Revista Boliviana de Matemática 2(1): 15–44 (2023)

ISSN: 2791-3260 Versión impresa.

ISSN: 2957-8604 Versión en lı́nea.
Instituto de Investigación Matemática
Universidad Mayor de San Andrés

Estabilidad y la génesis de los exponentes

de Lyapunov
Jimmy Santamaria1 , Charlie A. Lozano Correa1
1 Instituto de Investigación Matemática, Universidad Mayor de San Andrés, Bolivia

Resumen
En 1892 el matemático ruso Aleksandr Mikhailovich Lyapunov publica su tesis
doctoral “Problema general de la estabilidad del movimiento”, ver [6], donde
funda la teorı́a de exponentes caracterı́sticos que hoy dı́a llevan su nombre.
En este artı́culo se desarrolla en términos modernos y de forma autocontenida
uno de los resultados de la disertación de Lyapunov. Tal resultado establece
condiciones suficientes para que la estabilidad asintótica de la singularidad 0
de la ecuación ẋ = A(t)x implique la estabilidad asintótica de 0 de la ecuación
no-lineal ẋ = A(t)x + f (t, x), donde f satisface algunas condiciones que esen-
cialmente significan que A(t)x es la parte lineal de A(t)x + f (t, x). Es decir, se
muestran condiciones en las que la estabilidad de la solución 0 de ẋ = A(t)x
es robusta, porque se mantiene para las perturbaciones A(t)x + f (t, x). Los
propósitos fundamentales son mostrar las propiedades de los exponentes de
Lyapunov y del rol de la regularidad de los mismos en las soluciones de sus
sistemas no-lineales asociados. Se sigue muy de cerca la presentación de [1].

Palabras Clave: Primer método de Lyapunov de estabilidad, Exponentes de

Lyapunov.

1. Introducción
En 1892 Lyapunov publica su disertación doctoral “Problema general de la estabilidad del
movimiento”, su traducción al inglés aparece en 1992 en conmemoración del centenario, ver
[7]. En ella se introducen dos métodos de estudio de la estabilidad. Estos se llaman el primer
y segundo método de Lyapunov, este último también llamado método directo de Lyapunov.
Antes de este trabajo, al investigar sistemas no lineales, se tomaba el primer término lineal
de la serie de Taylor del lado derecho del sistema y se descartaban los términos restantes
argumentando que eran pequeños en comparación con el término lineal. Se decı́a que la solución
constante del sistema no lineal original era estable si la misma, como solución del sistema
lineal encontrado, era estable, y se decı́a que era inestable en caso contrario. Este método se
denominaba investigación de estabilidad sobre la base de la primera aproximación. Lyapunov
demostró en su disertación que este método, aceptado durante cientos de años, podı́an producir
resultados falsos en ciertos casos. Él introdujo y extendió el concepto de número caracterı́stico
15
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 16

a los sistemas lineales de ecuaciones diferenciales con coeficientes que dependen del tiempo.
Además, demostró que en ciertos casos regulares, la solución cero del sistema no lineal original
es estable si todos los números caracterı́sticos del sistema lineal asociado son positivos. Los
opuestos de los números caracterı́sticos se denominan actualmente exponentes de Lyapunov.
Estos juegan un papel importante en la teorı́a matemática de los sistemas dinámicos.
1.1. Organización de este artı́culo. En la Sección 2 se recuerda el concepto de estabili-
dad asintótica. En la sección 3 se recuerdan algunas propiedades de los sistemas de ecuaciones
lineales con énfasis en los que tienen coeficientes constantes y los que tienen coeficientes que
dependen del tiempo pero son periódicos. Los exponentes de Lyapunov de ecuaciones linea-
les con coeficientes que dependen del tiempo y algunas de sus propiedades se estudian en la
Sección 4. La estabilidad robusta se introduce en la Definición 20 y el resultado principal que
se demuestra es el Teorema 25. Su demostración se desarrolla en las Secciones 6 asumiendo el
Teorema 29 que es la principal consecuencia de la f –regularidad de los exponentes. La Sección 7
se dedica a la demostración del Teorema 29. El Apéndice B contiene las figuras.
Notación. En este trabajo ⟨ , ⟩ denota el producto interno Euclidiano y ∥ ∥ la norma inducida
por este. El espacio de matrices con entradas reales de tamaño n × n se denota por Mn (R). El
subconjunto de Mn (R) de matrices invertibles se denota por GLn (R). En Mn (R) consideramos
la norma ∥A∥ = sup{∥Ax∥ : x ∈ Rn con ∥x∥ = 1}.
Agradecimientos. Los autores agradecen a los revisores anónimos por haber revisado cuida-
dosamente el texto y proporcionado varios comentarios que ayudaron a mejorar su presentación.
Este trabajo fue financiado por los proyectos “Sistemas dinámicos y aplicaciones” y “Dinámicas
de Control” del Instituto de Investigación Matemática de la UMSA.
2. Estabilidad asintótica
Sea F : R × Rn → Rn una aplicación tal que la ecuación diferencial ordinaria
(1) ẋ = F (t, x)
posee una única solución para cualquier condición inicial. Esto quiere decir que para cualquier
(t0 , x0 ) ∈ R × Rn existe un intervalo abierto I ⊂ R que contiene a t0 y una única función
φ : I → Rn satisfaciendo φ(t0 ) = x0 y
dφ
(t) = F (t, φ(t)).
dt
La ecuación (1) se dice completa cuando sus soluciones están definidas en todo R. En este caso
denotaremos a la solución que pasa por (0, x0 ) por t 7→ φ(t; x0 ).
Los criterios conocidos sobre existencia y unicidad de soluciones de la ecuación (1) dependen
de la regularidad de la aplicación F , por ejemplo, ambas propiedades se satisfacen si F es de
clase C 1 , i.e. diferenciable y su derivada es continua. La completitud es un problema de otra
naturaleza, por ejemplo, la ecuación ẋ = ex sen t tiene un lado derecho de clase c∞ pero no es
completa.
Definición 1. Supongamos que F satisface F (t, 0) = 0 para todo t ∈ R y que la ecuación (1)
es completa. Esto implica en particular que φ(t; 0) = 0 para todo t ∈ R, es decir 0 ∈ Rn es una
singularidad de la ecuación (1). Diremos que 0 es una singularidad asintóticamente estable de
(1) si existe δ > 0 tal que
lı́m φ(t; x0 ) = 0 para todo x0 ∈ B(0, δ).
t→+∞
Ver la Figura 2 en el Apéndice B.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 17

3. Ecuaciones diferenciales lineales

Sea A : R → Mn (R) una aplicación continua y acotada. La ecuación
(2) ẋ = A(t)x
se conoce como lineal homogénea.
Usando el “método de aproximaciones sucesivas” se prueba que para cada (t0 , x0 ) existe una
única solución del problema de Cauchy asociado a la ecuación (2), ver [9, [Link]]. El conjunto
de soluciones A de (2) es un espacio vectorial de dimensión finita, en efecto, la aplicación que
asocia a x0 la solución φ(t; x0 ) es un isomorfismo lineal de Rn sobre A, es decir dim A = n.
Una matriz Φ(t) de orden n × n cuyas columnas forman una base del espacio de soluciones de
(2) se llama matriz fundamental de (2). Naturalmente no existe una única matriz fundamental,
sin embargo, estas están relacionadas de manera simple: si Ψ(t) es otra matriz fundamental
de (2) entonces existe una matriz no singular C tal que Ψ(t) = Φ(t)C para todo t ∈ R, y
la afirmación recı́proca también es verdadera. Otra relación que merece ser mencionada es la
Fórmula de Liouville Rt
A(s)ds
det Φ(t) = [det Φ(t0 )] e t0 .
Esta relación es válida no solamente para matrices fundamentales sino para cualquier matriz
Φ(t) cuyas columnas sean soluciones de (2).

3.1. Ecuaciones lineales con coeficientes contantes. Lo mencionado hasta ahora se

aplica en particular para la ecuación lineal con coeficientes constantes
(3) ẋ = Ax,
donde A ∈ Mn (R). En este caso una matriz fundamental bien conocida está dada por la
exponencial matricial1, Φ(t) = etA = exp(tA). Es más,
φ(t; x0 ) = etA x0 , para todo x0 ∈ Rn .
−1
Aprovechando la propiedad etP AP = P −1 etA P se ha construido una rica teorı́a de las ecua-
ciones lineales con coeficientes constantes, pues como veremos el comportamiento asintótico de
etJ , donde J es una matriz en la forma de Jordan (ver Apéndice A), es relativamente simple
de estudiar en muchas situaciones. De hecho, el “comportamiento topológico” de las solucio-
nes de (3) esta completamente comprendido para las matrices hiperbólicas2 que conforman un
conjunto abierto y denso en Mn (R), es decir, la dinámica de (3) se conoce para la “mayorı́a”
de las ecuaciones posibles, ver Teorema 8 en [9, Cap. III Sec. 7].
Ejemplo 2. Sean a, b, c ∈ R, consideremos en R3 la siguiente ecuación diferencial
 
c 0 0
(4) ẋ = 0 a −b x
0 b a

1Recordemos que por definición para cualquier matriz B ∈ Mn (R) existe

∞
X Bk 1 1
eB = = I + B + B2 + B3 + · · · .
k! 2 3!
k=0

Además, por la forma en que se multiplican las matrices se tiene que exp diag(B1 , . . . , Bk ) =
diag(eB1 , . . . , eBk ).
2Por definición, A es hiperbólica si su espectro no interesecta al eje imaginario.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 18

Notemos que los autovalores de la matriz que define esta ecuación son c, a + ib, a − ib. Entonces,
 ct 
e 0 0
φ(t; x0 ) =  0 ea cos bt −ea sen bt x0
0 ea sen bt ea cos bt
Por tanto, 0 es asintóticamente estable si, y solamente si, la parte real de sus autovalores es
estrictamente negativa. Es más, si 0 es una singularidad asintóticamente estable de (4) entonces
existen L > 0 y λ > 0 tales que para todo x0 se tiene
∥φ(x0 ; t)∥ ≤ Le−λt ∥x0 ∥, para todo t ≥ 0,
es decir que 0 es exponencialmente estable con tasa de caimiento λ.
Analizando la exponencial de los posibles bloques de Jordan que existen se prueba que
el comportamiento del ejemplo anterior de hecho es general. La demostración del siguiente
resultado puede ser encontrada en [9, Cap. III Sec. 7] (ver Teorema 10).
Teorema 3. Todos los autovalores de A ∈ Mn (R) tienen parte real negativa si, y solamente
si, 0 es una singularidad asintóticamente estable de la ecuación ẋ = Ax. Es más, cuando los
autovalores tienen parte real negativa entonces la singularidad 0 es asintóticamente exponen-
cialmente estable.

