- 3 Par prismático

~
2
. 4
3 Rotación

↑
CILINDROS HIDRAÚLICOS QUE

↑ Varian Los 30 d .
.

Cinemática y Dinámica de Máquinas

28 de noviembre de 2022
(20mm)
Problema 1 (60% del examen)
La figura muestra una plataforma de brazo articulado. El mecanismo, considerando el vehículo que lo
traslada como la barra fija, se puede modelar mediante tres sólidos articulados, el 2, el 3 y el 4, que aparecen
en la figura inferior derecha, y tres actuadores hidráulicos. Los actuadores no se consideran sólidos del
mecanismo. Tan sólo se consideran las fuerzas que introducen y los movimientos que imponen en el sistema
cuando sea necesario. Utilice coordenadas de referencia para la descripción cinemática del mecanismo con
los orígenes de los sistemas de referencia locales en los centros de gravedad. Se pide:
1. Describa las coordenadas para el análisis cinemático del mecanismo y escriba las restricciones a
las que están sujetas. (20 %)
2. Suponga ahora que se quiere realizar una operación, mostrada en la figura superior, en la que la
plataforma se mueve paralelamente a la fachada de un edificio, partiendo desde una altura h0 = 1 m
sobre el suelo, con velocidad constante de 0.5 m/s. Escriba las restricciones de movilidad debidas
a esta operación e indique cómo realizar la simulación cinemática la misma. (30 %)
3. Suponga ahora una operación totalmente distinta. Suponga que, partiendo de una posición inicial
en la que los sólidos 2 y 3 están horizontales y la plataforma a 6 m del vehículo, todos los cilindros
se despliegan al mismo tiempo a velocidad constante de 0.1 m/s. Describa el procedimiento que
utilizaría para calcular la fuerza que ejerce cada cilindro en función del tiempo y escriba las
ecuaciones que es necesario resolver, indicando la expresión de todos los términos que aparecen
(50 %).
Nota: para los apartados 1 y 2 no debe tener en cuenta para nada la presencia de los actuadores hidráulicos.
Datos:
 −2.5        
u2A =   , u2 =  −1  , u2 =  1.2  , u 3 =  1.5  , u 3 =  1.5  ,
 C   D   E   F  
 0   −0.3  0.3  0.25  −0.25
 2  −0.4    
uG3 =   , uG4 =   , u 4 =  −0.35 , r =  0.8  ,
 H   B  
 0  0.4   −0.6   −0.6
m2 = 1000 kg, m3 = 800 kg, m4 = 200 kg, I2 = 2000 kg×m2, I3 = 1000 kg×m2, I4 = 5 kg×m2

38a
#
-

I
#

· Si no vienen los

tenoría que imponer S R LOCALES

.

· Al igual que las coordenadas

SR GLOBAL

i2

Los efectos de los cilindros hidráulicos lo plasmamos como restricciones

 >
PR(3 4) -

Lo representamos en una
V
posición
Y4
104
arbitraria para considerar
*
4 04
PPC-3 Y
.

<
↑

Y ↳
o
Ya

2 X2
-

Aqui representamos
Las coordenado Pares CRI
3
X 17
[q =
CRi
-

PR 1-2 7
CPI

+ Año-
=

3. Aup
-

vector a la linea de delit .

Local Local

Viene
es
=

(s
·
ry" = 0St + 1
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.
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-
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% %
1 O
2560000000
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-
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0 1-2SCO O 0 0 0 0 G

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& 8 0 2018 01/osen Qu c04] +

O O 0 0 1 20030 104c84 504)

-
+

SO CO2-mm) sol co00 o O

SOz(ryc ryz)
·

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001 -1000
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& c 000 -f O C
C

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0
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O o I

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Ct= I Ct = 0

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D

g
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0r 5

* = SO . (rx rxs) con (rxy rxj)

+
-
-
=

c .

(r y -

ryb)

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-
 Para eliminar
el % ,
por ello elevo
al cuadrado luego
B
Or1t Sec *

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=> +
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( 03codo ))
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.

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()
~

(0)
rB =

Para s10
I
25 meto estas

q(0) = D

D
coordenadas
ent= 0
No entiende y
- 36 sustituya
del tode como
D
lo saca obteniendo
&
San 104

