GUÍA DE EJERCICIOS

CONTROL AUTOMÁTICO

Profesor: Andrés Guesalaga M.

1. Para el sistema de la figura:

a) Determine la ecuación diferencial correspondiente.

b) Dibuje circuito eléctrico análogo y sus parámetros.
c) Función de transferencia X ( s ) / F ( s ) ?

2. Para el sistema de la figura:

a) Determine función de transferencia en lazo cerrado.

b) Los valores de K para los cuales el sistema es estable.

3. Para el sistema de la figura:

Fuerza no-lineal del resorte

P  K1  x  K 2  x 3

a) Encuentre la ecuación diferencial del sistema.

b) Linealice en tomo al punto de operación ( X 0 ,V0 ) .
c) Encuentre su función de transferencia X ( s ) / F ( s ) .

1
4. Demuestre que la respuesta en el tiempo de un sistema de 1er orden a un escalón
unitario es igual a la derivada de su respuesta en el tiempo para una rampa unitaria.
¿Cree Ud. que es posible generalizar este resultado para otros sistemas?

5. Para el sistema realimentado de la figura:

a) Bosqueje su respuesta ante una entrada u (t )  1 para t  0 .

b) Idem para u (t )  t , para t  0 (rampa).
c) ¿Cuál es el error permanente en ambos casos?

Y ( s) (1  3s)
6. El sistema  es un ejemplo de sistema de fase no mínima. Bosqueje
R( s) ( s  1)( s  2)
su respuesta en el tiempo para un escalón unitario en R(s ) . ¿Cuál es el valor de y (t )
para t  1.5 ?

7. Obtenga la función de transferencia del sistema de la figura Y ( s ) / R ( s ) .

¿Cuál es el error permanente del sistema para entrada escalón unitario? ¿y para rampa?

8. Para el circuito de la figura, obtenga la frecuencia a la cual oscilará el sistema cuando

K  Kc .

2
9. La respuesta de un sistema a un escalón unitario en su entrada en t  0 es:

Determine su función de transferencia.

K p e  Ls
10. Dado el sistema: G ( s ) 
1  Ts

Si K p  2 , L  1 y T  1.5 , encuentre la ganancia crítica del sistema realimentado con

control proporcional.

( s  b)( s  d )
11. Bosqueje el lugar de las raíces de la planta: G( s) 
( s  a)( s  e)( s  c)
cuando es realimentada negativamente con control proporcional para cada una de las
situaciones siguientes:

a) 0abcd e
b) 0bd ace
c) 0acebd
d) 0  a  c  e ; b, d  0

K pWn2
12. Bosqueje la respuesta al escalón de la planta: G( s) 
s 2  2 Wn s  Wn2
para Wn  4 y

a)   0 .2
b)   0 .7
c)   2 .5

3
13. Encuentre un modelo matemático para el sistema:

Linealícelo para  1 y  2 cercanos a 0

14. La figura muestra el diagrama en bloques de un sistema de control de temperatura. En

el:
0.1
G ( s)  A( s )  2 C1 ( s)  0.1
1  3s
 1
C 2 ( s)  0.5 F1 ( s)  1001   F2 ( s)  0.5
 2s 

Y (s)
Determine la función de transferencia H ( s)  , su ganancia estática y el diagrama
P( s)
de polos y ceros.

15. Obtenga el modelo aproximado de un sistema cuya respuesta a un escalón de monto 2

se entrega en la siguiente tabla:

t(min) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 2 3 4 6
y(t) 0 0 0 .009 0.032 .061 .094 .127 .159 .191 .22 .4 .465 .488 .499

4
16. Considere el sistema de control digital de la figura, en el cual:

e  s (1  az 1 )
G( s)  , F ( z)  1
;  : período de muestreo, a  e   / T
1  Ts (1  a)(1  z )
D/A y A/D : conversores.

a) Determine la función de transferencia discreta (transmitancia en z) del proceso.

E( z)
b) Deduzca la función de transferencia del sistema realimentado H ( z )  .
R( z )
c) Grafique el error e(k ) y el control u (k ) si la referencia es un escalón de monto R .
d) Determine el algoritmo recursivo para implementar el un controlador digital.
e) Grafique la señal u (t ) .
f) Calcule y grafique la salida del proceso y (t ) .

17. El proceso de la figura esta conformado por un retardo puro s1 : w(t )  v(t  ) y un
dx
primer orden s 2 :  ax  bw a, b  0 y  : período de muestreo.
dt
Y ( z)
a) Determine la función de transferencia G ( z )  .
U ( z)

b) Grafique la respuesta y (k ) para estado inicial cero y entrada un escalón unitario.

18. La ecuación de diferencias de un sistema discreto es:

y (k  2)  y (k  1)  2 y (k )  6u (k  2)  2u (k  1)

a) Determine su función de transmitancia.

b) Calcule y (k ) y(k) para k  0 , ante una secuencia de entrada: u (0)  1 , u (1)  1 ,
u ( 2)  1 , u (3)  1 y u (k )  0 para k  4 .
c) Grafique los polos y ceros del sistema.

