON LOS BRAZOS Y MANOS HUMANAS.
CARACTERÍSTICAS DE LOS ROBOTS
• MULTIFUNCIONAL: LOS ROBOTS DESARROLLAN UNA GRAN VARIEDAD DE TAREAS, LO QUE DA UNA GRAN
FLEXIBILIDAD.
• EXACTITUD: LA CAPACIDAD DE MOVERSE DESDE UN PUNTO A OTRO EN EL ESPACIO DE ACUERDO A LOS
COMANDOS CON LOS QUE FUE PROGRAMADO Y REPETIRLO CADA VEZ CON LA MISMA PRECISIÓN CON UN
NIVEL MUY BAJO DE ERROR (SIENDO ESTE CERO).
ESTRUCTURA DEL ROBOT
• LA ESTRUCTURA DE UN ROBOT ES EL CONJUNTO DE ELEMENTOS MECÁNICOS QUE LE DAN FORMA Y
SOPORTAN LOS DEMÁS ELEMENTOS QUE LO COMPONEN Y COLABORAN A LAS DIFERENTES FUNCIONES QUE
REALIZA, EXISTIENDO DIFERENTES TIPOS DE ESTRUCTURAS, DEPENDIENDO DEL FIN PARA EL CUAL ESTÉN
DISEÑADOS, POR EJEMPLO: UN BRAZO ROBÓTICO.
ESTRUCTURA DEL ROBOT
ESTRUCTURA DEL ROBOT: SENSORES
• LOS SENSORES SON COMPONENTES ENCARGADOS DE RECOGER DATOS E INFORMACIÓN DEL ENTORNO Y
ENVIARLA AL CEREBRO DEL ROBOT O SISTEMA DE CONTROL PARA SU PROCESAMIENTO.
• SENSORES EXTERNOS. SON LOS QUE SIRVEN PARA TOMAR DATOS DEL ENTORNO DEL ROBOT, COMO POR
EJEMPLO, DETECTAR OBJETOS (FINALES DE CARRERA, SENSORES INFRARROJOS Y ULTRASONIDOS),
NIVELES DE ILUMINACIÓN (LDR), TEMPERATURA (NTC O PTC), ETC.
ESTRUCTURA DEL ROBOT: SENSORES
ESTRUCTURA DEL ROBOT: ACTUADORES
• SON LOS COMPONENTES ENCARGADOS DE PROMOCIONAR EL MOVIMIENTO A LAS ARTICULACIONES DEL
ROBOT. DEPENDIENDO DE LA FORMA EN LA QUE RECIBAN LA ENERGÍA PARA REALIZAR EL MOVIMIENTO, SE
PUEDE HACER LA SIGUIENTE CLASIFICACIÓN:
NEUMÁTICOS: SU FUENTE DE ENERGÍA ES EL AIRE A PRESIÓN: CILINDROS NEUMÁTICOS Y MOTORES
NEUMÁTICOS.
HIDRÁULICOS: ACTIVADOS POR ACEITES MINERALES A PRESIÓN: CILINDROS Y MOTORES
HIDRÁULICOS.
ELÉCTRICOS: FUNCIONAN CON ELÉCTRICA, YA SEA CA O CD: MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA,
MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA, MOTORES PASO A PASO.
ESTRUCTURA DEL ROBOT: ACTUADORES
ESTRUCTURA DEL ROBOT: SISTEMA DE
CONTROL
• LOS SISTEMAS DE CONTROL SON LOS ENCARGADOS DE ANALIZAR LA INFORMACIÓN QUE LES MANDAN LOS
SENSORES, TOMAR DECISIONES Y DAR ÓRDENES PARA QUE LAS REALICEN LOS ACTUADORES.
• ESTOS SISTEMAS DE CONTROL PUEDEN REALIZARSE DE DOS FORMAS:
MEDIANTE UN CIRCUITO ELECTRÓNICO QUE PUEDE SER PROGRAMABLE. ESTE SISTEMA DE CONTROL PERMITE
CONSTRUIR PEQUEÑOS ROBOTS MÓVILES SIN NECESIDAD DE CABLES DE CONEXIÓN CON UN ORDENADOR.
MEDIANTE ORDENADOR. ESTE ES MÁS UTILIZADO EN MÁQUINAS QUE NO REALIZAN DESPLAZAMIENTOS, YA QUE LA
CONEXIÓN POR CABLE CON EL ORDENADOR DIFICULTARÍA SU MOVILIDAD.
ESTRUCTURA DEL ROBOT: SUMINISTRO DE
ENERGÍA
• LOS ROBOTS SON MÁQUINAS ELECTROMAGNÉTICAS; POR LO TANTO, TODAS ELLAS NECESITAN
UN SUMINISTRO DE ENERGÍA ELÉCTRICA, AL MENOS, PARA EL SISTEMA DE CONTROL.
• LA ENERGÍA ELÉCTRICA TAMBIÉN PROPORCIONARÁ ALIMENTACIÓN PARA LOS MOTORES ELÉCTRICOS Y
ELECTROMAGNÉTICOS.