8
=
 Coordenadas de

referencia
Cinemática y Dinámica de Máquinas
30 de junio de 2021
Problema 1 (50% del examen)
La figura muestra un trinquete o mecanismo de carraca. Es una simplificación del
mecanismo que se usa en la palanca del freno de mano de un coche. Consta de la palanca,
sólido 2, la uñeta o gatillo, sólido 3, y el trinque, que está fijo y es el sólido cuyo contorno
está generado por 8 arcos de circunferencia. La uñeta tiene un bulón que se mantiene
alineado con la palanca. Este bulón está conectado con un muelle de rigidez k y longitud
natural l0 a la palanca para mantener la uñeta en contacto con la superficie del trinque.
Para garantizar un buen contacto, la uñeta tiene también geometría circular de mismo
radio en su superficie en contacto con el trinque. Otros datos geométricos de interés se
muestran en las figuras.
Haga un modelo del sistema con coordenadas de referencia. Utilice los sistemas de
referencia mostrados en la figura inferior. Observe que el eje x3 siempre contiene al centro
de la circunferencia C (de ahí se puede deducir la orientación de la uñeta) y que el origen
del sistema de referencia 3 siempre está en el eje x2. Se pide:
1. Escriba las ecuaciones de restricción a las que están sujetas las coordenadas de
referencia en función de los parámetros geométricos mientras la uñeta se
mantenga en contacto con el sector de circunferencia mostrado. (60 %)
2. Calcule la fuerza generalizada debida a la acción del muelle en función de las
coordenadas de referencia y los parámetros del sistema. (40 %)

Nota: Si utiliza Matlab u otro programa para realizar cálculos, simbólicos o numéricos,
debe entregar junto con la solución los archivos generados.
 Proviene r
Av or
+ =

Coordenadas
N ↑ [8]

&

·
- (arf"(un +c)-
=
Ra
= 0

&

~
*

T 53

Aqui

1
& Como podemos ver el punto (respecto
veo
(x3 %z) presentar un yz = 0
graficament SC
a .
1 va a

que significa
 = Irele Irallri L

Quelle
= -k(l-lo) (

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Coordenadas de referencia

(17 min)
 No tienen porque
tener el mismo

ángulo

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104
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D

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I
Gecuaciones
Par 4
de restricción de revolución

Punto contacto rueda

Punto contacto rueda 4

D

Establecemos que la distancia

=
-
Au ; +to. B 12 el módrio Rt Pr o
-
+
Siempre
=

/sol
válido para
No
-(
RAR =
-
De casos planos

=
(os3)
&
1K FORMA DE
-
SACAR
U a

partir de 22

lo mismo
Abajo pone

I 1
 Cinemática y Dinámica de Máquinas
3 de septiembre de 2020
Problema 1 (50% del examen)
La figura representa el mecanismo de la puerta de un garaje de apertura manual. La
puerta consta de dos hojas articuladas horizontalmente, la inferior de longitud doble a la
superior, cuya longitud es l = 1 m. La hoja superior está articulada a la estructura del
garaje y la inferior tiene un bulón a mitad de su longitud que se mantiene en una guía
vertical. A este bulón está anclado un cable que, mediante un mecanismo de poleas,
hace que baje un contrapeso cuando se abre la puerta.
Para abrir la puerta, una persona empuja verticalmente la hoja inferior desde debajo de
tal forma que impone que la velocidad vertical del bulón sea constante e igual a 0.3 m/s.
Observe que el mecanismo de dos hojas de la puerta es realmente un mecanismo biela-
manivela y que la altura del contrapeso y la altura del bulón están ligadas por una
simple restricción si se supone que el cable es inextensible.
Se pide:
1. Seleccione un conjunto de coordenadas lagrangianas para el análisis cinemático
y dinámico de las dos hojas de la puerta y el contrapeso. No tenga en cuenta
para ello las poleas, tan solo considere que la longitud del cable es constante.
Muestre las restricciones a las que están sujetas las coordenadas (35 %)
2. Calcule velocidad angular de cada hoja y la velocidad del contrapeso cuando la
hoja superior forma 45º con la vertical. Resuelva para ello las ecuaciones de
restricción a nivel de velocidad (30 %)
3. Suponga ahora que la restricción de velocidad vertical del bulón no existe y que
el hombre ejerce una fuerza vertical F = 100 N en el extremo de la puerta.
Calcule la fuerza generalizada debida a dicha fuerza cuando la puerta está en la
misma posición del apartado anterior (35 %)

Nota: Si utiliza Matlab u otro programa para realizar cálculos, simbólicos o numéricos,
debe entregar junto con la solución los archivos generados.
Produced with a Trial Version of PDF Annotator - www.PDFAnnotator.com

(1)

14
;
Sth = d
1) Si puesta cerrada :
S = 2)

Ge Cip .
C

·
#Sobr
& mist
h = os

& 1D
D

*
Produced with a Trial Version of PDF Annotator - www.PDFAnnotator.com
19 Convo 22/23

~ Cinemática y Dinámica de Máquinas

10 de junio de 2022
Problema 1 (50% del examen)
La figura muestra una puerta de garaje que se abate lateralmente accionada por un
actuador eléctrico lineal. La vista superior es un dibujo 3D de la puerta, mientras que la
figura inferior es una vista en planta con la puerta cerrada en la que se muestran las
dimensiones principales.
Haga un modelo del sistema utilizando coordenadas de referencia y considere el actuador
como un elemento que ejerce una fuerza en la puerta, pero no considere sus partes como
sólidos del modelo.
Se pide:
1. Si el actuador se repliega a un ritmo constante de 100 mm/s, calcule las
velocidades generalizadas de la puerta cuando aún está cerrada a partir de las
ecuaciones de restricción y su derivada temporal. (50 %)
2. Si el actuador ejerce una fuerza de 200 N cuando la puerta aún está cerrada y en
reposo, escriba el sistema de ecuaciones que permiten calcular las aceleraciones
generalizadas de la puerta. Utilice para ello las ecuaciones DAE del modelo.
Indique los valores numéricos de todas la matrices y vectores del sistema de
ecuaciones. (50 %)