5
19. Se sabe que la función de transferencia de un sistema tiene la siguiente estructura:

Y ( z) az  b
G( z )   2 ;
U ( z ) cz  dz  e
Si para k  0 el proceso se encontraba en equilibrio y Y (k )  U (k )  0 , encuentre los
valores de a, b, c, d y e dada la siguiente tabla de valores para k  0 , que se obtuvieron
del proceso.
k 0 1 2 3 4
u(k) 1 1 0 0 1
y(k) 0 0.2 0.5 0.5 0.25

20. La figura (a) muestra un proceso térmico consistente en un calefactor y dos estanques
cuyos niveles no varían en el tiempo. Al primer estanque ingresa un flujo F0 a
temperatura T0 referida a la temperatura ambiente. El flujo de salida del segundo
estanque es F2  F0 ; su temperatura es T2 , relativa también a la temperatura ambiente.
La figura (b) presenta un diagrama de bloques del proceso, realimentado con un
controlador de función de transferencia Gc (s) .

a) Indique qué variables del proceso hacen las veces de variable manipulada,
perturbación y variable controlada, respectivamente. ¿Qué sensor y qué actuador se
requieren para establecer un lazo de control realimentado del proceso?

6
 b) Compruebe que el sistema en lazo abierto de la figura (b) constituye un modelo del
proceso térmico mostrado en la figura (a).
c) Considerando valores de  1  10 seg.,  2  20 seg., formule un modelo de variables
de estado para el proceso en lazo abierto.
d) Para el proceso en lazo abierto y sin perturbación ( T0  0 ºC), determine y grafique la
temperatura T2 (t ) ante un cambio en escalón unitario en Q(t ) .
e) Suponga que Gc (s) representa un controlador proporcional de ganancia K  12.5 .
Determine y grafique el error E (t ) para referencia T2 d  0 ºC y un cambio en escalón
de 2ºC en la perturbación T0 .
f) Para T2 d  0 ºC y T0  2 ºC, cómo varía el error en régimen permanente en función de
la ganancia K del controlador?
g) Suponga ahora que Gc ( s)  K i / s . Cuál es el error en régimen permanente ante un
cambio en escalón de monto AºC en la referencia? ¿y ante un cambio similar en la
perturbación?
h) Aplique el método de Routh-Hurwitz para determinar el rango de valores de K i para
el cual el sistema realimentado se mantiene estable.

K p ( s  a)
21. Para el sistema: G(s)  con K p , a, b, c  0 ; b  a
( s  b)( s  c)
a) Encuentre la función de transferencia cuando el proceso es realimentado
negativamente con control proporcional K .
b) ¿Para qué valores de K es el sistema estable?

22. El sistema realimentado en "cascada" descrito en la figura, controla el nivel de un

estanque, con un lazo interno para control de flujo de alimentación.

0.5 0.2( s  0.001)

G p ( s)  G f ( s) 
10s  1 s(2s  1)(3s  1)

a) Detemine la función de transferencia del sistema realimentado

b) Bosqueje el lugar geométrico de las raíces y calcule la ganancia crítica

7
23. Para el sistema con control digital de la figura:

e  as
G( s)  ; donde a  2 y también es igual al período de muestreo
5s  1
a) Obtenga la función de transferencia discreta del sistema utilizando retención de
orden cero (zero order hold).
b) Determine la ganancia K necesaria para obtener un error en estado estacionario
igual al 2% del escalón en la referencia.

24. En la economía del estado de Wonderland, se ha comprobado empíricamente que la

inflación es función de la tasa de descuento aplicada por el Banco Central. Sin embargo,
cuando esta institución aumenta la tasa mencionada, una disminución de la inflación se
comienza a apreciar recién a los dos meses y con un cambio gradual en el que el 63%
del monto total de variación ocurre a los cuatro meses de aplicada la medida. Este
monto final en la variación de la inflación es igual a la mitad del escalón aplicado a la
tasa de descuento. Como buen egresado (a) de la P.U.C., usted ha terminado trabajando
en el sistema financiero y nada menos que en el B.C., donde se le ha pedido lo
siguiente:
a) Encontrar un modelo lineal, discreto y simplificado para el fenómeno dinámico
inflación tasa de descuento.
b) Utilizar la señal de IPC del último mes generada por el instituto de estadísticas
correspondiente, para realimentar el sistema y determinar automáticamente la tasa
de descuento necesaria para mantener una tasa de inflación del 0.5%. Se debe
encontrar una ganancia K del controlador proporcional que estabilice el sistema y el
error en estado estacionario que esta ganancia genera ante un cambio escalón en la
referencia.

