TEMA 11: SISTEMAS AUTOMÁTICOS Y DE CONTROL

1.- Introducción:
Un sistema de control es un conjunto de componentes físicos conectados o relacionados entre sí, de
manera que regulen o dirijan una acción por sí mismos, teniendo en cuenta las variaciones en el estado
inicial, e incluso variaciones intermedias.
Los sistemas de control trabajan fundamentalmente con la información facilitada por los sensores, y
tras su procesado electrónico o informático, activan o desactivan actuadores.
Ejemplo: control de temperatura de una habitación por medio de un termostato; llenado de una cisterna
del inodoro; limpiaparabrisas inteligente; etc.

Entrada Salida

2.- Tipos de sistemas de control:

Sistemas de control de lazo abierto: en estos circuitos la señal de salida no influye sobre la
señal de entrada.

Elementos de Proceso
Entrada control Salida

Ejemplo:

Iluminación Interruptor Lámparas Iluminación

deseada horario producida

Ejemplo: lavadora, tostadora, …

Sistemas de control de lazo cerrado: son los circuitos en los que existe una realimentación de
la señal de salida, de manera que la salida ejerce un efecto sobre la acción de control, mediante
comparación de los valores.

Comparador
Entrada Elementos de Proceso
control Salida

Realimentación

1
 Ejemplo: Iluminación calles

Comparador
Iluminación Interruptor Lámparas Iluminación
deseada (contactor) producida

Fotocélula

Ejemplo: servomotores (motores de cc con un circuito de control, encargado de controlar la posición del
motor entre 0º y 180º).

3.- Componentes de un sistema de control:

Además del proceso que se vaya a controlar, son necesarios los siguientes componentes:

Comparador
Entrada Salida
Sistema de Transductor Elementos Proceso
mando de control Actuadores

Captador
Realimentación

Sistema de mando: por ejemplo, el selector de temperatura de una vivienda que permite fijar el
valor deseado.
Elementos de control: son los encargados de comparar una variable física con el valor
deseado, interpretar el error o desviación y decidir si actuar o no sobre el actuador.
Actuan o no dependiendo de la señal eléctrica que les llegue. Dicha señal es facilitada por los
transductores, captadores y comparadores.
Captador: es el elemento que mide el valor real alcanzado por una variable. Ejemplo:
termómetro que mide la temperatura de una vivienda.
Comparador: calcula la diferencia entre el valor real (captador) y el valor deseado (sistema de
mando).
Transductor: transforma la magnitud de entrada en otra de salida más fácil de operar,
generalmente de tipo eléctrico.
Suelen llevar asociado un amplificador que multiplica la señal de salida del comparador para
actuar con potencia sobre el proceso a controlar.

4.- Transductores:
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de energía de
entrada, en otra diferente de salida, que sea más fácil de procesar. Esta señal de salida es generalmente
de tipo eléctrico (tensión, corriente, etc.)

2
Los transductores los podemos clasificar en función de la señal que miden:
Transductores de temperatura
Transductores de iluminación
Transductores de velocidad
Transductores de proximidad
Transductores de movimiento
Transductores de presión

Transductores de temperatura:
Termorresistencias: son hilos metálicos cuya resistencia varía con la temperatura.
Los hilos metálicos son conductores, generalmente de cobre, níquel o platino.

Termistores: son resistencias variables con la temperatura, construidas de material

semiconductor.
▪ PTC (coeficiente de temperatura positivo): al
aumentar la temperatura, aumenta la resistencia Simbolo eléctrico
▪ NTC (coeficiente de temperatura negativo): al
disminuir la temperatura, aumenta la resistencia

PTC NTC

Termopares: están basados en la unión de 2 metales distintos por un extremo. Al calentar la unión,
se genera una diferencia de potencial en los extremos libres.
Pueden utilizarse como materiales para la fabricación de termopares: hierro y constantano, cobre y
constantano o antimonio y bismuto.

Transductores de iluminación:
Resistencias LDR o fotorresistencias: son resistencias variables con la luz.
Cuanta más intensidad de luz incide en la superficie de la LDR menor será su
resistencia.
Simbolo eléctrico

Fotodiodos: son diodos que al recibir luz generan una corriente eléctrica (cuando no hay
luz se comportan como un diodo normal)
Simbolo eléctrico

+ -
Ánodo Cátodo

3
 Fototransistor: son transistores que al recibir luz en la base permiten la circulación
eléctrica desde el colector al emisor.
Simbolo eléctrico

C
B

Transductores de velocidad:
Tacómetro: es un elemento que indica la velocidad (generalmente en rpm) de la
máquina a la que va acoplado. Son tacómetros electrónicos que producen una
tensión proporcional a la velocidad de giro.