3.2. Sistemas lineales periódicos. Un ejemplo importante de sistema lineal homogéneo

no constante es
(5) ẋ = A(t)x, con A(t + τ ) = A(t)
para todo t ∈ R, donde τ > 0. El teorema de Floquet es un resultado fundamental para las
ecuaciones lineales con coeficientes periódicos, en él se escribe una matriz fundamental de (5)
como el producto de una matriz τ −periódica y una matriz (generalmente) no periódica. Las
demostraciones de los teoremas de esta subsección se pueden encontrar en [2, Cap. 2].
Teorema 4 (Floquet). Si Φ(t) es una matriz fundamental de (5) entonces

Φ(t) = P (t)eBt ,
donde B es una matriz real constante y P (t) es una función 2τ −periódica. Entonces, la
transformación
x = P (t)y
reduce (5) a la ecuación
ẏ = By.
La exponencial eBτ es denominada matriz de monodromı́a de (5) y los autovalores de B son
llamados exponentes caracterı́sticos de la ecuación (5). Ver la Figura 1 en el Apéndice B. El
siguiente teorema describe la estabilidad de los sistemas lineales periódicos.
Teorema 5. Todos los exponentes caracterı́sticos de (5) tienen parte real negativa si, y so-
lamente si, 0 es una singularidad asintótica exponencialmente estable. Es más, cuando los
exponentes caracterı́sticos de (5) sean negativos 0 es asintóticamente exponencialmente esta-
ble.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 19

4. Exponentes de Lyapunov de una ecuación lineal

En la sección anterior vimos que la estabilidad de las ecuaciones lineales con coeficientes
constantes esta determinada por la parte real de los autovalores de la matriz correspondiente. Es
más, en esos casos la estabilidad es exponencial. Entonces parece natural que para caracterizar
la estabilidad en el caso lineal general (2) intentemos estudiar el comportamiento exponencial
de la norma de las soluciones.
Definición 6. El exponente de Lyapunov asociado a la ecuación (2) es una función χ+ : Rn →
{−∞} ∪ R definida por
1
(6) χ+ (v) = lı́m sup log ∥φ(t; v)∥, si v ̸= 0,
t→∞ t
donde t 7→ φ(t; v) es la única solución de (2) que satisface φ(0; v) = v. Además,
(7) χ+ (0) = −∞.
Observación 7. En principio, no sabemos si el limite superior en 6 puede ser +∞, por ejemplo,
esto sucede en la ecuación x′ = t2 x. Sin embargo, como consecuencia de la desigualdad de
Grönwall3 esto no puede suceder en este trabajo porque se está suponiendo que la aplicación
continua A : R → Mn (R) es acotada. En efecto, Sea M tal que ∥A(t)∥ ≤ M para todo t ≥ 0.
d
Supongamos que v ̸= 0, como φ(0; v) = v, integrando dt φ(t; v) = A(t) obtenemos
Z t
φ(t; v) − v = A(s)φ(s; v) ds.
0
Entonces,
Z t
(8) ∥φ(t; v)∥ ≤ ∥v∥ + ∥A(s)∥ ∥φ(s; v)∥ ds, para todo t ≥ 0.
0

Usando la desigualdad de Grönwall en (8) se obtiene que

Z t 
∥φ(t; v)∥ ≤ ∥v∥ exp ∥A(s)∥ ds , para todo t ≥ 0.
0

De donde,
Z t
1 1 1 1
log ∥φ(t; v)∥ ≤ log ∥v∥ + ∥A(s)∥ ds ≤ log α + M,
t t t 0 t
para todo t > 0. Por tanto
1
χ+ (v) = lı́m sup log ∥φ(t; v)∥ ≤ M.
t→∞ t
3Sea α > 0 y sean β, u funciones continuas definidas en el intervalo [a, +∞). Si
Z t
u(t) ≤ α + β(s)u(s) ds, t ≥ a,
a
entonces Z t 
u(t) ≤ α exp β(s)ds , t ≥ a.
a

Demostraciones de esta implicación se pueden encontrar en [2, Pág. 146] y [9, Pág. 37].
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 20

Observación 8. Sintéticamente, en general, el exponente de Lyapunov “mide” la rapidez con

la que crece, en el tiempo, una distancia infinitamente pequeña entre dos estados inicialmente
cercanos
(9) φ(t; x0 + ε) − φ(t; x0 ) ≈ εetλ
El lado izquierdo es la distancia entre dos estados inicialmente cercanos en el tiempo t y
el lado derecho es la suposición de que la distancia crece exponencialmente con el tiempo. El
exponente λ medido durante un largo perı́odo de tiempo (idealmente t → ∞) es el exponente
de Lyapunov. Si λ > 0, las pequeñas distancias crecen indefinidamente con el tiempo, lo que
significa, intuitivamente, que una suerte de “mecanismo de estiramiento” está en vigor. Si
λ < 0, las pequeñas distancias no crecen indefinidamente, es decir, el sistema “se asienta” en
una trayectoria, eventualmente, periódica.
También podemos expresar 9 como:

|φ(t; x0 + ε) − φ(t; x0 )|
etλ ≈
ε
y en el lı́mite
1 |φ(t; x0 + ε) − φ(t; x0 )| 1 dφ(t; ·)
χ+ (x0 ) = lı́m log = lı́m log |x=x0
t→∞,ε→0 t ε t→∞ t dx

Distancia entre dos valores iniciales:

ε
x0 x0 + ε

Para t > 0 suficientemente grande:

+ (x
εetχ 0)

ϕ(t; x0 ) ϕ(t; x0 + ε)

Durante el resto de la sección fijaremos una ecuación diferencial lineal ordinaria homogénea
(2) y los exponentes de Lyapunov a los que nos referiremos están asociados a esta ecuación fija.
Proposición 9. Para cualesquiera v, w ∈ Rn y cualquier c ∈ R \ {0} valen
(10) χ+ (cv) = χ+ (v),
(11) χ+ (v + w) ≤ máx{χ+ (v), χ+ (w)}.
Demostración. La linealidad en la ecuación (2) implica que la función φ(t; · ) : Rn → Rn es
lineal para cualquier t fijo.
1
χ+ (cv) = lı́m sup log ∥φ(t; cv)∥
t→∞ t
1
= lı́m sup log |c|∥φ(t; v)∥
t→∞ t
1 1
= lı́m sup log |c| + lı́m sup log ∥φ(t; v)∥)
t→∞ t t→∞ t
+
= χ (v)
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 21

Para demostrar la segunda parte, notemos que para t fijo se tiene

∥φ(t; v + w)∥ ≤ ∥φ(t; v)∥ + ∥φ(t; w)∥,
≤ 2 máx {∥φ(t; v)∥, ∥φ(t; w)∥} ,
como log es una función creciente se tiene
log ∥φ(t; v + w)∥ ≤ log 2 + máx {log ∥φ(t; v)∥, log ∥φ(t; w)∥} ,
por tanto
1
χ+ (v + w) ≤ lı́m sup máx {log ∥φ(t; v)∥, log ∥φ(t; w)∥}
t→∞ t
 
1 1
≤ máx lı́m sup log ∥φ(t; v)∥, lı́m sup log ∥φ(t; w)∥ .
t→∞ t t→∞ t
Esta última desigualdad demuestra (11). □
Observación 10. Existe un estudio abstracto de las implicaciones de considerar una función
que verifica las propiedades (7), (10) y (11), ver [1, Sec.1.2]. En efecto, todo los contenidos de
esta sección a partir de este punto, con excepción del Teorema 16, dependen solamente de estas
tres propiedades que χ+ posee y no de la igualdad que la define (6). Por ejemplo, el siguiente
Corolario es consecuencia inmediata de la Proposición 9.
Corolario 11. Para todo número real λ el conjunto
v ∈ Rn : χ+ (v) ≤ λ


es un subespacio vectorial de Rn .
Corolario 12. Sean v, w ∈ Rn . Si χ+ (v) ̸= χ+ (w) entonces
χ+ (v + w) = máx{χ+ (v), χ+ (w)}.
Demostración. Supongamos que χ+ (v) < χ+ (w). Entonces de (11) inferimos que
χ+ (w) ≤ χ+ (w + v − v)
≤ máx χ+ (v + w), χ+ (−v) ,


por nuestro supuesto inicial y la última desigualdad, es claro que no se puede dar
máx χ+ (v + w), χ+ (−v) = χ+ (v).