25. Diseñe un controlador PID que estabilice las siguientes plantas

s 1 1
G1 ( s)  ; G2 ( s )  2
( s  1)(2s  1) ( s  3s  2)

8
26. Obtenga el lugar geométrico de las raíces para los siguientes sistemas:

e 3s
27. Para el sistema: G ( s) 
3s  1
a) Obtenga la ganancia crítica de realimentación proporcional y su error permanente
ante escalón y rampa K p  0.5K pc ( K pc : ganancia crítica).
b) Idem a) pero con control PI y K p / K i  10 .
c) Obtenga la ecuación de estado discreta (retención orden cero y T  1 )

28. Obtenga un controlador PID que entregue un comportamiento sobreamortiguado para el

proceso:
1
G(s)  2
s  2s  64
Encuentre un controlador tal que los polos del sistema realimentado sean iguales a -1

29. Determine una representación en el estado para:

a) Procesos en serie

b) Procesos en paralelo

9
30. Encuentre una ecuación de estado, para el sistema de la figura

Entradas: R y P ; Salidas: Y1 y Y2 .

31. ¿Existe un controlador PD que estabiliza la planta y hace los polos del sistema
realimentado iguales? De existir encuentre el valor de K p y K d .
 s 1
G( s) 
s  s  17
2

32. ¿Son los sistemas S x , S y y S z equivalentes?

Sx : x1  u Sy : x1  x 2 Sz : x1  u
x 2   x 2  u x 2   x 2  u x 2  x1  x 2  2u
y  x1  x 2 y  x1  2 x 2 y  x2

33. Usando aproximación de Padé, encuentre una representación en el estado para la planta:

K p e 4 s
G(s) 
3s  1

10
 ( s 2  s  0.25)
34. Para la planta: G( s)  0.2
s2  s  2
a) Determine un controlador en el estado que ubique todos los polos del sistema en -1.
 3  2 1 1
 1 1 0
A B  0
b) Idem para  
C D   0 0 1 0
 
0 0 1 0

1
35. Para la planta: G ( s) 
s( s  2)
a) Obtenga una representación en el estado.
b) A partir de a), obtenga ecuación de estado discreta para D  0.5 .

36. Para el sistema de estanques:

H i ( s) 1

U i (s) s  1

con entradas U 1 y U 2 y salidas Y1 , Y2 e Y3 . Encuentre una ecuación de estado.

37. Considere un sistema en lazo cerrado, en el cual el proceso está caracterizado por
Kp
G ( s) 
(1  Ts ) 4
con K p  1 , T  1 . El controlador es proporcional y de ganancia K .
a) Trace el Lugar de las Raíces del sistema en lazo cerrado, al variar la ganancia K .
b) Analice la estabilidad del sistema realimentado en función de la ganancia K y
determine la ganancia crítica K c . ¿Qué ocurre si con K  K c varía la referencia del
controlador en forma de escalón?
c) Determine y grafique la respuesta del sistema realimentado ante un cambio en
escalón unitario en la referencia, para K  0.25 .

11
38. Se desea analizar la estabilidad de un sistema realimentado empleando técnicas de
respuesta de frecuencia. El proceso está caracterizado por la función de transferencia.
K p e  Ls
G( s) 
(1  Ts) 2
con K p  1 , L  1 min., T  1 min. El controlador es proporcional y de ganancia K .

a) Trace aproximadamente el diagrama de Bode en amplitud y fase. ¿Cuál es la

frecuencia para la cual la fase es –180º?
b) Trace aproximadamente el Lugar de Nyquist y el Lugar de Nichols del sistema en
lazo abierto, considerando K  1 .
c) Analice la estabilidad del sistema realimentado en función de la ganancia K .

10
39. Para el sistema: G(s) 
s  2s 2  3s  1
3

a) Encuentre una representación en el espacio de estado.

b) A través de transformaciones de estado, encuentre una nueva representación de
manera que la matriz de estado sea diagonal (forma canónica de Jordan).
c) Obtenga la matriz de transicion para b).
d) Discretice para ΔT=0,2 (retención orden 0).
e) Realimente el sistema en el estado de manera de estabilizarlo.
f) Encuentre los valores propios de¡ sistema en lazo abierto y realimentado.

2s  1
40. Para el sistema G ( s) 
s  3.5s 2  2.5s  0.5
3

a) Obtenga representación en el espacio de estado

b) ¿Es el sistema controlable y observable?

e 3s
41. Para el sistema G ( s) 
3s  1
a) Obtenga ganancia crítica de realimentación proporcional y su error permanente
ante escalón y rampa para K p  K pc / 2 .
b) Idem a) pero con control PI y K p / K i  10 .
c) Obtenga ecuación de estado discreta (retención orden cero ) con D  1 .
d) ¿Es posible obtener ecuación de estado para el caso continuo?

12
42. Para la planta de tratamiento de aguas:

Entradas: flujos U 1 y U 2
Salidas : nivel L y flujo F

a) Suponiendo linealidad y constantes hidrodinámicas conocidas, determine una

ecuación de estado para el proceso.
b) Obtenga la función de transferencia

43. Obtenga las formas canónicas controlable y observable para el proceso:

b0 s n  b1 s n 1    bn
G( s) 
s n  a1 s n 1    a n

s 1
44. Para la planta: G ( s) 
s  3s  2s  3.5
3 2

a) Obtenga una ecuación de estado

b) Realimente en el estado de forma de fijar los polos del sistema realimentado en -1, -
2 y -3
c) Determine la función de transferencia del controlador.