• SI LOS ROBOTS CONSTAN DE MOTORES DE EXPLOSIÓN, SERÁ NECESARIO DISPONER DE UN SUMINISTRO DE
GASOLINA. CUANDO EL ROBOT INCLUYA ACTUADORES HIDRÁULICOS O NEUMÁTICOS, SERÁ PRECISO
DISPONER TAMBIÉN DE UN SUMINISTRO DE ACEITE O DE AIRE, RESPECTIVAMENTE.
CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS
• INVESTIGAR SOBRE LA CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
• INVESTIGAR 3 NOTICIAS ACTUALES SOBRE ROBÓTICA
• INVESTIGAR LA RELACIÓN EXISTENTE CON IOT
• ENTREGAR MEDIANTE LA PLATAFORMA MOODLE
APLICACIÓN DE LA ROBÓTICA
• LOSROBOTS SON UTILIZADOS EN DIFERENTES APLICACIONES Y CADA UNA TIENE FUNCIONES Y
CARACTERÍSTICAS DIFERENTES. TENEMOS:
• INDUSTRIA
• LABORATORIOS
• AGRICULTURA
• ESPACIO
• SUBMARINOS
• EDUCACIÓN
APLICACIÓN DE LA ROBÓTICA: INDUSTRIA
• LOS ROBOTS UTILIZADOS EN LA INDUSTRIA SE ENCARGAN DE REALIZAR MUCHOS DE LOS PROCESOS
INDUSTRIALES, COMO: PINTAR, TRANSPORTAR DE MATERIALES, MAQUINAS-HERRAMIENTAS, ETC. EL
OBJETIVO DE ESTAS ES MEJORAR LA CALIDAD, Y AL MISMO TIEMPO AUMENTAR LA PRODUCTIVIDAD.
APLICACIÓN DE LA ROBÓTICA:
LABORATORIOS - AGRICULTURA
• LABORATORIOS. LOS ROBOTS UTILIZADOS EN ESTA ÁREA SON PARA: PREPARACIÓN DE PLASMAS
HUMANOS, EL CALOR, FLUJO, PESO Y DISOLUCIÓN DE MUESTRAS, PORCENTAJES DE SÓLIDOS EN
POLÍMEROS ENTRE OTROS.
• AGRICULTURA. EN ESTA ÁREA, TODAVÍA NO SON MUY COMUNES LOS ROBOTS QUE TRABAJAN EN
AGRICULTURA, PERO A MEDIDA QUE PASA EL TIEMPO SE VUELVEN MÁS Y MÁS POPULARES. COMO ES EL
CASO DE AUSTRALIA, QUIENES INVENTARON UNA MÁQUINA QUE ESQUILA A LAS OVEJAS (ES DECIR LE
CORTA LA LANA).
APLICACIÓN DE LA ROBÓTICA: ESPACIO
• LOS ROBOTS SON UTILIZADOS PARA REALIZAR EXPLORACIONES ESPACIALES.
APLICACIÓN DE LA ROBÓTICA:
SUBMARINOS
• LOS ROBOTS REALIZAN INSPECCIONES Y MANTENIMIENTOS DE TUBERÍAS DE PETRÓLEO, GAS O ACEITE EN
LAS PLATAFORMAS OCEÁNICAS.
ROBOTS MÓVILES
• EL DESARROLLO DE ROBOTS MÓVILES RESPONDE A LA NECESIDAD DE EXTENDER EL CAMPO DE APLICACIÓN
DE LA ROBÓTICA, RESTRINGIDO INICIALMENTE AL ALCANCE DE UNA ESTRUCTURA MECÁNICA ANCLADA EN
UNO DE SUS EXTREMOS.
• SE TRATA TAMBIÉN DE INCREMENTAR LA AUTONOMÍA LIMITANDO TODO LO POSIBLE LA INTERVENCIÓN
HUMANA.
ROBOTS MÓVILES
• SE TRATA DE QUE EL ROBOT TENGA LA SUFICIENTE INTELIGENCIA COMO PARA REACCIONAR Y TOMAR
DECISIONES BASÁNDOSE EN OBSERVACIONES DE SU ENTORNO, SIN SUPONER QUE ESTE ENTORNO ES
PERFECTAMENTE CONOCIDO.
• LA AUTONOMÍA DEL ROBOT SE BASA EN EL SISTEMA DE NAVEGACIÓN AUTOMÁTICA, SE INCLUYEN TAREAS
DE PLANIFICACIÓN, PERCEPCIÓN Y CONTROL.
ROBOTS AUTÓNOMOS Y TELEROBÓTICA
• DE ACUERDO A SU GRADO DE AUTONOMÍA, LOS ROBOTS PUEDEN CLASIFICARSE EN TELEOPERADOS, DE
FUNCIONAMIENTO REPETITIVO Y AUTÓNOMOS O INTELIGENTES.
• LOS ROBOTS TELEOPERADOS LAS TAREAS DE PERCEPCIÓN DEL ENTORNO, PLANIFICACIÓN Y MANIPULACIÓN
COMPLEJA SON REALIZADAS POR HUMANOS.
• LOS ROBOTS REPETITIVOS: SON LOS QUE SE EMPLEAN EN CADENAS DE PRODUCCIÓN INDUSTRIAL.
• LOS ROBOTS AUTÓNOMOS O INTELIGENTES SON LOS MAS EVOLUCIONADOS DESDE EL PUNTO DE VISTA DEL
PROCESAMIENTO DE INFORMACIÓN.
PREGUNTAS