Datos:
Masa de la puerta: 300 kg
Momento de inercia respecto al centro de gravedad: 200 kg m2
L = 4 m, a = 1.8 m, b = 0.25 m, c = 0.35 m
 17 Establezco mi Sistema globa y loca

&
AB
O
a Distancia
Olocd(oulobel Che

El actuador Lactuador(0)
M
distancia
meimpone
Ce

-
-D

⑧ Lact(q) ↳
plact(0)

(Lactp (Lactio VER -

%x

6/04

To
 =a)

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L
 (Aquí no se me impone la tercera restricción) Porque es
dincmica
↑ direct
problemas planos

O
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#

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-

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D

En puerta
Cerrada *
*

- D

-(N]
-D -

[N]
-
INm7
 Cinemática y Dinámica de Máquinas
7 de septiembre de 2022 (7 min)
Problema 1 (50% del examen)

La figura muestra un mecanismo leva-seguidor angular. La leva, que tiene geometría

circular (excéntrica) con radio radio R = 0.3 m, se hace girar alrededor de un punto que
se encuentra a una distancia d = 0.15 m del centro del círculo. La leva tiene forma de ‘L’
con lado largo de longitud 0.5 m y lado corto de longitud 0.2 m y densidad uniforme a lo
largo de su geometría. Para que el extremo A del seguidor se mantenga en contacto con
el contorno de la leva se usa un muelle de compresión de longitud natural l0 = 0.35 m y
rigidez 50 N/mm. Otros datos geométricos de interés se pueden observar en la figura.
El mecanismo se acciona con la fuerza F de módulo 100 N que está aplicada en un punto
E diametralmente opuesto al par de revolución de la leva y dirección tangente a su
contorno.
Utilice coordenadas de referencia para la descripción cinemática del mecanismo. Se pide:
1. Muestre en la figura las coordenadas de referencia situando los orígenes de los
sistemas de referencia locales en los centros de gravedad. Escriba las ecuaciones
de restricción a las que están sujetas dichas coordenadas. (50 %)
2. Calcule las fuerzas generalizadas debidas al muelle y a la fuerza F. (50 %)
 Ac :

(Col-sol

As :
(CO-sCO,
~ Condició an

contacto en el puntsA
 Por definición
⑭
def

Qmuelle D

27
=
Hi Fir
. -

H
Puedo usar ambes

↑ &
expresiones
+ FACK
COORDENADAS Cinemática y Dinámica de Máquinas 116mi)
GENERALIZADAS 3 de septiembre de 2021
Problema 1 (50% del examen)
El mecanismo de la figura es un péndulo doble formado por la barra 2, de longitud a, y la
barra 3, de longitud b, que se mueven en un plano vertical, llevando la gravedad dirección
opuesta a Y. Ambas barras tienen sección transversal y densidad uniformes. El extremo
B de la barra 3 tiene un bulón que se mueve en una garganta circular. Un motor eléctrico
hace que la barra 2 gire a velocidad angular constante &2 =  . Se conoce que cuando
2 = 60º el ángulo de la barra 3 es  2 = −34.8º . Para esa posición, y usando como
coordenadas generalizadas q =  2 3  , se pide:
T

1. Escriba las ecuaciones de restricción a las que están sujetas las coordenadas y
utilícelas para obtener la velocidad angular de la barra 3. (40 %)
2. Calcule el valor numérico de la fuerza generalizada debida a la gravedad. (30 %)
3. Suponga que las fuerzas de inercia son despreciables, es decir, que los términos
Mq && y Q v son nulos. Utilice entonces las ecuaciones del movimiento para calcular
el par motor. (30 %)

Datos: a = 0.3 m, b = 0.2 m, d = 0.35 m, R = 0.15 m, m2 = 3 kg, m3 = 2 kg,  = 20 rpm

Nota: Si utiliza Matlab u otro programa para realizar cálculos, simbólicos o numéricos,
debe entregar junto con la solución los archivos generados.
 Cinemática y Dinámica de Máquinas
13 de noviembre de 2020
Problema 1 (50% del examen)
La figura representa un mecanismo que se mueve de forma similar a un engranaje
planetario. El engrane entre los dientes del planeta (sólido 3) y el sol (sólido
representado por el círculo grande que en este caso forma parte de la barra fija) se
sustituye por una restricción de rodadura sin deslizamiento. Para describir
cinemáticamente el mecanismo se utilizan los ángulos θ2 y θ3 que representan la
orientación absoluta del portaplaneta (sólido 2) y el planeta, respectivamente.
Se pide:
1. Calcule las restricciones a las que están sujetas estas coordenadas, si lo están. Si
para esto necesita calcular velocidades, se recomienda proyectar las misas en el
sistema de referencia del portaplaneta (40 %)
2. Utilizando el procedimiento estándar a partir de las ecuaciones de Newton-Euler,
calcule la matriz de masa del sistema y el vector de fuerzas de inercia
cuadráticas en velocidad generalizado. Los centros de gravedad están en los
centros geométricos (60 %)