13
 0.368 0 0.632
A B  
45. Para el sistema discreto: C D   0.632 1 0.368
   0 1 0.2 


a) Calcule los primeros 5 valores para las variables de estado, si x (0)  0 y entrada
escalón en t  0 .
b) Obtenga función de transferencia

46. Obtenga ecuación de estado de:

y (k )  2 y (k  1)  0.5 y (k  2)  0.2 y (k  3)  0.5u (k )  0.4u (k  1)  0.1u (k  2)

47. Para el sistema lineal

K  2.5
B 1
M 1

a) Obtenga matriz de transición de estado.

b) Obtenga solución para variables de estado.

 1
con x (0)    y F  cos( 4t ) .
0.5

48. Calcule el vector de estado x (t ) , grafíquelo para 0  t  8 .

( s  1)
G( s) 
( s  2)( s  10)

y entrada

14
49. Encuentre una matriz de transformación T que convierta el sistema

 3 4 4 1
 1
A B  1  3 1
C D     1 2 1
  0
 
1 0 1 0

En su forma canónica observable ¿Cuáles son los valores propios en cada caso?

g 4 s 3  g 3 s 2  g 2 s  g1
50. Para la planta: G ( s) 
s 4  a 4 s 3  a3 s 2  a 2 s  a1

Determine la función de transferencia de un controlador que modifica los polos del

sistema en lazo abierto a polos del sistema en lazo abierto a polos iguales a - 1.

51. Establezca condiciones de controlabilidad y observabilidad para el sistema:

x1  a12 x 2
x 2  a 21 x1  a 22 x 2  a 23 x3
x1  a33 x3  b3 u
y  a1 x1

x1   x1  u
52. Dado el sistema: x 2  2 x 2  u
y  x1  x 2
Determinar:

a) Matriz transición de estado.

b) Función de respuesta al impulso.
 1 
c) Respuesta a entrada cero y estado inicial x (0)    .
 2
d) Función de transferencia.
e) Respuesta a estado cero y entrada: u (t )  1 para t  0 .
 1 
f) Respuesta para entrada u (t )  1 para t  0 y estado inicial x (0)   
 2

15
53. Obtenga una función de transferencia a partir de la siguiente información de respuesta
en frecuencia:

w( Hz) 0.1 0.2 0.4 0.8 1.0 2.0 4.0 6.0

magnitud 5 4.8 3.8 2.6 2.3 1.25 0.63 0.4
fase 1.2 2.5 4.5 73 8.3 122 173 218

b
54. Demuestre que el diagrama de Nyquist de: G ( s)  a 
Ts  1
Es un semicírculo, para cualquier valor de a y b.

55. A partir del siguiente gráfico, determine, de ser posible una función de transferencia
para el sistema analizado.

56. Para el sistema

Se desea un error permanente ante escalón unitario de 0.1 y márgenes de fase y

ganancia de 30º y 5dB respectivamente.

(19s  1)( s  1)
57. Obtenga el diagrama de Bode del proceso: G ( s) 
(5s  1)(0.1s  1)

16
 Ke  Ls
58. Para la planta: G( s) 
(0.2s  1)( s 2  0.2s  1)
¿Cuál es el máximo valor de K que asegura estabilidad ante realimentación unitaria,
independiente del valor de L ?

59. La figura muestra el diagrama de Bode en amplitud de un proceso, obtenido mediante

pruebas experimentales.

Se ha determinado además que la fase es de –220º para una amplitud de 0dB. Obtenga
un modelo aproximado del proceso.

2e  s
60. Dado un proceso de función de transferencia: G ( s ) 
(2s  1)(3s  1)(4s  1)
a) Trazar el lugar de Nichols, indicando valores de importancia.
b) Obtenga ganancia y período crítico.
c) Determine ganancia de un controlador proporcional, tal que el margen de fase sea 30º.

1
61. Bosqueje el diagrama de Nyquist de la planta: G ( s ) 
s ( s  25)
2

62. Para el proceso en variables de estado:

0 1 0 0 

A 0 0 1  B  0
 4  6  4 1

Encuentre un vector de medición C que anule completamente una excitación sinusoidal

de frecuencia    1 .

17
63. Asumiendo que un estanque puede ser representado por una función de transferencia de
primer orden tipo:
K0
G ( s)  , determine parámetros K 0 y T si al excitar el proceso con un flujo
Ts  1
sinusoidal ( f  0.01 [Hz]) se obtiene la siguiente respuesta en régimen permanente:

64. Determine un controlador para la planta en el siguiente diagrama, que permita detener
error permanente cero y un margen de fase de 45º

18
65. Se realizan los siguientes experimentos con un proceso:
a) Se perturba una planta en loop abierto con entradas sinusoidales de diferentes
frecuencias obteniéndose la curva:
b) Se realimenta la planta con control proporcional y se comprueba que, para una
cierta ganancia del controlador, la planta oscila con un período de 2 [min].
Determine una función de transferencia para el proceso.

