Control Óptimo
Dr. David A. Díaz Romero
Agosto - diciembre 2021
Tabla de contenido.
● Temario.
● Forma de Calificar.
● Introducción al Control Óptimo.
● Conclusiones.
Temario curso agosto - diciembre 2021.
● Introducción.
● Solución general del problema de optimización.
● Optimización de sistemas lineales con criterios cuadráticos.
● Solución del problema de regulación óptima.
● Solución al problema de seguimiento óptimo.
Material bibliográfico.
Donald E. Kirk, “Optimal Control Theory: An Introduction.”, Dover Publications, 2004, ISBN
9780486434841.
Brian D.O. Anderson, John B. Moore, “Optimal Control: Linear Quadratic Methods”, Dover Publications,
2007, ISBN 9780486457666.
Hans P. Geering, “Optimal Control With Engineering Applications”, Springer Verlag, 2007, ISBN
9783540694373.
Introducción general.
Palabras clave: sistema dinámico, restricciones, desempeño, óptimo.
Conceptos clave: Criterios de desempeño y optimalidad.
Modelos y representación.
Formulación
Problema real Problema matemático
Solución aplicada Solución matemática
interpretación
Distintos tipos de modelos.
Estocástico
Deterministico
Complejo
Distintos tipos de computadoras.
Mareas
Antikythera
Evolución de la computadora.
Comando de voz, múltiples procesadores p/p, solución “garantizada”
Algo salio… mal.
Conocimiento básico.
● Modelado de sistemas dinámicos en espacio de estados.
● Donde x(t) es el vector de estados y u(t) es el vector de control.
Planteamiento del problema, modelado.
Ejemplo 1
O F
Ecuaciones que describen al sistema.
Se utiliza un enfoque de “entradas”.
Aceleración y frenado, obteniendo el sistema en espacio de
estados:
Algunas definiciones.
● Def. A la bitácora de las entradas de control al sistema se le define como
historial de control o simplemente control.
● Def. A la bitácora de valores de estado entre el tiempo inicial y el final, se le
denomina trayectoria de estados y se denota como x.
Restricciones físicas.
Restricciones de estado:
x1 representa velocidad.
x2 representa aceleración.
Ejercicio:
● ¿Cuáles son las condiciones de frontera del ejemplo 1?
● ¿Qué restricciones gobiernan al sistema?
Restricciones físicas y condiciones de frontera.
Condiciones de frontera.
● Distancia.
○ x1(t0)=0
○ x1(tf)=F
● Aceleración.
○ x2(t0)=0
○ x2(tf)=0
Es decir:
Además: F
Restricciones físicas.
Aceleración y frenado.
Cantidad de combustible
Control y restricciones...
Una trayectoria de control que satisface las restricciones de control durante el
intervalo de tiempo [t0, tf] se denomina “control admisible”.
Una trayectoria de estado que satisface las restricciones de la variable de estado
del sistema en el intervalo de tiempo [t0, tf] se denomina “trayectoria admisible”.
Un control Óptimo se define como aquel que minimiza (o maximiza) una medida
de desempeño.
Problema de control Óptimo.
Encuentre un control admisible u* que causa que el sistema:
Siga una trayectoria admisible x* que minimice el índice de
desempeño.
Donde u* es conocido como el control óptimo y a x* se
denomina trayectoria óptima.
Recuerden, hay que estudiar!