-----

Datos:
Longitud portaplaneta: L
Radio planeta: R
Masa portaplaneta: m2
Momento de inercia portaplaneta respecto c.d.g: I2
Masa planeta: m3
Momento de inercia planeta respecto c.d.g: I3

Nota: Si utiliza Matlab u otro programa para realizar cálculos, simbólicos o numéricos,
debe entregar junto con la solución los archivos generados.
Jooo
av
(
X

Cinemática y Dinámica de Máquinas

15 de septiembre de 2015

Problema 1 (50 % del total de examen)

El dibujo muestra una representación esquemática de un Segway. Se supone que se
mueve sobre el plano horizontal <X, Y>. Para su descripción cinemática se utilizan las
coordenadas XP e YP del punto P que equidista de los puntos de contacto de las ruedas
de radio R, el ángulo de guiñada del vehículo , los ángulos de cabeceo y vuelco de
la columna de control, y los ángulos de giro de las ruedas izquierda, a, y derecha, b. El
T
vector de coordenadas es por tanto q = [XP YP a b] .

Para controlar la dirección y tracción del vehículo dos motores eléctricos aplican los
pares Ma y Mb en las ruedas izquierda y derecha, respectivamente. Suponga que el
centro de gravedad del vehículo y el conductor, de masa m, se encuentra en todo
instante localizado a mitad de la columna de control de longitud total en dirección
vertical L. Se pide:
&

1. Expresión del vector de fuerza generalizada debida al peso.

2. Expresión del vector de fuerza generalizada debida a los pares Ma y Mb.

-Y
2x4
 ·+
A

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No calculo estas
porque
no me hacen falti

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= Ma aqui
O COa
O 3
 Cinemática y Dinámica de Máquinas
7 de septiembre de 2022
Problema 2 (50% del examen)
Se va a filmar con una cámara de televisión el lanzamiento de un cohete. Para ello se
diseña un mecanismo (no mostrado) que es capaz de orientar la cámara de manera que
siempre se observe el centro C del cohete en el centro de la imagen. Además, para que el
cohete se observe siempre con la misma orientación en la imagen, se fuerza a que el eje
Ycam del sistema de referencia de la cámara se mantenga siempre perpendicular al eje
vertical del cohete.
El cohete se elevará siguiendo una trayectoria vertical con aceleración constante a, de tal
forma que el vector posición absoluto del cohete en función del tiempo viene dado por
 1 2 
T

r C =  1 5 at  . El cohete se mantiene vertical cuando traza la trayectoria. La

 2 
posición de la cámara es fija, siendo r cam = 0 4 5 .
T

Utilice parámetros de Euler para calcular la matriz de rotación del sistema de referencia
de la cámara respecto al sistema de referencia global. Se pide calcular:
1. Sistema de ecuaciones necesarias para calcular los parámetros de Euler de la cámara en
función del tiempo. Para calcular estas ecuaciones observe que el vector posición del
centro del cohete respecto al sistema de referencia de la cámara es perpendicular al plano
Ycam- Zcam. (60 %)
2. Durante la grabación sopla el viento y la resultante de la presión en la cámara está
aplicada en el punto cuya posición en coordenadas locales de la cámara es
wind =  0.1 0 0 . Esta resultante tiene dirección Y global y su módulo es de 12 N.
T
ucam
Calcule la fuerza generalizada debida al viento. (40 %)

(0 4 5)
, ,
T
tath
d

1 − 2 2 − 2 2 2(  −   ) 2(  +   ) 
2 3 1 2 0 3 1 3 0 2
 
A =  2(1 2 + 03 ) 1 − 21 − 23
2 2
2( 23 − 01 ) 
 2(  −   ) 2(  +   ) 1 − 2 2 − 2 2 
 1 3 0 2 2 3 0 1 1 2 
 # parametos (A partir de
A los puedo
a
r

