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Taller de Simulación
Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Facultad Tecnológica

Proyecto curricular de Ingenierı́a Mecánica

Mariño Sanabria Frank Giovanny – 20231375055
Bayona Rodriguez Brayam Camilo – 20231375062
Barrera Quintero Erik Sebastian – 20231375076
Cardenas Diaz Sergio Andres – 20231375014

1. En la siguiente figura se muestra una sistema mecánico, analizar cómo ocurre cada uno de los movimientos, a partir del
comportamiento del estado transitorio, estacionario (errores de posición, velocidad, aceleración). Ası́ como la ubicación
de sus polos y ceros.

Figura 1: Esquema del problema 1

Planteamos el modelo matemático a través de la dinámica del sistema:

d 2 y1
 
dy3 dy1
M1 + b1 − + k1 (y1 − y2 ) − u(t) = 0 (1)
dt2 dt dt

d2 y2
 
dy2 dy3
M2 + b2 − + k1 (y2 − y1 ) + k2 (y2 − y3 ) = 0 (2)
dt2 dt dt

d2 y3
   
dy2 dy3 dy1 dy3
M3 + b2 − + b1 − + k1 (y2 − y1 ) + k2 (y2 − y3 ) − 2k3 y3 = 0 (3)
dt2 dt dt dt dt
 2

Aplicando Laplace:

M1 S 2 Y1 (S) + b1 S(Y1 (S) − Y3 (S)) + K1 (Y1 (S) − Y2 (S)) − U (S) = 0 (4)

2
Y1 (S)(M1 S + b1 S + k1 ) = b1 SY3 (S) + k1 Y2 (S) + U (S) (5)

M2 S 2 Y2 (S) + b2 S(Y2 (S) − Y3 (S)) + k1 (Y2 (S) − Y1 (S)) + k2 (Y2 (S) − Y3 (S)) = 0 (6)
Y2 (S)(M2 S 2 + b2 S + k1 + k2 ) = Y3 (b2 S + k2 ) + k1 Y1 (S) (7)

1
G1 = (8)
b2 S + k2

1
G2 = (9)
M2 S2 + b2 S + k1 + k2

1
G3 = (10)
M2 S 2 + b2 S + k1

1
G= (11)
M2 S 2 + b2 S + k1 − k3

A continuación, en la Fig. 2, se presenta el esquema para simular el sistema en Matlab.

Figura 2: Esquema de simulación sistema punto 1, Matlab

 3

Asumiendo b2 = 0,6 y k2 = 1

Para y1 :

1
0,6S + 1

Se muestra la gráfica de comportamiento en la Fig. 3

Figura 3: Gráfica de comportamiento y1

Hay un polo en -1.6667 y no hay ceros.

 
1
ep (∞) = lı́m 1− =0
S→ 0 0,6S + 1
!
1
er (∞) = lı́m S
=∞
S→ 0 S + 0,6S+1
ea = ∞

2. En la siguiente figura, Fig. 4, se ilustra un circuito para un filtro pasivo Butterworth de pasa bajos de cuarto orden,
analizar cómo se comportan cada una de las variables de estado, a partir del comportamiento del estado transitorio,
estacionario (errores de posición, velocidad, aceleración). Ası́ como la ubicación de sus polos y ceros.
 4

Figura 4: Esquema segundo problema

Se presenta a continuación, en la Fig. 5, el esquema de simulación en Matlab.

Figura 5: Esquema de simulación sistema punto 2, Matlab

Para un R1 = 4 y un R2 = 2 y las demás constantes en 1, la función de transferencia para el condensador 2 se representa

en la Fig. 6:

Figura 6: Función de transferencia condensador 2

Se presenta en la Fig. 7 la gráfica de comportamiento del condensador 2.