66. A través de pruebas experimentales, se ha determinado que un proceso puede modelarse

por:
K p e  Ls
G(s) 
1  Ts
a) Grafique en detalle el lugar de Nichols y calcule la ganancia crítica K c y el período
crítico Tc .
b) Los parámetros de un controlador PID se ajustan de acuerdo al procedimiento de
Ziegler -Nichols, es decir:
K c  0.6 , Ti  0.5Tc , Td  0.125Tc
Analice la estabilidad del sistema realimentado y determine el margen de fase del
sistema proceso-controlador. ¿Cuál es el efecto de las acciones integral y derivativa
sobre la estabilidad del sistema?

K p e Ls
67. Para el proceso : G ( s)  , T  3L
(1  Ts)2
a) Determine ganancia y frecuencia crítica.
b) Cual es el margen de fase que se obtiene con un control tipo PI, ajustado según Z-
N, i.e.: K p  0.45K c , Ti  0.83Tc .

19
 K (Ts  1)
68. Para el proceso : K ( s )G ( s ) 
s ( s 2  29s  1)
2

Esboce el lugar de Nyquist y determine para que valores de K y T el sistema es

estable.

69. Obtenga diagrama de Bode de:

(Ts ) 2  1
G ( s) 
(Ts ) 2  4Ts  1

70. A partir del siguiente diagrama de Bode obtenga una función de transferencia junto con
los márgenes de ganancia y estabilidad.

2
71. Para la planta G ( s)  bosqueje el diagrama de Nichols y determine puntos de
( s  1)2
interés. Si se realimenta con ganancia proporcional K p  1 , ¿Cuál es el margen de fase
y el margen de ganancia?

20
 2e Ls
72. La planta G ( s)  se realimenta con ganancia proporcional K p  1
1 s
a) ¿Qué valor de L hace que el sistema realimentado sea inestable?
b) Para el retardo encontrado en a), encuentre un nuevo controlador que entregue
margen de fase de 30º, margen de ganancia de 6dB y error permanente cero.

73. Experimentalmente se encontró el siguiente diagrama de Bode (en magnitud) para un

proceso:

Además, se determinó que cuando la amplitud de la sinusoide de salida del proceso

correspondía a la misma amplitud de la sinusoide de entrada, la salida iba atrasada con
respecto a la entrada en 200º.
a) Encuentre la función de transferencia de la planta.
b) Encuentre el margen de fase y ganancia cuando se realimenta el sistema con
ganancia proporcional K p  1 .

74. Para el diagrama de Bode de la figura.

a) Encuentre la función de transferencia asociada.
b) ¿A qué frecuencia oscilará el sistema realimentado con ganancia proporcional
crítica?

21
75. El diagrama de la figura representa un sistema de control de densidad, en el cual F (s ) ,
G (s ) y H (s ) son las funciones de transferencia del controlador, del proceso y del
sensor-transmisor, respectivamente. G (s ) y H (s ) están dados por
1
G (s)  , H (s)  1 con T  1 min.
(1  Ts ) 3

Se desea aplicar a dicho proceso el ajuste de parámetros propuesto por Ziegler-Nichols,

según el cual
K c  0.6 Ti  0.5Tc Td  0.125Tc
con K c la ganancia crítica y Tc el período crítico, obtenidos con acción proporcional.
a) Trace el Lugar de las Raíces del sistema realimentado, considerando sólo acción
proporcional en el controlador, y determine K c y Tc .
b) Determine la función de transferencia del controlador PID, y trace el Lugar de
Nichols de F ( s )G ( s ) H ( s ) . ¿Qué puede decir acerca de la estabilidad del sistema
realimentado?
c) Si el sensor-transmisor corresponde a un retardo puro, esto es, H ( s)  e  Ls , ¿cuál
es el mayor del retardo L para el cual el sistema realimentado aún es estable?

76. La figura siguiente muestra el control de un vehículo guiado automáticamente, para el

cual  1  50 mseg. y  2  40 mseg.

a) Determine una ecuación de estado para el vehículo.

b) Considere R  0 y que el algoritmo de control está dado por:
dy d2y
u (t )   K1 y (t )  K 2  K3 2
dt dt

¿Cómo elegiría los parámetros K1 , K 2 y K 3 si desea que el sistema realimentado

tenga como constantes de tiempo  1  30 mseg.,  2  20 mseg. y  3  10 mseg.?

22
77. Considere el sistema realimentado de la figura, el cual representa de una forma muy
simplificada el control de velocidad en un automóvil. La variable manipulada es el flujo
de combustible y Gc (s) representa el controlador; asigne al retardo el valor T  0.2
seg.