A
zcam(k)
>

h
i)
ycam
jcam
i =ramI
rcam

jcam-
L

Restricción &

>
parámetros
eutr
 2

1)
L

[
 Cinemática y Dinámica de Máquinas
3 de septiembre de 2020
Problema 2 (50% del examen)
Las figuras representan un ventilador de pie desequilibrado. Un motor eléctrico hace
girar el conjunto respecto a un eje vertical Z mientras que otro motor eléctrico se
encarga de hacer girar los álabes desequilibrados (rotor). El eje de giro de los álabes X2
no es horizontal, como se observa en la figura de la derecha, sino que forma un ángulo
fijo con esta.
El centro de gravedad del estátor, representado en azul en las figuras, está en el eje de
giro vertical Z. El centro de gravedad del rotor, representado en verde, está a una
distancia e del eje de giro X2 en dirección Z3. El plano del rotor queda a una distancia d
del centro de gravedad del estátor.
La resistencia aerodinámica da lugar a un par resistente de módulo Mres en dirección X2.
El par del motor de eje vertical tiene módulo Mvert y el par motor del rotor tiene módulo
Mrot.
Se pide:
1. Seleccione un conjunto mínimo de coordenadas para el análisis cinemático y
dinámico del mecanismo. Calcule la velocidad angular de rotor en
forma 3 3
& y la velocidad de traslación de su centro de gravedad en forma
v3G H3q& . (40 %)
2. Calcule las fuerzas generalizadas debidas a los dos motores, la resistencia
aerodinámica y el peso del sistema. (25 %)
3. Calcule las ecuaciones del movimiento del sistema y muestre la expresión de
todos los términos. Puede realizar un programa simbólico en Matlab para ello.
(35 %)

Nota: Si utiliza Matlab u otro programa para realizar cálculos, simbólicos o numéricos,
debe entregar junto con la solución los archivos generados.
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Y Ct
=

Paralels
Il
/

M - Porcbx = (te
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 Cinemática y Dinámica de Máquinas
3 de septiembre de 2021

Problema 2 (50 % del examen)

La figura representa un vehículo experimental con tres ruedas. Las ruedas delanteras,
sólidos 3 y 4, son motrices y giran independientemente respecto al chasis, sólido 2. Las
ruedas motrices están accionadas por motores eléctricos (no representados) que aplican
los pares Mmot3 y Mmot4 en los ejes de dichas ruedas. La rueda trasera, sólido 6, está
articulada al sólido 5 que a su vez puede girar respecto al chasis en dirección vertical.
Todas las ruedas tienen radio R. Otras dimensiones de interés están mostradas en la
figura. Éstas son tales que el chasis se mantiene siempre horizontal.
El vehículo se mueve en el plano global X-Y de tal forma que todas las ruedas ruedan
sin deslizar. Se pide:
1. Seleccione un conjunto mínimo de coordenadas q para la descripción cinemática
del mecanismo. No utilice coordenadas de referencia. Indique el significado
físico de las coordenadas mediante un dibujo. (15 %)
2. Calcule la expresión de las restricciones de rodadura sin deslizamiento.
Demuestre el número de grados de libertad del mecanismo. (50 %)
3. Calcule la expresión de las fuerzas generalizadas motrices. (35 %)
 ↑

-
 ce Jana
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~
Cinemática y Dinámica de Máquinas
8 de septiembre de 2014

Problema 2

El sólido móvil de la figura está formado por un disco de radio R y una varilla de
longitud L rígidamente unido a su centro. Se mueve en un plano horizontal de tal forma
que el disco rueda sin deslizar mientras que el extremo A de la varilla se desliza. Algo
así como una chincheta que se mueve por el suelo. Para su descripción cinemática se
utilizan las coordenadas del punto A en el plano, el ángulo ψ que forma la línea AC con
el eje X y el ángulo de rodadura φ del disco. Para resolver el problema se recomienda
introducir dos sistemas de referencia intermedios representados en el punto A. Se pide:
1. Calcule la expresión de la velocidad angular de la chincheta en forma
ω2 = G 2 (q )q& . (30 %)
2. Calcule la expresión de la velocidad del punto de contacto C de la forma
R& 2 = H (q ) q& . Para calcular la expresión del vector posición de C en el
C C
sistema de referencia de la chincheta observe que el triángulo ABC siempre está
contenido en un plano vertical. (30 %)
3. Calcule la expresión de la restricción de rodadura sin deslizamiento en forma
B(q ) q& = 0 . (20 %)
Si se aplica un par externo M en el centro B de la chincheta, se pide:
4. Expresión del vector de fuerza generalizada debida a este par. (20 %)

Nota: Si resuelve correctamente los apartados 1 y 2 entonces los

apartados 3 y 4 son “pan comido.”

PLANTILLA PARA PRAC .

BICI MATLAB
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,, Y ,, El xic Vil, zi2]
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Ahora miro desde la = >
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-

Ao = a 1 D ·
el est
-s(0) o d 8
s(4) Gu
001

Atrans : Al AO AN =
. .
c(4)c(0-s(uc() c(4)s(0)s(u) +
s(u)s(u) c(4)s(@c(4) +

Me pide 2 * fila de
2) esta matric
,

velocidad AO Al
angular
curset
I

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-

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Au
A AgAd

A = ARAOAy re = Va rar
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[] Ai[] +