Por tanto, χ+ (w) ≤ χ+ (v + w). □

Corolario 13. Si v1 . . . , vm ∈ Rn \ {0} son tales que los números χ+ (v1 ), . . . , χ+ (vm ) son
distintos, entonces los vectores v1 , . . . , vm son linealmente independientes.
Demostración. Supongamos que v1 , . . . , vm son linealmente dependientes, es decir existen es-
calares c1 , . . . , cm ∈ R no todos nulos tales que c1 v1 + · · · + cm vm = 0. Entonces,
(12) χ+ (c1 v1 + · · · + cm vm ) = −∞.
Por otra parte, se sigue del Corolario 12 y de las igualdades (10) y (11) que
χ+ (c1 v1 + · · · + cm vm ) = máx χ+ (vi ) : 0 ≤ i ≤ m y ci =

̸ 0 ,
este último es un número diferente de −∞. □
Del Corolario 13 sigue que la función χ+ restricta a Rn \ {0} toma a lo sumo n-valores finitos
y distintos. Esto, combinado con el Corolario 11, nos permite enunciar el siguiente teorema.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 22

Teorema 14 (Existencia de la filtración asociada). La aplicación χ+ : Rn \ {0} → R asume

solamente finitos valores
χ+ + +
1 < χ2 < · · · < χk , para algún k ≤ n,
y los conjuntos
Vi = v ∈ Rn : χ+ (v) ≤ χ+

i
son subespacios vectoriales de Rn , para i = 1, . . . , k, tales que
(13) {0} = V0 ⫋ V1 ⫋ V2 ⫋ · · · ⫋ Vk = Rn .
Además, para todo v ∈ Vi \ Vi−1 se tiene χ+ (v) = χ+
i , i = 1, . . . , k.

Definición 15. La multiplicidad de χ+i se define por ki = dim Vi − dim Vi−1 , i = 1, . . . , k. La

siguiente lista de números
χ′1 ≤ χ′2 ≤ · · · ≤ χ′n ,
donde cada χ+i aparece exactamente ki veces, i = 1, . . . , k, se conoce como el espectro de
Lyapunov de la ecuación lineal homogénea ẋ = A(t)x.
Demostración del Teorema 14. Es consecuencia inmediatas de la definición de los espacios Vi ,
i = 1, . . . , k, y los resultados de esta sección. □

4.1. Estabilidad en la ecuación lineal homogénea. En esta subsección presentaremos

una condición suficiente para que 0 sea una singularidad estable.
Teorema 16. Sea A : R → Mn (R) una aplicación continua y acotada. Supongamos que los
exponentes de Lyapunov de
ẋ = A(t)x
son todos negativos, entonces 0 es una singularidad asintótica exponencialmente estable.
Demostración. Sea v ∈ Rn . Por definición
 
1 1
lı́m sup log ∥φ(t; v)∥ = ı́nf sup log ∥φ(t; v)∥ : t ≥ T .
t→∞ t T T
Entonces dado ϵ > 0 existe T0 = T0 (v, ϵ) tal que
1
log ∥φ(t; v)∥ ≤ χ+ (v) + ϵ, para todo t ≥ T0 ,
t
entonces, tenemos que
∥φ(t; v)∥ ≤ exp[t(χ+ (v) + ϵ)], para todo t ≥ T0 .
Es decir, tenemos una cota superior para ∥φ(t; v)∥ en el intervalo [T0 , ∞). Notemos que por
continuidad de φ( · ; v) y la compacidad de [0, T0 ], existe una constante Lv,ϵ tal que
∥φ(t; v)∥ ≤ Lv,ϵ exp[t(χ+ (v) + ϵ)], para todo t ≥ 0.
Mejor aún, por continuidad de φ y la compacidad de S n−1 = {w ∈ Rn : ∥w∥ = 1}, existe Cϵ
tal que para todo w ∈ S n−1 tenemos
∥φ(t; w)∥ ≤ Cϵ exp[t(χ+ (v) + ϵ)], para todo t ≥ 0.
Luego, para todo v ∈ Rn tenemos que para todo t ≥ 0
+
(14) ∥ϕ(t; v)∥ ≤ Cϵ e(χk +ϵ)t ∥v∥.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 23

Entonces, como el mayor exponente de Lyapunov χ+ k es estrictamente negativo existe ϵ > 0 tal
que χ+
k + ϵ < 0. Se sigue de la desigualdad (14) que ϕ(t; v) → 0 cuando t → +∞ a una tasa
exponencial. □
Observación 17. La condición suficiente que acabamos de demostrar no es necesaria. Por ejem-
1
plo, para ẋ = − 1+|t| x se tiene χ+ (v) = 0 para todo v ̸= 0 y 0 es asintóticamente estable. De
hecho, la existencia de exponentes cero en diferentes contextos de la teorı́a ergódica implica
problemas de esta naturaleza, es decir, existen varias opciones para el comportamiento a largo
plazo.
4.2. Filtraciones. Un familia de subespacios V = {Vj : j = 0, . . . , k} es una filtración de Rn
si satisface (13). Esta nomenclatura justifica el nombre del Teorema 14.
Definición 18. Sea V = {Vj : 0 = 1, . . . , k} una filtración de Rn . Se dice que una base4 v de
Rn es normal para V si cada Vj tiene una base contenida en v para todo j = 1, . . . , k. Una
base v = (v1 , . . . , vn ) es una base normal ordenada para V si (v1 , . . . , vdim Vj ) es una base de Vj
para todo j = 1, . . . , k.
En la siguiente sección necesitaremos el siguiente resultado general sobre filtraciones.
Proposición 19. Sean
V = {Vj : j = 0, . . . , k} y W = {Wj : j = 0, . . . , s}
dos filtraciones de Rn . Entonces, existe una base v que es normal para V y W.
Demostración. Aplicaremos inducción en la dimensión de Rn . Es claro que esta afirmación en
verdadera si n = 1. Sea n ≥ 2 y supongamos que la afirmación es verdadera para cualesquiera
dos filtraciones de Rm con 1 ≤ m < n. Dadas las filtraciones V y W de Rn , supondremos que
k > 1 y s > 1, de no ser ası́ la afirmación es inmediata. Consideraremos las dos posibilidades:
Caso 1. Vk−1 + Ws−1 ⫋ Rn : Sea l = dim(Vk−1 + Ws−1 ). Usando la hipótesis de inducción
encontramos una base normal v = (v1 , . . . , vl ) para las filtraciones
{V1 , . . . , Vk−1 , Vs−1 + Vk−1 } y {W1 , . . . , Ws−1 , Vk−1 + Ws−1 }
de Vk−1 + Ws−1 . Cualquier base de Rn que contenga a v1 , . . . , vl es normal para V y W.
Caso 2. Vk−1 + Ws−1 = Rn : Supongamos que Vk−1 ∩ Ws−1 ̸= ∅, porque si Vk−1 ⊕ Vs−1 = Rn ,
entonces la unión de dos bases normales para las filtraciones {V1 , . . . , Vk−1 } y {W1 , . . . , Wk−1 }
es base normal de V y W. Sea l = dim(Vk−1 ∩ Ws−1 ). Definamos las secuencias finitas de
conjuntos no decrecientes
V ′ = {Vi ∩ Ws−1 : 1 ≤ i ≤ k − 1} y W ′ = {Wi ∩ Vk−1 : 1 ≤ i ≤ s − 1} .
Ciertamente, ambas inducen dos filtraciones de Vk−1 ∩Vs−1 . Por la hipótesis de inducción existe
una base (v1 , . . . , vl ) normal a ambas. A partir de esta base completamos una base normal
(v1 , . . . , vl , vl+1 , . . . vdim Vk−1 ) para {V1 , . . . , Vk−1 }
y similarmente completamos a una base normal
(v1 , . . . , vl , wl+1 , . . . wdim Ws−1 ) para {W1 , . . . , Ws−1 } .
Entonces,
v = (v1 , . . . , vl , vl+1 , . . . , vdim Vk−1 , wl+1 , . . . , wdim Ws−1 )
es una base normal para V y W. □
4Una base de un espacio vectorial es un conjunto (finito o infinito) linealmente independiente de
vectores que generan todo el espacio.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 24

5. Estabilidad asintótica robusta

Definición 20. Decimos que 0 es una singularidad robustamente estable de la ecuación
(15) ẋ = A(t)x
si 0 es una singularidad asintóticamente estable de la ecuación no-lineal
(16) ẋ = A(t)x + f (t, x),
para toda f : R × H → Rn continua tal que:
1. H ⊂ Rn es una vecindad abierta de 0.
2. f (t, 0) = 0 para todo t ∈ R.
3. Existen K, γ > 0 tales que
∥f (t, u) − f (t, v)∥ ≤ K∥u − v∥1+γ para todo (t, x) ∈ R × H.
En lo sucesivo diremos que (15) es robustamente estable si 0 es una singularidad robusta-
mente estable de (15).
Notemos que si (15) es robustamente estable, entonces en particular 0 es una singularidad
asintóticamente estable de (15). En la sección anterior vimos una condición suficiente para que
0 sea una singularidad estable para (15), pero no es suficiente para la estabilidad robusta como
mostró Perron, ver [8] o [1, Pág. 7]. En el Ejemplo 21 veremos un ejemplo particular basado en
estos trabajos. En tal ejemplo se considera un sistema ligeramente diferente al tipo de sistemas
que estuvimos estudiando. Fijaremos un tiempo t0 positivo y estudiaremos el sistema en el
intervalo de tiempo [t0 , +∞). Veremos que existen puntos arbitrariamente cercanos al origen
0, cuya evolución en relación a la ecuación diferencial (16) comenzando en el tiempo t0 , no
convergen a 0.
Ejemplo 21. Sea t0 > 0. En R2 consideramos la ecuación lineal homogénea no autónoma en
el intervalo [t0 , +∞)
   
ẋ x
(17) = A(t) ,
ẏ y
con  
−15 − 14(sen log t + cos log t) 0
A(t) = .
0 −15 + 14(sen log t + cos log t)
Siendo A(t) diagonal, obtenemos dos ecuaciones en R independientes y la solución general de
esta ecuación se obtiene fácilmente:
x(t) = c1 exp(−15t − 14t sen log t),
y(t) = c2 exp(−15t + 14t sen log t),
donde c1 , c2 son constantes. Por tanto, para todo v ∈ R2 \ 0 se tiene
1
χ+ (v) = lı́m sup log ∥(x(t), y(t))∥ = −15 + 14 < 0.
t→∞ t
Por el Teorema 16 concluimos que 0 es una singularidad asintóticamente estable de la ecua-
ción lineal (17). Consideremos ahora la ecuación no lineal
     