Para las preguntas a y b considere el sistema en lazo abierto. Para las preguntas c a f
considere el sistema en lazo cerrado.
a. Grafique la curva de reacción del motor, para una entrada en escalón unitario.
b. Si la entrada al motor es v(t )  sen(  t ) , con   0.25 rad/seg., cuál es la respuesta
c(t ) en condiciones de régimen permanente?
c. Aproxime apropiadamente el retardo y trace el Lugar de las Raíces del sistema
realimentado con control proporcional.
d. Utilice el método de Routh Hurwitz para analizar la estabilidad del sistema
realimentado con control proporcional
e. Ajuste los parámetros de un controlador PID de modo de obtener criterio cuártico.
f. Determine los parámetros de un PID que permita obtener un margen de fase de 30º.

1
78. G( s) 
( s  2)( s  3)( s  4)
De existir, encuentre un controlador proporcional para la planta que entregue error
permanente menor que 0.1% ante entrada escalón unitario.

2
79. G ( s) 
s  s 1
2

Inicialmente ( t  0 ), la salida de la planta era constante e igual a la referencia ( R  1 ).

En t  0 la entrada a la planta fue hecha cero. Encuentre una representación en el
estado para la planta y el valor del vector estado cuando t  5 .

2e Ls
80. G ( s) 
s2
a) Discretice el sistema usando retención orden cero y t  1 y encuentre su
representación en el espacio de estado.
b) En k  0 se aplica una rampa a la entrada. Determine el vector de estado para k  3

23
81. Para el diagrama de Bode de la figura, encuentre un modelo para la planta asociada y
determine su margen de fase y ganancia.

82. Para el proceso de la figura, se desea analizar su operación a través de modelación

matemática y simulación computacional. Para ello se cuenta con el programa
MATLAB, el cual posee una completa biblioteca de funciones matemáticas para dicho
propósito. El problema se divide en las siguientes etapas:

a) Modelación dinámica del proceso. El modelo debe determinarse teóricamente en lo

que respecta a las ecuaciones involucradas y en forma analítica o empírica en cuanto
a sus parámetros.
b) Simulación dinámica del modelo no-lineal ante cambios escalón en las entradas.
c) Linealización del modelo para un punto de operación a elección. Especificar rango
de validez de la linealización.
d) Comparación del modelo lineal con el no-lineal para cambios escalón en entrada
(graficar errores o diferencias).
e) Cálculo de valores propios del sistema y una representación en el estado.
f) Desarrollo de un modelo para sensor y válvula de control. En el sensor se debe
incluir ruido y un retardo de 20 segundos en la medición. En la válvula de debe
simular las saturaciones inferior y superior.
g) Diseñar controlador PID y simular el sistema realimentado ante cambios escalón en
la referencia (altura deseada en estanque 4). Se debe obtener una buena respuesta
dinámica y error permanente 0.

24
 h) Diseñar un controlador en el estado que localice todos los polos del sistema
realimentado en s =-0.2 [seg-1] y que no genere error permanente.
i) Diseñar un controlador en el estado que no genere error permanente en lazo cerrado
y que sea óptimo cuadráticamente (se minimice la integral entre 0 e  del cuadrado
del error en la variable controlada mas el cuadrado ponderado de la energía de
control usada).

 L  50 metros (despreciar los largos de las tuberías restantes).

 El sensor H posee un retardo en la medición de 20 segundos.
 La variable de entrada es U y la de salida es H .

83. Para el estanque de la figura, el flujo de salida es: f  0.5  (2  g  h)1 / 2

a) Encuentre un modelo dinámico para el proceso.
H ( s)
b) Encuentre la función de transferencia para el proceso
U ( s)
linealizado en tomo al punto de operación h0  3 .
c) ¿Qué ganancia inestabiliza el sistema realimentado si se usa un
controlador digital con período de 10 segundos y con acción
proporcional solamente?

25
 K0
84. Una planta del tipo: G ( s )  tiene una respuesta al escalón de monto 20 que se
( s  a) 3
muestra en la figura 1. Cuando esta planta se reaementa con el controlador PD:
K ( s )  40  10s ; y se le ingresa un escalón unitario a la referencia a partir de
condiciones iniciales cero, se obtiene la respuesta de la figura 2.

a) Encuentre los valores de K 0 y a . Explique como los obtuvo.

b) Bosqueje el lugar geométrico de las raíces de la planta (sin controlador),
especificando la ganancia crítica y el valor del eje imaginario (plano s) donde el
sistema se toma inestable.

26
85. El lugar geométrico de una planta discreta G (z ) se presenta en la figura. Los valores de
ganancia de realimentación K1 y K 2 que se muestran en el gráfico son 0.37 y 1.37
respectivamente.

a) Encuentre la planta con todos sus parámetros. Fundamente cómo obtuvo los valores.
b) Determine una ganancia para un controlador proporcional que estabilice la planta y
genere un error permanente en lazo cerrado menor que un 1% ante un cambio
escalón unitario en la referencia

86. Asumiendo linealidad en la dinámica de los estanques:

a) ¿Es controlable el sistema? Demuestre.

b) ¿Es observable el sistema? Demuestre.