Vc= VB Ni

An[e)
+
+ rBC
r = vi +
((9) =

[0 Imana
mat I Illl
g = n -
m= 4 2=
-
2 Blag =
04
↳
B =
d((gia)
Og

B
 Cinemática y Dinámica de Máquinas
29 de noviembre de 2018

Problema 2

Para trasladar enfermos carentes de movilidad se utilizan grúas como la de la foto de la

izquierda. El enfermo se sujeta con un arnés a un sólido con forma de percha y un
actuador eléctrico lo eleva de una silla o una cama. El dibujo de la derecha muestra un
modelo cinemático de la grúa y el enfermo (sólido 4). Éste está representado por su
centro de gravedad que se supone a una distancia b de la cruz de la percha. Las
longitudes h, d, e, l y c mostradas en la figura definen completamente la geometría del
mecanismo. Para describir la cinemática del mecanismo se utilizan las coordenadas
q  2  3 4 T . Se pide:
1. Si el actuador eléctrico se expande con velocidad v, escriba matemáticamente la
restricción a la que están sujetas las coordenadas del mecanismo. (25 %)
2. Calcule la expresión de la velocidad angular del enfermo en forma
ω4  G 4 q q . (30 %)

 4  H4 q q .
3. Calcule la expresión de la velocidad del enfermo en la forma R G
(30 %)
4. Calcule la expresión de la fuerza generalizada debida al peso del enfermo.
(15 %)

E
1)
p-() O
AAAAAA MUsamos "porque e
A
↑
Sabemos Al A3 Au
que habrá Grestricciones =

=
() = (] , =
) Asisan 1
SUSYy seCY cer
(tP-Ltvt (rp-rall (ri ra)" (vt 1) 0

I
+
10 - =
-

,
. -
+
;
Lacey" (est-h-0)" (Vt 1) 0

[p) A) ()
>
-
+ - + =

r =

+ =

wa =

[u +Ii I
3

2) En 42 E 4 - + Uni
=
·

+
3%
)

I (
O C4sy"
- - 543, 44

-
154* + y
- b ses4syY bcyctS4"basce"- bsyse"
H =
+ be44

14 + cu
-
bc4243844 -bsutspsyl buset
1
+ b54244
 Cinemática y Dinámica de Máquinas (7 min
7 de septiembre de 2016

Problema 2 (30 % del total de examen)

Las barras de la figura están conectadas mediante una junta Cardan. Suponga que las
direcciones longitudinales de las barras están alineadas con sus respectivos ejes x y que
los vectores v2 y v3 tienen componentes v 2  0 0 1T y v 3  0 1 0T expresados en
 

los sistemas de referencia de los sólidos 2 y 3, respectivamente. Suponga que el centro

de la junta está a una distancia l2 del sistema de referencia del sólido 2 y l3 del del sólido
3. Si se describe la cinemática de los sólidos con coordenadas de referencia y
parámetros de Euler, escriba las restricciones a las que están sujetas ambos sólidos.
Ponga las ecuaciones en forma escalar.

V3
1  2 

 
i 2
2  
2 3i
2
 
2 1i 2i   0i  3i   
2 1i 3i   0i  2i

A i   2 1i i
2  i i
0 3 1  2 
1  
i 2
 2 3i
2
2      
i i
2 3
i i
0 1


 2 1 
i i
3  i i
0 2 2    
i i i i
2 3  0 1 1  2   2  
1
i 2 

i 2
2
18) Hay 14 coordenadas

:
Restricciones

1) E +

At() A)() -

4 =
L Secuaciones

vie() i
, )
2(08
=
OstI hl ecuación

I
+

4) k = 0
1 -
2(0)" 2105)
-
0
=

O
: (00-0: 0:)
i= 0 ,
2
2

Evea
s restricciones de

~ (0) +
(0il" 10 %" (0,%" 1
: : =0
i = 2 ,3

Mil] g = n-mo o
 Cinemática y Dinámica de Máquinas (25m)
10 de junio de 2022
Problema 2 (50% del examen)
A un empresario feriante se le ocurre una noria que, además de girar sobre un eje
horizontal, toda la rueda gira respecto a un eje vertical. La máquina se representa
esquemáticamente en la figura mediante un alzado y una vista en planta. La noria, de
radio R, consta de 4 góndolas articuladas a la rueda que están dispuestas como se muestra
en la figura. El centro de gravedad de las góndolas está a una distancia d del par de
revolución. Un motor en la base fija ejerce un par Mz para que la noria gire respecto a un
eje vertical y otro motor en el eje horizontal ejerce un par My para que la noria gire
respecto a un eje horizontal.
Se pide:
1. Identifique los sólidos móviles del mecanismo y encuentre un conjunto mínimo
de coordenadas para describir la cinemática y dinámica del sistema. Haga un
dibujo en el que se muestre el significado físico de dichas coordenadas. (35 %)
2. Calcule las matrices de transformación de velocidades ( H i , G i y G i ) necesarias
para escribir las velocidades de los sólidos en función de las velocidades
generalizadas. Por simplicidad, para este apartado y el siguiente, considere sólo
una de las góndolas. (40 %)
3. Calcule todas las fuerzas aplicadas generalizadas. (25 %)

Lu () ( ] =

M= L ALL Qu= (Q (nq)

-
Qap =
((g Qui) +

L) ( m
[iy mi
[ms ]
=
[
-

&
 -

=>
~
Cinemática y Dinámica de Máquinas
1 de diciembre de 2014
Problema 2 (40% del examen)