ẋ x 0
(18) = A(t) + 4 ,
ẏ y x
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 25

cuya solución general tiene la forma

x(t) = c1 e−15t−14t sen log t ,
Z t
y(t) = c2 e−15t+14t sen log t + c41 e−15t+14t sen log t e−70τ sen log τ −45τ dτ,
t0
donde c1 y c2 son constantes reales. La solución idénticamente 0 corresponde a c1 = c2 = 0.
Fijamos ϵ > 0 y para todo k ∈ N definimos
 π  π 
tk := exp 2kπ − y t′k := exp 2kπ − − ϵ .
2 2
′
Como 0 < tk < tk y el integrando positivo se tiene
Z tk Z tk
(19) e−70τ sen log τ −45τ dτ > e−70τ sen log τ −45τ dτ.
t0 t′k

Por otra parte, si 0 < ϵ < π/4 entonces para todo τ ∈ [t′k , tk ] se tiene
h π πi
log τ ∈ 2kπ − − ϵ, 2kπ − ,
2 2
entonces  π 
− cos ϵ = sen − − ϵ ≥ sen log τ,
2
de donde
70τ cos ϵ ≤ −70τ sen log τ.
Esto implica que
Z tk Z tk
(20) e−70τ sen log τ −45τ dτ ≥ e70τ cos ϵ−45τ dτ.
t′k t′k

Sea r = 70 cos ϵ − 45, entonces

Z tk
1 ′ 1
e70τ cos ϵ−45τ dτ = (ertk − ertk ) = ertk 1 − exp[r(t′k − tk )] .


(21)
t′k r r
Tomemos ϵ > 0 suficientemente pequeño de manera que r ≥ 24 > eπ . Por otro lado, lı́m tk =
k→∞
+∞, lo que a su vez implica que lı́m (t′k − tk ) = −∞. Entonces, si k es suficientemente grande
k→∞
concluimos de (21) que
tk
ertk
Z
(22) e70τ cos ϵ−45τ dτ > .
t′k r
Para k ∈ N definimos  π
t̃k := eπ tk = exp 2kπ + .
2
Combinando las desigualdades (19), (20) y (22) obtenemos
Z t̃k Z tk
−15t̃k +14t̃k sen log t̃k −70τ sen log τ −45τ −15t̃k +14t̃k sen log t̃k
e e dτ > e e−70τ sen log τ −45τ dτ
t0 t0
 
−15t̃k +14t̃k sen log t̃k 1 rtk
> e e
r
1
exp re−π t̃k − 15t̃k + 14t̃k ,


=
r
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 26

si k es lu suficientemente grande. Tomando c2 = 0 y c1 suficientemente pequeño encontramos

soluciones (x(t), y(t)) que pasan por puntos arbitrariamente cercanos a (0, 0) tales que
1
lı́m sup log ∥(x(t), y(t))∥ ≥ re−π − 15 + 14 > re−π − 1 > 0.
t→∞ t

5.1. Regularidad. El Ejemplo 21 muestra que el hecho de tener los exponentes negativos
solamente garantiza la estabilidad de la ecuación lineal homogénea pero no es suficiente para
garantizar la estabilidad robusta. Sin embargo, A.M. Lyapunov introdujo la condición adicional
que garantizará la estabilidad robusta de la ecuación lineal (15). Antes necesitamos introducir
la siguiente notación.
Definición 22. Denotamos por ∥v1 ∧v2 ∧· · ·∧vm ∥ al volumen m-dimensional del paralelepı́pedo
generado por los vectores v1 , . . . , vm ∈ Rn .
Observe que la notación es consistente con la norma de vectores.
Definición 23. Diremos que el exponente de Lyapunov χ+ asociado a una ecuación ẋ = A(t)x
es f –regular5 si para cualesquiera vectores v1 , . . . , vm linealmente independientes se tiene
1
(23) lı́m log ∥φ(t; v1 ) ∧ · · · ∧ φ(t; vm )∥ = χ+ (v1 ) + · · · + χ+ (vm ).
t→∞ t

Observación 24. En particular, cuando χ+ es f –regular los lı́mites superiores que la definen en
realidad son lı́mites. En efecto, el caso m = 1 en (23) implica que para todo v ∈ Rn \ {0} se
verifica
1
χ+ (v) = lı́m log ∥φ(t; v)∥.
t→∞ t

6. Teorema de Lyapunov sobre estabilidad robusta

Ahora estamos en condiciones de enunciar el resultado principal de estas notas.
Teorema 25 (Lyapunov). Para que una ecuación diferencial lineal homogénea, como (15), sea
robustamente estable es suficiente que el exponente asociado sea f –regular y que los elementos
del espectro de Lyapunov sean negativos.
Un camino posible para demostrar el Teorema 25 es caracterizar sus soluciones por alguna
expresión donde aparezcan explı́citamente las soluciones del sistema lineal (15). Existe un
candidato proveniente del método denominado “variación de parámetros” en los cursos de
ecuaciones diferenciales ordinarias: En lo sucesivo denotamos por V (t) a la matriz fundamental
de (15) tal que V (0) = id. Entonces, la ecuación diferencial perturbada (16) es equivalente a
la ecuación integral
Z t
(24) u(t) = V (t)u0 + V (t)V (s)−1 f (s, u(s)) ds.
0
Observemos que algún conocimiento asintótico de V (s)−1 puede ayudar al estudio de las so-
luciones de la ecuación (24). Naturalmente, quisiéramos que este conocimiento sea consecuencia
de la f –regularidad del exponente asociado a la ecuación diferencial lineal (15). Recordemos que
si B ∈ GLn (R) entonces sus columnas forman una base v de Rn y las filas de B −1 “conforman”
T
la base dual de v de (Rn )∗ , en efecto B −1 B = id. Esto sugiere que las columnas de (V (s)−1 )
pueden provenir de alguna ecuación diferencial en (Rn )∗ , que a partir de ahora identificamos
5El nombre es una adaptación del nombre en inglés “forward regular”.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 27

T
con Rn usando el producto interno Euclidiano. En efecto, (V (s)−1 ) es una matriz fundamental
de la ecuación diferencial

(25) ẇ = −A(t)T w.

Que por razones “obvias”, la llamamos ecuación adjunta a (16). Notemos que (25) es una
ecuación diferencial ordinaria lineal homogénea. Denotamos a la solución de (25) que pasa por
w en el tiempo 0 por ψ(t; w), desde ahora φ(t; v) denota exclusivamente a la solución de (15)
tal que φ(0; v) = v. También, la ecuación (25) tiene un exponente de Lyapunov que denotamos
por χe+ definido por
1
e+ (w) = lı́m sup log ∥ψ(t; w)∥.
χ
t→∞ t

Aplicamos el Teorema 14 para encontrar la filtración

{0} = W0 ⫋ W1 ⫋ W2 ⫋ · · · ⫋ Ws = Rn

e+ inducido por la ecuación diferencial (16).

asociada al exponente χ

Lema 26. Sean v, w ∈ Rn , entonces para todo t ∈ R se tiene

⟨φ(t; v), ψ(t; w)⟩ = ⟨v, w⟩

Demostración. Es inmediato de
d
dt ⟨φ(t; v), ψ(t; w)⟩ = ⟨A(t)φ(t; v), ψ(t; w)⟩ + ⟨φ(t; v), −A(t)T ψ(t; w)⟩
= ⟨A(t)φ(t; v), ψ(t; w)⟩ − ⟨A(t)φ(t; v), ψ(t; w)⟩ = 0,

y ⟨φ(0; v), ψ(0; w)⟩ = ⟨v, w⟩. □

Proposición 27. Sean v1 , . . . , vn y w1 , . . . , wn bases duales de Rn . Entonces,

χ+ (vi ) + χ
e+ (wi ) ≥ 0,

para todo i = 1, . . . , n.

Demostración. Por hipótesis ⟨vi , wj ⟩ = δij , donde δij denota la delta de Kronecker. En parti-
cular, ⟨vi , wi ⟩ = 1 para cualquier i fijo. Por el Lema 26 y la desigualdad de Cauchy-Schwarz se
tiene
∥φ(t; vi )∥ ∥ψ(t; wi )∥ ≥ 1
para todo t ∈ R, de donde resulta la proposición usando la definición de χ+ y χ
e+ . □

Proposición 28. Existe una base v normal para la filtración V = {V1 , . . . , Vk } asociada a χ+ ,
e+ .
tal que su base dual es normal para la filtración W = {W1 , . . . , Ws } asociada a χ

Demostración. Definimos la filtración W ⊥ := Ws⊥ , . . . , W1⊥ , W0⊥ de Rn . Sea v una base



de Rn normal para V y W ⊥ , su existencia está garantizada por la Proposición 19. Podemos

ordenar v para que v = {v1 , . . . , vn } sea una base normal ordenada para W ⊥ . Entonces la
base w = {w1 , . . . , wn } de Rn dual a v es normal para W. En efecto, fijemos j entre 1 y
s, sea l = dim Wj⊥ . Como v es ordenada para W ⊥ , tenemos Wj⊥ = Span {v1 , . . . , vl }, luego
Wj = Span {wl+1 . . . , wn }. □
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 28