Asuma que la función de transferencia para

el estanque 1 es:

H (s) 1
 y f 0 (t )  h(t ) ;
U ( s) s  1
(flujo salida = altura)

27
87. La figura corresponde al diagrama de Nyquist de un sistema que tiene una forma:
K p (T1 s  1)e  Ls
G( s)  , T1 , T2 , T3  0
(T2 s  1)(T3 s  1)
cuando K p  1 y L  0 .
a) ¿Para qué valores de K p es el sistema estable cuando L  0 ?
b) Si K p  1 , ¿qué valor de L (mayor que cero) hará el sistema inestable?

2e  Ls
88. Para la planta G ( s ) 
( s  1)
a) Grafique Nyquist para L  0 .
b) Encuentre el retardo que inestabiliza la planta para realimentación K p  1 .

28
89. Para la planta mostrada en gráfica de Bode:

a) Encuentre un modelo aproximado para la planta.

b) Determine la ganancia crítica, márgenes de fase y ganancia cuando se realimenta.

90. Encuentre un controlador PID que haga el sistema realimentado sobreamortiguado y

genere un error permanente no mayor que 1 % para entrada escalón en referencia (use
el lugar geométrico de las raíces para simplificar el controlador).

29
91. A partir de la gráfica de Bode:
a) Obtenga un modelo aproximado de la planta.
b) Determine gráficamente la ganancia crítica K c y el período crítico Tc para
realimentación proporcional.

( s) 1
92. La planta: G( s)  
U ( s) s(0.1s  1)
representa la dinámica de un brazo robótico en el plano horizontal. Para un buen control
de este elemento, es fundamental que se cumplan los siguientes requisitos:
- El error permanente ante un escalón debe ser nulo.
- El error permanente ante una rampa debe ser nulo.
- La respuesta a un escalón no debe tener sobreoscilaciones.
Apoyándose en el lugar geométrico de las raíces diseñe un controlador que cumpla los
requerimientos descritos (encuentre todos sus parámetros).

0.7 z 2  0.2 z
93. Considere la planta: G( z )  2 y el controlador: K ( z )  K p  z 1
z  0.6 z  0.1
a) Encuentre la ganancia K p en que el sistema realimentado se hace inestable
(ganancia crítica, K pc ).
b) Para un tiempo de muestreo de 0.1 segs y K p  0.8 , ¿cuánto tiempo, en segundos,
tardará el sistema en entrar en un tunel del 5% en torno al valor final (2.5% para
cada lado) cuando la referencia se le aplica un escalón unitario (tiempo de
respuesta). Considere condiciones iniciales en cero.

30
94. Para el sistema de control digital de la figura, encuentre el valor de la planta para t  3
segundos cuando se aplica un escalón en la referencia. El período del computador es 1
segundo. Use retención orden cero.

95. La figura a y b muestran la gráfica de Bode de un sistema dinámico para su magnitud y

fase respectivamente.
a) Encuentre un modelo aproximado del sistema.
b) ¿Cuál es el margen de ganancia del sistema?

31
 s 1
96. Para la planta: G( s) 
( s  1) 2
a) ¿Qué valores de K p estabilizan el sistema realimentado con ganancia proporcional?
b) Encuentre, de ser posible, el valor de K p que genera polos complejos conjugados
con factor de amortiguación   0.7 (en ecuación: s 2  2    wn  s  wn2 ,  es el
factor de amortiguamiento).

Y ( z) 1
97. Para la planta:  1 2
y controlador K ( z )  K p z 1 .
U ( z ) 1  0.5 z  0.1z
a) Encuentre y (k ) en k  4 para lazo abierto, condiciones iniciales cero y entrada
impulso en k  0 .
b) Si se realimenta la planta con controlador K (z ) , encuentre error estacionario
cuando se aplica un escalón unitario en la referencia.

98. Para el sistema:

a) Encuentre Y ( s)  N1 ( s) R( s)  N 2 P( s) .
b) Encuentre el error permanente en el control para un cambio de escalón en la
referencia R(s ) perturbación P(s ) . Considere:
0.01 0.1s 1 2s  1
K ( s )  0.1  , H ( s)  9 , M (s)  , G ( s)  , F ( s) 
s s 1 2s  1 s 1

s2
99. Para la planta: G ( s) 
( s  1)( s  2)
a) Trace el lugar geométrico de las raíces, encontrando los valores relevantes de éste.
b) Determine los valores de K para los que el sistema realimentado con control
proporcional es estable.