Un sólido con forma cúbica de lado 2L y masa m cuelga de un punto fijo por un muelle
de constante k y longitud natural l0 al que está unido en el centro de una de sus caras,
como se observa en la figura. La gravedad tiene dirección –Z. Utilizando coordenadas
de referencia y parámetros de Euler para describir las rotaciones, se pide:
1. Ecuaciones del movimiento sin tener en cuenta el muelle. Indique la expresión
de todos los términos. (50 %)
2. Vector de fuerza generalizada debida al muelle. (50 %)
Datos:
1  2 2  2 2 2      2      
2 3 1 2 0 3 1 3 0 2
 
A   21 2   03  1  212  232 2 23   01  
 2      2      1  2 2  2 2 
 1 3 0 2 2 3 0 1 1 2 

*G
 
  1 0 3   2   0 

ω  2   2  3  0 1   1 
 
  3  2  1  0   2 

3 

2 3mL2 0 0 
 
IG   0 2 3mL2 0 
 0 0 2 3mL2 
 
C = (rat va)
-

=U: A
↓
[] +

(8)
pel to, en
were demeter
= /Esto

r
ex

Montes maricona
2
 Cinemática y Dinámica de Máquinas
5 de junio de 2023
Problema 1 (50% del examen)
La figura representa una pluma articulada con movimiento plano formada por dos sólidos, el 2
y el 3. Ambos de consideran de sección uniforme y densidad homogénea. El sólido 2, de longitud
l2, tiene un par de revolución con la fija en el origen del sistema de referencia global. El sólido 3,
de longitud l3, desliza respecto al sólido 2. Ambos sólidos tienen el centro de gravedad en el
centro de su longitud. Para accionar el mecanismo se usan los actuadores lineales que se
muestran en la figura. Los sólidos que forman los actuadores no se consideran en el modelo del
mecanismo. Para describir la cinemática del mecanismo se usan las coordenadas generalizadas:
𝜃
𝐪 = [ ],
𝑠
Se realiza una operación tal que el extremo P de la pluma se mueve verticalmente siguiendo una
altura h(t), con velocidad constante V, partiendo la pluma de la posición horizontal y longitud s
= d. Se pide:
1. Calcule la expresión de las aceleraciones de los sólidos 2 y 3 en la forma 𝐫̈ 𝑖 = 𝐇 𝑖 𝐪̈ +
𝐡𝑖 𝐪̇ . (20 %)
2. Calcule las ecuaciones de restricción a las que están sujetas las coordenadas
generalizadas debido a la operación descrita. Observe que, en este caso, estas
ecuaciones se pueden resolver de forma analítica. Hágalo para determinar la evolución
de las longitudes de los actuadores 𝑠1 (𝑡) y 𝑠2 (𝑡) en función exclusiva del tiempo y los
parámetros geométricos. (30 %)
Suponga ahora una operación distinta. Suponga que, partiendo de la misma posición inicial
descrita anteriormente, se quiere desplegar el actuador lineal 1 con velocidad constante V1 al
mismo tiempo que se despliega el actuador lineal 2 con velocidad constante V2. Se pide:
3. Muestre los sistemas de ecuaciones que deber resolver en cada instante de tiempo para
obtener las fuerzas de los actuadores. Indique la expresión de todos los términos que
aparecen en las ecuaciones (50 %)

Datos:
Para resolver el problema se van a suponer los siguientes datos:
𝑙 ⁄2 0 𝑙 ⁄2 𝑙 ⁄2
𝐫𝐴 = [ 2 𝐮2𝐵 = [ ] , ̅
], ̅ 𝐮2𝐶 = [ 2 ], 𝐮3𝐷 = ̅
̅ 𝐮3𝑃 = [ 3 ],
−𝑙2 ⁄2 0 0 0
1 1
Las masas de los sólidos son m2 y m3 y sus momentos de inercia 𝑚 (𝑙 )2 y 𝑚 (𝑙 )2.
12 2 2 12 3 3
 Cinemática y Dinámica de Máquinas
5 de junio de 2023
Problema 2 (50% del examen)
El modelo de Whipple de una bicicleta que se ha usado para realizar las prácticas utiliza como
coordenadas generalizadas el conjunto:

q =  rx2 rz2  2  2  2  3  4  5  4  5  ,

T
ry2 (1)

y los siguientes parámetros geométricos:

p =  R  3 u x2 u z4  ,
T
u z2 u x3 u z3 u x4 (2)

donde las componentes de los vectores 𝑢 ⃗ 2y𝑢⃗ 3 están dadas en el sistema de referencia del sólido
2.
Se pide:
1. Si la matriz de giro del sistema de referencia del sólido 2 y los multiplicadores de
Lagrange asociados a la restricción de rodadura sin deslizamiento de la rueda de atrás
tienen los valores mostrados a continuación, calcule las fuerzas tangenciales de
contacto en las direcciones longitudinal y transversal a dicha rueda. (65 %)
2. Si las aceleraciones generalizadas toman el valor mostrado a continuación (en SI de
medidas), calcule las 3 magnitudes que mediría el acelerómetro de una IMU instalada
en el centro de gravedad del sólido 2. (35 %)