6.1. Consecuencias geométricas de la f -regularidad. Veremos que la propiedad de f –

regularidad implica que las filtraciones asociadas a los exponentes χ+ y χ e+ están adaptadas una
a la otra, ver el Corolario 32. Es más, la f –regularidad implica que la filtración y los valores del
exponente χ+ determinan a la filtración y los valores del exponente χ e+ , ver los Corolarios 30 y
32. El siguiente resultado es fundamental para la prueba del Teorema de Robustez de Lyapunov,
por su carácter técnico posponemos su demostración para la última sección.
Teorema 29 (Lyapunov). Si el exponente χ+ asociado a la ecuación (15) es f –regular, en-
tonces existen bases duales v = {v1 , . . . , vn } y w = {w1 , . . . , wn } tales que
χ+ (vi ) + χ
e+ (wi ) = 0,
para todo i = 1, . . . , n.
Corolario 30. Supongamos que el exponente χ+ asociado a la ecuación (15) es f –regular. Si
el espectro de Lyapunov de la ecuación (15) está dado por
χ′1 ≤ χ′2 ≤ · · · ≤ χ′n ,
entonces el espectro de Lyapunov de la ecuación (25) es
−χ′n ≤ −χ′n−1 ≤ · · · ≤ −χ′1 .
Para la demostración del Corolario 30 necesitamos del siguiente hecho general.
Lema 31. Si a1 ≤ · · · ≤ an y b1 ≥ · · · ≥ bn , entonces

mı́n a1 + bσ(1) , . . . , an + bσ(n) ≤ mı́n {a1 + b1 , . . . , an + bn } ,

máx a1 + bσ(1) , . . . , an + bσ(n) ≥ máx {a1 + b1 , . . . , an + bn } ,
para cualquier permutación σ del conjunto {1, . . . , n}.
Demostración. Fijamos j ∈ {1, . . . , n}. Para cualquier permutación σ del conjunto {1, . . . , n}
existe k ≤ j tal que j ≤ σ(k). De no ser ası́ tenemos que σ(1), . . . , σ(j) < j, lo que claramente
es una contradicción. Entonces,

mı́n a1 + bσ(1) , . . . , an + bσ(n) ≤ aj + bσ(k) ≤ aj + bj .
Como esto es válido para cualquier j, sigue la primera parte del Lema. Observemos que hasta
ahora no hicimos uso del orden para los a′i s que se usa para deducir la segunda desigualdad de
la primera. En efecto
 
máx a1 + bσ(1) , . . . , an + bσ(n) = − mı́n −a1 − bσ(1) , . . . , −an − bσ(n)

= − mı́n −b1 − aσ−1 (1) , . . . , −bn − bσ−1 (n)
≥ − mı́n {−b1 − a1 , . . . , −bn − an }
= máx {a1 + b1 , . . . , an + bn } .
□
Demostración del Corolario 30. Sea µ1 ≥ · · · ≥ µn el espectro de Lyapunov de la ecuación
diferencial (25). Primeramente, demostraremos que χ′i + µi ≥ 0 para i = 1, . . . , n, esta parte es
independiente de la f –regularidad.
Usando la Proposición (28) encontramos una base ordenada v normal para la filtración
inducida por el exponente de la ecuación (15) tal que su base dual w es normal para la filtración
del exponente asociada a la ecuación diferencial (16). Supondremos que v es ordenada, i.e.
χ+ (vi ) = χ′i para i = 1, . . . , n. Como w es base normal para la filtración inducida por χ
e+ existe
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 29

e+ (wi ) para i = 1, . . . , n. Por la Proposición 27 y la primera

una permutación σ tal que µσ(i) = χ
de las desigualdades del Lema 31 tenemos
0 ≤ mı́n χ+ (vi ) + χe+ (wi ) = mı́n χ′i + µσ(i) ≤ mı́n χ′i + µi .
  
1≤i≤n 1≤i≤n 1≤i≤n

Para la segunda parte, usamos el Teorema 29 para encontrar bases duales v = {v1 , . . . , vn }
y w = {w1 , . . . , wn } de Rn tales que
(26) χ+ (vi ) + χ
e+ (wi ) = 0, i = 1, . . . , n.
Nuevamente, supondremos que v es ordenada. Sea σ la permutación de {1, . . . , n} tal que los
e+ (wi ) satisfacen b1 ≥ . . . ≥ bn . Como w1 , . . . , wn son linealmente indepen-
números bσ(i) = χ
dientes entonces
(27) µi ≤ bi , i = 1, . . . , n.

En efecto, si existe i tal que bi < µi , entonces el espacio Span wσ−1 (i) , . . . , wσ−1 (n) tiene
dimensión n − i + 1 con exponentes estrictamente menores a µi , lo que contradice la definición
del espectro. De manera similar,
(28) χ′i ≤ χ+ (vi ), i = 1, . . . , n.
Usando sucesivamente las desigualdades (27), la segunda desigualdad del Lema 31, las des-
igualdades (28) y las igualdades (26) tenemos
máx χ′i + µi ≤ máx χ′i + bi
 
1≤i≤n 1≤i≤n

≤ máx χ′i + bσ(i) ≤ máx χ+ (vi ) + χ

e+ (wi ) = 0.
 
1≤i≤n 1≤i≤n

Es decir que χ′i + µi ≤ 0 para i = 1, . . . , n. □

Corolario 32. Si el exponente χ+ asociado a la ecuación (15) es f –regular, entonces la filtra-
e+ asociado a la ecuación adjunta (25) es
ción inducida por el exponente χ
⊥
{0} = Vk⊥ ⫋ Vk−1 ⫋ · · · ⫋ V1⊥ ⫋ V0⊥ = Rn ,
donde {Vj : j = 0, . . . , k} es la filtración inducida por el exponente χ+ asociado a la ecuación
(15).
Demostración. Sea v = {v1 , . . . , vn } la base normal ordenada para la filtración V = {V1 , . . . , Vk }
asociada a χ+ , tal que su base dual w = {w1 , . . . , wn } es normal para la filtración asociada a
e+ , cuya existencia es garantizada por la Proposición 28. Por otra parte, por el Corolario 30
χ
los únicos valores que toma χ e+ son −χ+ +
k < . . . < −χ1 , luego la filtración {Wj : j = 0, . . . , k}
asociada a χ e+ está dada por
n o
Wj = w ∈ Rn : χ e+ (w) ≤ −χ+ k−j+1 , j = 1, . . . , k,
⊥ . Sea l = dim V
Fijamos j ∈ {1, . . . , k}, demostraremos que Wj = Vk−j k−j , entonces {v1 , . . . , vl }
es base de Vk−j y por la Proposición 27 y la definición de Vk−j tenemos
e+ (wi ) ≥ −χ+ (vi ) ≥ −χ+
χ +
k−j > −χk−j+1 1 ≤ i ≤ l,
es decir que w1 , . . . , wl no pertenecen a Wj . Por el Corolario 30 tenemos que dim Wj = n −
l = n − dim Vk−j , como w es normal para la filtración W entonces necesariamente Wj =
⊥ .
Span {wl+1 , . . . , wn } = Vk−j □
Una consecuencia inmediata del Corolario 32 es:
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 30

Corolario 33. Supongamos el exponente χ+ asociado a la ecuación (15) es f –regular. En-

tonces, para cada base {v1 , . . . , vn } normal ordenada para la filtración V inducida por χ+ se
tiene que la base dual ordenada inversamente {wn , . . . , w1 } es una base normal ordenada de la
filtración inducida por el exponente χ e+ asociada a la ecuación adjunta (25).
Corolario 34. Supongamos el exponente χ+ asociado a la ecuación (15) es f –regular. Si
v = {v1 , . . . , vn } es una base normal para la filtración inducida por el exponente χ+ asociado
a la ecuación lineal no homogénea (15) entonces
χ+ (vi ) + χ
e+ (wi ) = 0
para i = 1, . . . , n, donde {w1 , . . . , wn } es la base dual a v.
Demostración. No perdemos generalidad al suponer que v es ordenada para la filtración V =
{Vj : j = 1, . . . , k} inducida por χ+ , entonces por el Corolario 32 y el Corolario 33 su base dual
ordenada inversamente {wn , . . . , w1 } es una base normal ordenada para la filtración inducida
e+ :
por χ
⊥
{0} = Vk⊥ ⫋ Vk−1 ⫋ · · · ⫋ V1⊥ ⫋ V0⊥ = Rn .
Fijamos i ∈ {1, . . . , n}, entonces existe j ∈ {1, . . . , k} tal que vi ∈ Vj \ Vj−1 , en particular
χ+ (vi ) = χ+
j . Notemos:

vi ∈
/ Vj−1 implica que wi ∈ Vj−1 ⊥ porque V
j−1 tiene una base contenida en v y wi es
ortogonal a todo vj con j ̸= i.
/ Vj⊥ porque wi no es ortogonal con vi .
vi ∈ Vj implica que wi ∈
En la nomenclatura de la demostración del Corolario 32 tenemos que wi ∈ Wk−j+1 \ Wk−j , en
e+ (wi ) = −χ+
particular, χ +
k−(k−j+1)+1 = −χj . □

6.2. Estimativas exponenciales de la matriz de Cauchy. Sea V (t) una matriz funda-
mental de la ecuación diferencial lineal (15), entonces para cualquier v ∈ Rn la función
t 7→ V (t)V (s)−1 v,
es la solución de la ecuación (15) que pasa por v en el tiempo s.
Definición 35. La matriz de Cauchy (o familia de evolución) de la ecuación diferencial (15)
se define por
U (t, s) = V (t)V (s)−1 , 0 ≤ s ≤ t .


Observación 36. Notemos la buena definición de la familia de Cauchy, si Vb (t), fuese otra matriz
fundamental de la ecuación (15), entonces existe una matriz no singular C tal que V (t) = Vb (t)C
para todo t, luego
V (t)V (s)−1 = Vb (t)C(Vb (s)C)−1 = Vb (t)Vb (s)−1 .
En términos de la definición recientemente introducida, tenemos que la ecuación diferencial
perturbada (16) es equivalente a la ecuación integral:
Z t
u(t) = V (t)u0 + U (t, s)f (s, u(s)) ds,
0

donde V (t) es la matriz fundamental de (15) tal que V (0) = id.