32
100. Para péndulo en figura con roce masa-aire proporcional a 3ª potencia de su
velocidad y efecto de v despreciable,
a) Determine la ecuación diferencial que rige el sistema.
b) Linealice en torno a 0º para valores pequeños de éste. Encuentre función de
( s )
transferencia .
F ( s)
c) Discretice usando aproximación de Tustin y encuentre (k ) para k  2 con
condiciones iniciales de fuerza F constante a partir de k  1 .
2( z  1)
Tustin: s  Fza.Roce  B  Vm3
T ( z  1)

Considere: g  10 m/seg2
M  1 / 3 Kg
T  2 s (período)

s 1
101. Para la planta: G ( s) 
s  3s  2
2

Encuentre un controlador PID que anule el error permanente ante un escalón en la

referencia y obviamente estabilice la planta (Determine K p , K d y K i ).
Hint: Apóyese en el LGR para simplificar el diseño del controlador.

102. Para el sistema en paralelo de la figura, se conocen las representaciones en el estado

de G1 ( s ) y G2 ( s ) , las cuales están dadas por [ A1 , B1 , C1 , D1 ] y [ A2 , B2 , C2 , D2 ]
respectivamente. Encuentre la ecuación de estado dada por el sistema total [ A, B, C , D ]
en función de las representaciones individuales anteriores.

33
103. Para el sistema de variables de estado dado por:

 1 1 1
A  B
 0 0 1
C  [1 0] D0
a) Encuentre la función de transferencia G (s ) .
 1
b) Si el estado inicial era x0    . Calcule x (t ) para t  1 cuando la entrada es cero
0 
para t  0 .

104. En el sistema realimentado de la figura, T es el período de muestreo del sistema

digital. Usando retención de orden 0, encuentre para que valor de T el sistema se hace
inestable. Se sabe además que el ciclo mínimo dado por los cálculo que debe realizar el
computador, es de 0.01 segundos.

105. Se ha desatado una epidemia de aburrimiento en el país. El número de contagiados

en el tercer mes será el doble de los contagiados en el segundo mes, menos la mitad de
los contagiados en el primer mes (éstos ya habrán muerto de lata). Como este patrón se
repetirá en los meses siguientes, el gobierno ha decidido tomar medidas. Se sabe que el
único antídoto contra esta enfermedad es evitar ver televisión, por lo que se hará
publicidad (por televisión, por supuesto) para que la gente haga otra cosa. Se sabe que
por cada 10 UF invertida en este mecanismo, 2 personas se salvarán al cabo del primer
mes de gastada esa suma, pero al segundo mes uno de ellos no aguantará más y
reincidirá. El gobierno ha fijado en 1000 los aburridos permitidos (meta) y su
mecanismo de control será invertir 10 UF adicionales en publicidad por cada
contagiado sobre los 1000.
a) Encuentre la función de transmitancia para el proceso:
CONTAGIADO S ( z )
H ( z)  .
UF _ INVERTIDAS ( z )
b) Cierre el lazo de control según la idea del gobierno y determine la función:
CONTAGIADO S ( z )
H ( z) 
META _ ABURRIDOS ( z )
(OJO: observe que la ganancia estática del fenómeno es negativa)

34
106. Para el estanque de la figura, el flujo de salida es: f  0.5  2  g  h

a) Encuentre un modelo para el proceso (ecuación diferencial).

H ( s)
b) Encuentre la función de trasferencia para el proceso linealizado en tomo al
U ( s)
punto de operación h0  3 metros.
c) ¿Cuál será el error permanente para el modelo linealizado en cerrado con un
controlador de ganancia constante K  5 y un cambio en la referencia de 3 a 3.1
metros? (inicialmente el sistema se encontraba en reposo con href  h  3 metros).

107. Una planta tiene función de transmitancia del tipo:

Y ( z) b z 1  b z 2
H ( z)   1 1 2 2
U ( z ) 1  a1 z  a 2 z
Cuando se aplica un escalón en la entrada, de cualquier monto, la salida tiende a cero
para k   . Además cuando se le aplica una rampa u (k )  k a la entrada, la salida
para los 6 primeros valores se presenta en la siguiente tabla:

k 0 1 2 3 4 5 6
y(k) 0 0 1 0 0.5 0.5 0.25

a) Identifique completamente la planta (encuentre los valores ai y bi )

b) Realimente la planta en forma estándar con un controlador K  1 y encuentre los
polos y ceros del sistema resultante.

35
108. Para el péndulo de la figura con masa M  1 [Kg], Factor roce aire B  1 [Kg/s] y
L  1 [m]:

a) Linealice el modelo para ángulos pequeños en tomo a 0º y encuentre su frecuencia

de resonancia (asuma g= 10[m/s2] ).
b) Se aplica fuerza sinusoidal F de amplitud 0.1 [Kg m/s2] y frecuencia w= 1 [rad/s].
¿Cual será la amplitud de la oscilación en régimen?

109. Linealice el proceso en torno a H  1.8 mtr y obtenga la función de transferencia

H ( s)
.
U ( s)
Parámetros: A  1 mtr2 (área estanque); a=0.001 mtr2 (área orificio).

Flujo salida: f  a 2  g  h
asuma:
- g=10 mtr/seg2
- estanques idénticos

36