Transductores de proximidad: son transductores que proporcionan una

señal binaria (0/1 = conduce/no conduce) ante la presencia de un objeto.
Finales de carrera: son interruptores accionados mecánicamente (necesitan contacto
físico).
Sensores de proximidad inductivos: no precisan del contacto físico. Utilizan un campo
magnético para reaccionar frente a un objeto que desean detectar
Sensores de proximidad capacitivos: no precisan contacto físico. Utilizan un campo
eléctrico para detectar el objeto.

Transductores de movimiento: se utilizan para medir longitudes o ángulos.

Radar: se utiliza en medidas de grandes distancias. Emplean ondas electromagnéticas que emiten
por medio de una antena para interceptar objetos.
Ultrasonidos y Rayos laser: en distancias algo mayores.
Potenciómetro: para distancias cortas (1mm a 1m), son distancias variables que se desplazan.
En distancias cortas, también se pueden usar transductores resistivos, inductivos y capacitivos.

Transductores de presión:
Mecánicos: pueden medir la presión de forma directa por comparación o de forma indirecta por
deformación. Se utilizan manómetros y el tubo Bourdon.
Electromecánicos: utilizan un elemento mecánico elástico (como el tubo Bourdon o un fuelle) junto
con un transductor elástico que genera la señal eléctrica.
Electrónicos: son muy sensibles y se emplean para la medida del alto vacío.

5.- Cálculo de la función de transferencia:

Para operar matemáticamente un sistema de control se utiliza la “transformada de Laplace”.
Primero se representa el sistema con el siguiente diagrama de bloques:

Entrada X Proceso Salida Z

Se define la función de transferencia de un sistema como el cociente entre las transformadas de

Laplace de las señales de salida y entrada.

𝒁
X P Z 𝐏=
𝑿

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Cálculos:
- Las variables que entran a un bloque, se multiplican por el bloque
X XP
P

- Las variables que entran a un comparador se suman o restan entre sí, según el signo que tengan.

X X-Y

Y
Funciones básicas:
a) Datos:
X P1 P2 Z

Resolución:
X XP1 XP1P2
P1 P2 Z Z = X P1 P2

𝒁
Solución: = 𝑷𝟏 𝑷𝟐 X P1P2 Z
𝑿

X Z
b) Datos: P

Resolución: X X-Z (X – Z)P

P Z Z = (X – Z) P = XP – ZP

Z Z(1+P) = XP

𝒁 𝑷 𝑷
Solución:
𝑿
=
𝟏+𝑷
X Z
𝟏+𝑷

Datos:
X Z
c) P

Resolución:
X X+ Z (X + Z)P Z = (X + Z) P = XP + ZP
P Z
Z(1-P) = XP
Z

5
 𝑷
𝒁 𝑷 X Z
Solución: = 𝟏−𝑷
𝑿 𝟏−𝑷

Datos: X Z
d) P1

P2

Resolución: X X–ZP2 (X – ZP2)P1

Z = (X – ZP2)PP1 1 = XP1 – ZP2 P1 Z
ZP ) 2= XP1Z
Z(1+ 2P1 P2P

𝒁 𝑷𝟏 𝑷𝟏
Solución: = X 𝟏+𝑷𝟏 𝑷𝟐
Z
𝑿 𝟏+𝑷𝟏 𝑷𝟐

e) Datos: X Z
P1

P2

Resolución: X X+ZP2 (X + ZP2)P1

P1 Z Z = (X + ZP2) P1 = XP1 + ZP2 P1

ZP2 Z Z(1- P1 P2) = XP1

P2

𝑷𝟏
Solución:
𝒁
=
𝑷𝟏 X 𝟏−𝑷𝟏 𝑷𝟐
Z
𝑿 𝟏−𝑷𝟏 𝑷𝟐

f) Datos: X Z
Z = X + ZP1

P1
Z(1- P1) = X

Resolución: X X+ZP1
Z
ZP1 P1 Z

𝟏
𝒁 𝟏 X Z
Solución: = 𝟏−𝑷𝟏
𝑿 𝟏−𝑷𝟏

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 Ejercicios:

- PAU Junio 2010/2011

- PAU Junio 2010/2011

- PAU Septiembre 2009/2010

7
- PAU Septiembre 2009/2010

- PAU Junio 2009/2010

- PAU Septiembre 2008/2009