 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 31

Teorema 37 (Malkin). Supongamos que la matriz de Cauchy de (15) satisface

(29) ∥U (t, s)∥ ≤ Deα(t−s)+βs ,
para cualesquiera 0 ≤ s ≤ t, para algunas constantes D, α y β tales que
(30) γα + β < 0,
donde γ es de la condición 3. de la Definición 20. Entonces, 0 es una singularidad exponen-
cialmente asintóticamente estable para la ecuación perturbada (16).
Demostración. Notemos que la desigualdad (29) implica tomando t = s que 1 ≤ Deβs para
todo s ≥ 0, luego β ≥ 0, entonces de la desigualdad (30) se concluye que necesariamente
α < 0. Definimos el subespacio vectorial de funciones continuas con decrecimiento exponencial
determinado por α:
 
C0 n αt
E = u : [0, ∞) → R /existe C ≥ 0 tal que ∥u(t)∥ ≤ Ce para todo t ≥ 0 ,

y una norma ∥ ∥R : E → R+ dada por

∥u∥R = sup ∥u(t)∥e−αt : t ≥ 0 = ı́nf C ≥ 0 : ∥u(t)∥ ≤ Ceαt para t ≥ 0 ,
 

que hace de E un espacio de Banach. En particular, se satisface

(31) ∥u(t)∥ ≤ ∥u∥R eαt , para todo t ≥ 0.
Sea ϵ > 0 suficientemente pequeño para que B(0, ϵ) ⊂ H ⊂ Rn . En lo sucesivo consideraremos
funciones en el conjunto cerrado
Bϵ := {u ∈ E : ∥u∥R ≤ ϵ} .
Observemos que si u ∈ Bϵ entonces de la desigualdad (31) se tiene que ∥u(t)∥ ≤ ϵeαt ≤ ϵ para
todo ≥ 0. Es decir, u(t) ∈ H para todo t ≥ 0. Esta propiedad será importante para demostrar
que la función no lineal Jb : Bϵ → E dada por
Z t
(J(u))(t) =
b U (t, s)f (s, u(s)) ds,
0
está bien definida. De hecho, probaremos un hecho más general que nos servirá después. Sean
u1 , u2 ∈ Bϵ , entonces usando sucesivamente la desigualdad (29), la propiedad (3) que satis-
face la perturbación f de la ecuación diferencial perturbada (16), la desigualdad (31) y la
desigualdad (30) se tiene
Z t
∥(J(u1 ) − J(u1 ))(t)∥ ≤
b b ∥U (t, s)∥ ∥f (s, u1 (s)) − f (s, u2 (s))∥ ds
0
Z t
≤ Deα(t−s)+βs K∥u1 (s) − u2 (s)∥1+γ ds
0
Z t
= DK eα(t−s)+βs ∥u1 − u2 ∥1+γ
R e
αs(1+γ)
ds
0
Z ∞ 
= DK e(αγ+β)s
ds ∥u1 − u2 ∥1+γ R e .
αt
0
b que es independiente de ϵ tal que para cualesquiera u1 , u2 ∈ Bϵ
Es decir, existe una constante D
se tiene J(u1 ) − J(u2 ) ∈ E y es más
b b

(32) ∥J(u
b 1 ) − J(u b 1 − u2 ∥1+γ .
b 2 )∥R ≤ D∥u
R
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 32

En particular, tomando u2 ≡ 0, mostramos que Jb está bien definida.

Sea V (t) la matriz fundamental de la ecuación lineal (15) tal que V (0) = id, entonces
tomando s = 0 en la desigualdad (29) y usando la definición de la matriz de Cauchy se tiene
(33) ∥V (t)∥ ≤ Deαt para todo t ≥ 0.
Si v ∈ Rn , entonces ∥V (t)v∥ ≤ D∥v∥eαt para todo t ≥ 0. En particular, se sigue la buena
definición de la aplicación no lineal J : Bϵ → E dada por
Z t
(J(u))(t) = V (t)v + U (t, s)f (s, u(s)) ds,
0
A continuación demostraremos que J tiene un punto fijo en E cuando v tenga norma suficien-
temente pequeña, de hecho, mostraremos que existe ϵ tal que J(Bϵ ) ⊂ Bϵ y que J restringida a
este Bϵ es una contracción, luego por el Teorema de puntos fijos para contracciones [4, p.198] la
aplicación J tendrá un punto fijo en Bϵ . Supondremos que v ∈ B(0, ϵ2 ). Comencemos, usando
la desigualdad triangular, desigualdad (32) y la desigualdad (33) para u ∈ Bϵ sucesivamente:
∥J(u)∥R ≤ ∥V (t)v∥R + ∥J(u)∥
b R
1+γ
≤ D∥v∥ + D∥u∥
b
R
2
b 1+γ .
≤ Dϵ + Dϵ
De donde,
(34) b γ )ϵ.
∥J(u)∥R ≤ (Dϵ + Dϵ
Por otra parte, si u1 , u2 ∈ Bϵ usamos la desigualdad (32)
∥J(u1 ) − J(u2 )∥R = ∥J(u
b 1 ) − J(u
b 2 )∥R
b 1 − u2 ∥1+γ
≤ D∥u R
γ
≤ D(∥u
b 1 ∥R + ∥u2 ∥R ) ∥u1 − u2 ∥R

De donde,
γ
(35) ∥J(u1 ) − J(u2 )∥R ≤ D(2ϵ)
b ∥u1 − u2 ∥R .
n o
Sea ϵ > 0 tal que máx Dϵ + Dϵ b γ , D(2ϵ)
b γ < 1. La desigualdad (34) implica que J(B ) ⊂ B
ϵ ϵ
y la desigualdad (35) muestra que es una contracción.
Entonces, hemos probado que para todo v ∈ B(0, ϵ2 ) la única solución de la ecuación dife-
rencial no lineal (16) que pasa por v en el tiempo 0 está en E, es decir, es asintótica exponen-
cialmente estable. □

6.3. Demostración del teorema de estabilidad robusta. En esta subsección mostrare-

mos que el Corolario 34 y el Teorema 37 implican el Teorema 25 de estabilidad robusta.
Demostración del Teorema 25. Sean v = {v1 , . . . , vn } y w = {w1 , . . . , wn } bases duales de Rn
tal que v es normal a la filtración inducida por el exponente χ+ asociado a la ecuación (15).
Entonces por el Corolario 34 se tiene que
(36) χ+ (vk ) + χ
e+ (wk ) = 0 para k = 1, . . . , n.
Sea V̂ (t) la matriz fundamental de (15) tal que sus columnas son φ(t; v1 ), . . . , φ(t; vn ), entonces
T
por el Lema 26 las columnas de (V̂ (t)−1 ) son ψ(t; w1 ), . . . , ψ(t; wn ).
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 33

Por definición, para cada ϵ > 0 existe Dϵ > 0 tal que

+ (v )+ϵ)t + (w )+ϵ)t
(37) ∥φ(t; vk )∥ ≤ Dϵ e(χ k
y ∥ψ(t; vk )∥ ≤ Dϵ e(eχ k

para todo t ≥ 0 y todo k = 1, . . . , n. Denotemos por φi (t; vj ), ψi (t; wj ) a la coordenada i-

ésima de φ(t; vj ),ψ(t; wj ) respectivamente. Entonces, la entrada ij-ésima del la matriz producto
V̂ (t)V̂ (s)−1 es
n
X
(V̂ (t)V̂ (s)−1 )ij = φi (t; vk )ψj (t; wk ).
k=1
Usando las desigualdades (37)
n
X
|(V̂ (t)V̂ (s)−1 )ij | ≤ |φi (t; vk )| |ψj (t; wk )|
k=1
n
X
≤ ∥φ(t; vk )∥ ∥ψ(t; wk )∥
k=1
n
+ (v )+ϵ)t+(e
χ+ (wk )+ϵ)s
X
≤ Dϵ e(χ k

k=1
n
+ (v )+ϵ)(t−s)+(χ+ (v )+e
χ+ (wk )+2ϵ)s
X
= Dϵ e(χ k k

k=1

Luego, usando las igualdades (36)

n
+ (v
X
−1
|(V̂ (t)V̂ (s) )ij | ≤ Dϵ e(χ k )+ϵ)(t−s)+2ϵs
.
k=1

Entonces existe D̂ϵ > 0 tal que

+
(38) ∥V̂ (t)V̂ (s)−1 ∥ ≤ D̂ϵ e(χ1 +ϵ)(t−s)+2ϵs .
Finalmente, el Teorema 25 sigue del Teorema de Malkin (Teorema 37), tomando ϵ > 0 suficien-
temente pequeño de modo que α = χ+ +
1 + ϵ y β = 2ϵ satisfagan γα + β = γχ1 + (γ + 2)ϵ < 0. □