 5

Figura 7: Gráfica de comportamiento condensador 2

Los polos serán dados y se muestran en la Fig. 8 y no hay ceros

Figura 8: Polos condensador 2

 
1 2
ep (∞) = lı́m 1 − =
S→ 0 S 4 + 4,5S 3 + 5S 2 + 9S + 3 3
!
1
er (∞) = lı́m S
=∞
S→ 0 S + S 4 +4,5S 3 +5S 2 +9S+3

ea = ∞
Para un R1 = 4 y un R2 = 2 y las demás constantes en 1, la función de transferencia para la bobina 2 es:

Figura 9: Función de transferencia bobina 2

Se presenta la gráfica de comportamiento de la bobina 2 en la Fig. 10

 6

Figura 10: Comportamiento bobina 2

Tendrá un cero en -0.5 y sus polos serán (Fig. 11)

Figura 11: Polos y ceros bobina 2

 
500000S + 250000 5
ep (∞) = lı́m 1− =
S→ 0 S 3 + 1e6S 2 + 4,25e6S + 1,5e6 6
!
1
er (∞) = lı́m S(500000S+250000)
=∞
S→ 0 S + S 3 +1e6S 2 +4,25e6S+1,5e6

ea = ∞
3. Para el siguiente sistema se muestra un arreglo de tanques en el que ocurre un flujo laminar, analizar cómo se comportan
los flujos de entrada y salida de cada tanque, del mismo modo para sus niveles, a partir del comportamiento del estado
transitorio, estacionario (errores de posición, velocidad, aceleración). Ası́ como la ubicación de sus polos y ceros.
 7

Figura 12: Esquema problema 3

En la Fig. 13 se presenta la simulación del sistema.

Figura 13: Simulación problema 3, Matlab

Se presentan en la Fig. 14 las funciones de transferencia para flujos de entrada y salida de cada tanque, dejando los
valores por defecto de cada elemento.
 8

Figura 14: Funciones de transferencia problema 3

Para h1 en términos de qin1 y h2 en términos de qin2 se observa el comportamiento en la Fig. 15

Figura 15: Comportamiento tanque 1 entrada 1 y tanque 2 entrada 2

Un cero en -0.9878 y polos en Fig. 16

 9

Figura 16: Polos y ceros para h1 en términos de qin1 y h2 en términos de qin2

 
0,001S + 0,0009878
ep (∞) = lı́m 1 − = −13,2
S→ 0 S 2 + 1,962S + 6,964e − 5
!
1
er (∞) = lı́m =∞
S→ 0 S + SS(0,001S+0,0009878)
2 +1,962S+6,964e−5

ea = ∞

4. A continuación, se muestra el sistema de propulsión de un barco, el cual consta de una turbina, una flecha motriz y
una hélice, analice la dinámica del sistema, a partir del comportamiento del estado transitorio, estacionario (errores de
posición, velocidad, aceleración). Ası́ como, la ubicación de sus polos y ceros.

Figura 17: Esquema problema 4

Se presenta en la Fig. 18 el esquema de simulación:

 10

Figura 18: Esquema de simulación problema 4, Matlab

Para momentos de inercia de 1000 kg/m2 y coeficientes viscosos de 100 N ms/rad, las funciones de transferencia se
muestran en la Fig. 19

Figura 19: Funciones de transferencia θ1 y θ2

La gráfica de comportamiento de θ2 se muestra en la Fig. 20

 11

Figura 20: Comportamiento θ2

Cero en -2.132 y polos en -2.1332 y -0.0488.

ep (∞) = 0
er (∞) = 48,8
ea = ∞

5. Un dispositivo productor de vibraciones consiste de dos ruedas con masas excéntricas (m1 ), como se muestra a continua-
ción (Fig. 21). Las ruedas giran en direcciones opuestas pero están sincronizadas, de modo que las masas no balanceadas
llegan a la misma posición vertical al mismo tiempo. Teniendo en cuenta que la masa total del aparato es (m2 ), analice
la dinámica del sistema, a partir del comportamiento del estado transitorio, estacionario (errores de posición, velocidad,
aceleración). Ası́ como la ubicación de sus polos y ceros.

Figura 21: Esquema problema 5

A continuación, en la Fig. 22, se muestra el esquema de simulación del sistema.

 12

Figura 22: Esquema de simulación problema 5, Matlab

Se presenta en la Fig. 23 la función de transferencia considerando las constantes como 1.

Figura 23: Función de transferencia problema 5

La gráfica de comportamiento del sistema será:

 13

Figura 24: Gráfica de comportamiento del sistema

La información detallada de la gráfica se condensa en la Fig. 25

Figura 25: Datos de gráfica

Tendrá cero ceros y polos en −1 ± 1i.

1
ep (∞) =
2
er (∞) = ∞
ea = ∞