−0.2139 −0.9767 0.0183 𝜆𝑟𝑜𝑑 −25.9080

Datos: 𝐀2 = [ 0.9769 −0.2139 0.0038], [ 𝑋𝑟𝑜𝑑 ] = [ ],
𝜆𝑋 −32.0763
0.0002 0.0187 0.9998

𝐪̈ = [0.6171 0.0602 −0.0050 0.1449 0.0057 −1.2520 ⋯

⋯ 1.1456 −0.2153 −0.1617 −0.0796 −0.0057]𝑇

Nota 1: La dirección del eje x2 es una buena aproximación de la dirección longitudinal respecto
al punto de contacto de la rueda trasera. Si no consigue calcular dicha dirección
exactamente, use dicha aproximación. En ese caso la máxima puntuación de apartado 1
será sólo la mitad de la mostrada.
Nota 2: En el apartado 2 no es necesario realizar todas las operaciones necesarias con la
calculadora si deja indicadas las multiplicaciones y sumas necesarias con sus valores
numéricos correspondientes.
etrans elon
 ~
Cinemática y Dinámica de Máquinas
12 de junio de 2023
Problema 1 (50% del examen)
El mecanismo de la figura consta de dos ruedas, la 2, más grande, de radio R2 = 20 mm, y
la 3, más pequeña, de radio R3 = 10 mm. La figura de la izquierda muestra el sistema en su
posición inicial. En dicha posición el centro de la rueda 3 está a una altura de 60 mm en el
eje Y. La figura de la derecha muestra el mecanismo en una posición arbitraria. Mientras
la rueda 2 rueda sin deslizar sobre el eje X, la rueda 3 lo hace sobre el eje Y. Las ruedas
están conectadas por un muelle de constante k = 3 N/mm que se encuentra indeformado
en la posición inicial.
Haga un modelo del mecanismo utilizando coordenadas de referencia.
Se pide:
1. Muestre el conjunto de coordenadas generalizadas, su significado físico en un
dibujo y su valor inicial (10 %).
2. Calcule las restricciones, a nivel de posición, a las que están sujetas dichas
coordenadas y el número de grados de libertad del mecanismo. Compruebe que
el valor inicial de las coordenadas satisface las restricciones (40 %).
3. Calcule el vector de fuerzas generalizadas debido al muelle (50 %).

. RESTRUCCIONES
2 A NIVEL DE POSICIÓN

Vy2-
20 =0 - Siempre Va a darse (1) P2p = 0
;
Vip Ve +
= ixp Voy 0
:

j
0
r43-10
(%: (i)(0)
·(
=

(2)
() (43)(0)
t
=
+
 Cinemática y Dinámica de Máquinas
14 de diciembre de 2021
Problema 2 (50% del examen)
El mecanismo 3D de la figura consta de 3 sólidos móviles. La varilla 2, de longitud L2,
tiene un par de revolución con la fija y otro con el disco 3. El disco 4, de radio R4, es
concéntrico al 3, de radio R3. Ambos discos se consideran infinitamente delgados, así
como la varilla, y pueden girar uno respecto al otro en el plano que los contiene. El disco
4 se mantiene en contacto permanente con el plano X -Y. Puede rodar y también deslizar.
Modele el mecanismo con coordenadas de referencia usando parámetros de Euler para
describir la rotación 3D. Suponga que los tres sistemas de referencia móviles tienen sus
orígenes en los centros de gravedad de los sólidos respectivos. Se pide:
1. Escriba las ecuaciones de restricción a las que están sujetas las coordenadas y
calcule el número de grados de libertad del mecanismo. Puede usar las ecuaciones
estándar de los pares cinemáticos 3D indicando el valor numérico de los
parámetros que aparecen. Cuando las use, no es necesario desarrollar dichas
ecuaciones. (60%)
2. Escriba la expresión de la matriz de masa del mecanismo indicando la expresión
de todos los términos que aparecen. (40%)

Nota: El momento de inercia de una varilla respecto a su centro es (1 12 ) ml 2 y el

momento de inercia de un disco respecto a su diámetro es (1 4 ) mR 2

Por si lo necesita, la expresión de la matriz de giro A y de las matrices de transformación

de velocidades G y G en función de los parámetros de Euler son:

1 − 2 2 − 2 2 2(  −   ) 2(  +   ) 
2 3 1 2 0 3 1 3 0 2
 
A =  2(1 2 + 03 ) 1 − 21 − 23
2 2
2( 23 − 01 ) 
 2(  −   ) 2(  +   ) 1 − 2 2 − 2 2 
 1 3 0 2 2 3 0 1 1 2 

 −1 0 −3  2   −1  0 3 − 2 

  
   
G = 2  − 2 3 0 −1  , G = 2  − 2 −3 0 1 
   
 − − 2 1 0   − 
 3  3  2 −1 0 