7. La ecuación adjunta y f -regularidad

En esta sección demostraremos el Teorema 29. Nuestra estrategia es la siguiente:
1. Mostraremos que existen transformaciones dependiendo del tiempo que transforman la
ecuación diferencial lineal homogénea (15) en una ecuación lineal tal que la matriz que
la define es triangular superior para todo tiempo.
2. Exhibiremos soluciones explı́citas para ecuaciones diferenciales lineales triangulares su-
periores.
3. Demostraremos el Teorema 29 para ecuaciones lineales triangulares superiores.
4. Mostraremos que el caso triangular superior es suficiente para demostrar el caso general
debido a las que las transformaciones usadas en el paso (1) son ortogonales.
Lema 38. Para cualquier base {α1 , . . . , αn } de Rn existe una función diferenciable t 7→ U (t)
tal que el cambio de variable z(t) = U (t)−1 x(t) transforma la ecuación diferencial lineal (15)
en la ecuación
(39) ż = B(t)z,
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 34

tal que para todo t ≥ 0 la matriz U (t) es ortogonal y la matriz B(t) es triangular superior.
Además, si B(t) = (bij (t)) tenemos
1. sup {|bij (t)| : t ≥ 0, i ̸= j} < ∞;
2. para k = 1, . . . , n,
d ∥φ(t; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(t; αk−1 ) ∧ φ(t; αk )∥
bkk (t) = log
dt ∥φ(t; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(t; αk−1 )∥
donde φ(t; αi ) es la solución de la ecuación (15) que pasa por αi ∈ Rn cuando t = 0.
Demostración. Comenzaremos analizando el cambio de variable x(t) = U (t)z(t) donde t 7→
U (t) es una función diferenciable que escogeremos después. Entonces, de la ecuación (15)
A(t)U (t)z(t) = A(t)x(t) = ẋ(t) = U̇ (t)z(t) + U (t)ż(t),
de donde
U (t)ż(t) = A(t)U (t)z(t) − U̇ (t)z(t).
Es decir que la ecuación diferencial (15) es equivalente a la ecuación (39) con
(40) B(t) = U (t)−1 A(t)U (t) − U (t)−1 U̇ (t).
Ahora, para definir la función t 7→ U (t), para cada t ≥ 0 aplicamos el proceso de Gram-
Schmidt a la base φ(t; α1 ), . . . , φ(t; αn ) de Rn obteniendo una base ortonormal u1 (t), . . . , un (t).
Recordemos este procedimiento:
φ(t; α1 )
u1 (t) =
∥φ(t; α1 )∥
φ(t; α2 ) − ⟨φ(t; α2 ), u1 (t)⟩u1 (t)
u2 (t) =
(41) ∥φ(t; α2 ) − ⟨φ(t; α2 ), u1 (t)⟩u1 (t)∥
..
.
φ(t; αn ) − n−1
P
i=1 ⟨φ(t; αi ), ui (t)⟩ui (t)
un (t) = Pn−1
∥φ(t; αn ) − i=1 ⟨φ(t; αi ), ui (t)⟩ui (t)∥
Sea U (t) la matriz tal que sus columnas son u1 (t), . . . , un (t). Entonces, claramente t 7→ U (t)
es diferenciable y para todo t ≥ 0 la matriz U (t) es ortogonal. El proceso exhibido en la
ecuaciones (41) muestra cómo obtener u1 (t), . . . , un (t) de la base φ(t; α1 ), . . . , φ(t; αn ) por
una transformación lineal invertible de tal forma que uk (t) depende linealmente solamente de
φ(t; α1 ), . . . , φ(t; αk ) para k = 1, . . . , n. Es decir, que si denotamos por V (t) a la matriz cuyas
columnas son φ(t; α1 ), . . . , φ(t; αn ), tenemos que U (t) es igual a V (t) multiplicada por una
matriz triangular superior, luego para cada t ≥ 0 la matriz
(42) Z(t) = U (t)−1 V (t)
es triangular superior, t 7→ Z(t) es diferenciable y las columnas de Z(t) forman una base del
espacio de soluciones de la ecuación diferencial (39).
Que B(t) es triangular se sigue inmediatamente de
Ż(t)Z(t)−1 = [−U (t)−1 U̇ (t)U (t)−1 V (t) + U (t)−1 V̇ (t)]Z(t)−1
= [−U (t)−1 U̇ (t)U (t)−1 V (t) + U (t)−1 A(t)V (t)]V (t)−1 U (t)
= −U (t)−1 U̇ (t) + U (t)−1 A(t)U (t)
= B(t).
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 35

Para demostrar la afirmación 1. del lema comenzamos explotando que U (t) es ortogonal, i.e.
U (t)−1 = U (t)T

T
B(t) + B(t)T = [U (t)−1 A(t)U (t) − U (t)−1 U̇ (t)] + [U (t)−1 A(t)U (t) − U (t)−1 U̇ (t)]
T
= U (t)T A(t)U (t) − U (t)T U̇ (t) + U (t)T A(t)T U (t) − U̇ (t) U (t)
d
= U (t)T [A(t) + A(t)T ]U (t) − [U (t)T U (t)]
dt
T T d
= U (t) [A(t) + A(t) ]U (t) − id
dt
T T
= U (t) [A(t) + A(t) ]U (t).
Como B(t) es triangular superior se tiene que si i ̸= j para todo t ≥ 0
|Bij (t)| ≤ ∥U (t)T ∥(∥A(t)∥ + ∥A(t)T ∥)∥U (t)∥ ≤ 2 sup {∥A(t)∥ : t ≥ 0} < ∞.
La igualdad B(t) = Ż(t)Z(t)−1 y que Z(t) = (zij (t)) es triangular implican
żkk (t) d
(43) bkk (t) = = log zkk (t).
zkk (t) dt
Denotemos por zi (t), i = 1, . . . , n, a las columnas de Z(t). La igualdad (42) significa que
z1 (t), . . . , zn (t) se obtiene de φ1 (t; α1 ), . . . , φn (t; α1 ) por una transformación ortogonal, por
tanto para todo t ≥ 0 y todo k = 1, . . . , n se tiene
(44) ∥φ(t; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(t; αk )∥ = ∥z1 (t) ∧ · · · ∧ zk (t)∥.
Por la forma triangular de Z(t) tenemos que para k = 1, . . . , n
(45) ∥z1 (t) ∧ · · · ∧ zk (t)∥ = zkk ∥z1 (t) ∧ · · · ∧ zk−1 (t)∥
Combinando la igualdades (44) y (45) concluimos que para k = 1, . . . , n
∥φ(t; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(t; αk )∥ ∥z1 (t) ∧ · · · ∧ zk (t)∥
= = zkk (t).
∥φ(t; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(t; αk−1 )∥ ∥z1 (t) ∧ · · · ∧ zk−1 (t)∥
Esto último combinado con (43) implican la afirmación 2. del lema. □
Un sistema de ecuaciones algebraicas lineales tal que su matriz asociada es triangular posee
soluciones explı́citas. El siguiente Lema es el procedimiento análogo para ecuaciones diferen-
ciales lineales triangulares.
Lema 39. Sea t 7→ B(t) continua tal que B(t) = (bij (t)) es triangular superior para todo t ≥ 0.
Sean Dij ∈ R ∪ {+∞} constantes, 1 ≤ i < j ≤ n. Definimos la función matricial t 7→ Z(t),
con Z(t) = (zij (t)) de la siguiente manera:
zij (t) = 0,  cuando j < i;
Z t 
zij (t) = exp bii (τ ) dτ , cuando j = i;
(46) 0
Z t Xj Z t 
zij (t) = bik (s)zkj (s) exp bii (τ ) dτ ds, cuando j > i.
Dij k=i+1 s

Entonces, las columnas de Z(t) forman un base del espacio de soluciones de la ecuación
diferencial lineal ż = B(t)z.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 36

Observación 40. En caso que Dij = +∞ tenemos que la integral correspondiente que aparece
en (46) es impropia convergente.
Demostración del Lema 39. Derivando para cada i = 1, . . . , n, se verifica żii (t) = bii (t)zii (t).
Por otra parte si j > i tenemos derivando
Xj j
Z t X Z t 
żij (t) = bik (t)zkj (t) + bik (s)zkj (s) exp bii (τ ) dτ bii (t) ds
k=i+1 Dij k=i+1 s
Xj
= bik (t)zkj (t) + bii (t)zij (t)
k=i+1
Xj
= bik (t)zkj (t).
k=i

Esto muestra que Ż(t) = B(t)Z(t), por tanto las columnas de Z(t) son soluciones de la
ecuación ż = B(t)z. Como Z(t) es triangular tenemos para todo t ≥ 0
n Z t
!
X
det Z(t) = exp bii (τ ) dτ ̸= 0.
i=1 0

Luego las columnas de Z(t) forman una base de Rn para todo t ≥ 0. □

Lema 41. Sea t 7→ B(t) continua tal que B(t) = (bij (t)) es triangular superior para todo t ≥ 0
y tal que

(47) M = sup |bij(t) | : t ≥ 0, i ̸= j < ∞.
Si para todo j = 1, . . . , n
1 t
Z
(48) lı́mbjj (τ ) dτ = Bj
t→∞ t 0

Entonces, existen bases duales h = {h1 , . . . , hn } y g = {g1 , . . . , gn } de Rn tales que

χ+
B (hj ) = Bj ,
e+
χB (gj ) = −B j,

para j = 1, . . . , n. Donde χ+ e+
B, χ B denotan respectivamente los exponentes asociados a la ecua-
ción ż = B(t)z y la ecuación adjunta u̇ = −B(t)T u.
Demostración. Sea Z(t) la matriz del Lema 39 tal que sus columnas zj (t), j = 1, . . . , n, son
soluciones de la ecuación diferencial ż = B(t)z. Primeramente, demostraremos que existen
constantes Dij que aparecen en estas soluciones de tal forma que
1
(49) lı́m sup log ∥zj (t)∥ = Bj
t→∞ t
para j = 1, . . . , n. Fijamos j ∈ {1, . . . , n}, notemos que
Z t 
1 1
(50) lı́m log |zjj (t)| = lı́m log exp bjj (τ ) dτ = Bj .
t→∞ t t→∞ t 0
Como zij ≡ 0 para i > j, para probar la igualdad (49) es suficiente encontrar constantes Dij
de tal forma que
1
(51) lı́m sup log |zij (t)| ≤ Bj
t→∞ t
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 37

para i ∈ {1, . . . , j − 1}. Realizaremos este procedimiento recursivamente. Vamos a fijar i ∈

{1, . . . , j − 1} y suponer que
1
(52) lı́m sup log |zkj (t)| ≤ Bj
t→∞ t
para todo i > k ≥ j (de hecho para k = j esto es siempre verdad por la igualdad (50)).
Demostraremos que podemos escoger Dij de manera que se verifica (51). Comenzaremos dando
algunas estimativas provenientes de los anteriores lı́mites. Sea ϵ > 0. De (50) y (52) concluimos
que existe K1 > 0 tal que
(53) |zkj (s)| ≤ K1 e(Bj +ϵ)s , s ≥ 0 y j ≤ k < i.
De (48) en la hipótesis del Lema concluimos que existe K2 > 0 tal que
 Z s 
(54) exp − bii (τ ) dτ ≤ K2 e(−Bi +ϵ)s , s ≥ 0 y 1 ≤ i ≤ n.
0
Por otra parte, sigue de la tercera expresión de (46) tenemos
Z t j
Z t X  Z s 
zij (t) = exp bii (τ ) dτ bik (s)zkj (s) exp − bii (τ ) dτ ds.
0 Dij k=i+1 0

De esta expresión, usando (47), (53) y (54), tenemos

Z t j
 Z t X
|zij (t)| ≤ exp bii (τ ) dτ M K1 e(Bj +ϵ)s K2 e(−Bi +ϵ)s ds .
0 Dij k=i+1

Luego, tomando K = nM K1 K2 y usando (48) tenemos

Z t
1 1
(55) lı́m sup log |zij (t)| ≤ Bi + lı́m sup log Ke(Bj −Bi +2ϵ)s ds .
t→∞ t t→∞ t Dij

Si Bj − Bi ≥ 0 definimos Dij := 0, entonces

K(e(Bj −Bi +2ϵ)t − 1)
Z t
(56) Ke(Bj −Bi +2ϵ)s ds = .
0 Bj − Bi + 2ϵ
Si Bj − Bi < 0 definimos Dij := +∞, entonces para ϵ > 0 suficientemente pequeño
Ke(Bj −Bi +2ϵ)t
Z t
(57) Ke(Bj −Bi +2ϵ)s ds = .
+∞ |Bj − Bi + 2ϵ|
Entonces de (55) y dependiendo del caso de (56) o (57) tenemos que para ϵ > 0 suficientemente
pequeño
1
lı́m sup log |zij (t)| ≤ Bi + Bj − Bi + 2ϵ = Bj + 2ϵ.
t→∞ t
Como ϵ es arbitrariamente pequeño, obtenemos (51). Con esto concluimos la demostración de
(49) para j = 1, . . . , n. Si definimos hj = zj (0) para todo j, entonces por el Lema 39 tenemos
que h = {h1 , . . . , hn } es una base de Rn . Además, hemos demostrado que
χ+
B (hj ) = Bj , j = 1, . . . , n.
De manera similar al Lema 39 existe una matriz triangular inferior W (t) tal que
Ẇ (t) = −B(t)T W (t).
Las entradas de la matriz W (t) = (wij (t)) se definen de la siguiente forma
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 38

wij (t) = 0,  cuando j > i;

Z t 
wij (t) = exp − bii (τ ) dτ , cuando j = i;
(58) 0
i−1
Z t X  Z t 
wij (t) = − bki (s)wkj (s) exp − bii (τ ) dτ ds, cuando j < i,
Dji k=j s

donde las constantes Dji son las constantes que elegimos anteriormente en esta demostración.
Denotemos por w1 (t), . . . , wn (t) a las columnas de W (t). Por argumentos similares a los que usa-
mos anteriormente, si definimos gj = wj (0) para j = 1, . . . , n, tenemos la base g = {g1 , . . . , gn }
de Rn tal que
e+
χ B + (gj ) = −Bj , j = 1, . . . , n.
Notemos que χ+ B (hi ) + χe+B (gi ) = 0 para todo i. Por lo tanto, para concluir la demostración del
lema es suficiente demostrar que las bases h y g son duales.
Como Z(t) es una matriz triangular superior y W (t) es una matriz triangular inferior, en-
tonces claramente ⟨hi , gj ⟩ = ⟨zi (0), wj (0)⟩ = 0 cuando i < j. Además, tenemos
Z 0   Z 0 
⟨hi , gi ⟩ = exp bii (τ )dτ exp − bii (τ )dτ = 1,
0 0
para i = 1, . . . , n.
Fijemos i > j, entonces para todo t ≥ 0 tenemos
i
X
(59) ⟨zi (t), wj (t)⟩ = zki (t)wkj (t).
k=j

Sigue de (51) y su análogo para las soluciones wj que

1 1
lı́m sup log |⟨zi (t), wj (t)⟩| ≤ máx lı́m sup log |zki (t)wkj (t)|
t→∞ t j≤k≤i t→∞ t
 
1 1
= máx lı́m sup log |zki | + lı́m sup log |wkj |
j≤k≤i t→∞ t t→∞ t
≤ máx (Bi − Bj )
j≤k≤i
= Bi − Bj .
1
Si Bi − Bj < 0, entonces lı́m sup log |⟨zi (t), wj (t)⟩| < 0. Por lo tanto necesariamente
t→∞ t
lı́m |⟨zi (t), wj (t)⟩| = 0.
t→∞
Entonces, por el Lema 26 concluimos
⟨hi , gj ⟩ = ⟨zi (0), wj (0)⟩ = lı́m ⟨zi (t), wj (t)⟩ = 0.
t→∞
Si Bi − Bj ≥ 0 entonces Dji = 0. Además, para todo k tenemos Bi − Bk ≥ 0 o Bk − Bj ≥ 0,
luego Dki = 0 o Djk = 0. De (59) tomando t = 0 tenemos
i−1
X
(60) ⟨hi , gj ⟩ = zji (0)wjj (0) + zii (0)wij (0) + zki (0)wkj (0).
k=j+1
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 39

Como i > j y Dij = 0 tenemos zij (0) = wij (0) = 0. Es más, para cada k tal que j +1 ≤ k ≤ i−1
tenemos Dki = 0 o Djk = 0, ası́, concluimos que zki (0) = 0 o wkj (0) = 0. Luego, todos los
términos del lado derecho de (60) son cero, entonces también ⟨hi , gj ⟩ = 0. Esto demuestra el
lema. □

Demostración del Teorema 29. Sea {α1 , . . . , αn } una base de Rn . Entonces, realizamos el cam-
bio de variable usando la aplicación t 7→ U (t) del Lema 38. Notemos que por las conclusiones
del Lema 38 tenemos

t t
∥φ(τ ; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(τ ; αj−1 ) ∧ φ(τ ; αj )∥
Z Z
1 1 d
bjj (τ ) dτ = log
t 0 t 0 dτ ∥φ(τ ; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(τ ; αj−1 )∥
∥φ(t; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(t; αj−1 ) ∧ φ(t; αj )∥
1 ∥φ(t; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(t; αj−1 )∥
= log .
t ∥φ(0; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(0; αj−1 ) ∧ φ(0; αj )∥
∥φ(0; α1 ) ∧ · · · ∧ φ(0; αj−1 )∥
Entonces, por la f –regularidad del exponente χ+ asociado a (15) tenemos
1 t
Z
lı́m bjj (τ ) dτ = (χ+ (α1 ) + · · · + χ+ (αj )) − (χ+ (α1 ) + · · · + χ+ (αj−1 )) = χ+ (αj ),
t→∞ t 0

para todo j ∈ {1, . . . , n}. Es más, todas las hipótesis del Lema 41 se satisfacen. Sean h =
{h1 , . . . , hn } y g = {g1 , . . . , gn } las bases duales obtenidas por el Lema 41, entonces definimos
vi = U (0)hj wj = U (0)gj , j = 1, . . . n.
En la prueba del Lema 41, las bases h y g se obtuvieron de soluciones z1 (t), . . . , zn (t) y
w1 (t), . . . , wn (t) de las ecuaciones ż = B(t)z y u̇ = −B(t)T u respectivamente. Además,
1
χ+ +
B (hj ) = χB (zj (0)) log ∥zj (t)∥ =
= lı́m sup Bj ,
t→∞ t
1
e+
χ e+
B (hj ) = χB (wj (0)) = lı́m sup log ∥wj (t)∥ = −Bj ,
t→∞ t

para j = 1, . . . , n. Ahora demostraremos que las bases v = {v1 , . . . , vn } y w = {w1 , . . . , wn }

satisfacen las conclusiones del Teorema 29. Comencemos observando que v y w son bases duales
porque se obtienen de bases duales por una transformación ortogonal U (0). Por la unicidad de
soluciones, tenemos
φ(t; vi ) = U (t)z(t) i = 1, . . . , n, t ≥ 0.
Luego
1
χ+ (vi ) = lı́m sup log ∥φ(t; vi )∥
t→∞ t
1
= lı́m sup log ∥U (t)zi (t)∥
t→∞ t
1
(61) = lı́m sup log ∥zi (t)∥
t→∞ t
= χ+ B (zi (0))
= −Bi
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 40

La igualdad (61) es consecuencia de que U (t) es ortogonal para todo t. En efecto, como ∥U (t)∥ =
1 para todo tiempo tenemos
1 1 1
lı́m sup log ∥U (t)zi (t)∥ ≤ lı́m sup log ∥U (t)∥ ∥zi (t)∥ = lı́m sup log ∥zi (t)∥.
t→∞ t t→∞ t t→∞ t

Por otra parte, ∥U (t)−1 ∥ = ∥U (t)T ∥ = 1. Luego

1 1 1
lı́m sup log ∥zi (t)∥ ≤ lı́m sup log ∥U (t)−1 U (t)zi (t)∥ = lı́m sup log ∥U (t)zi (t)∥.
t→∞ t t→∞ t t→∞ t

e+ (wi ) = −Bi para todo i. Es decir que χ+ (vi ) +

Finalmente, de manera análoga tenemos que χ
χ +
e (wi ) = 0 para i ∈ {1, . . . , n}. □

8. Conclusiones
La regularidad y negatividad de los exponentes de Lyapunov del sistema lineal son las
condiciones que garantizaron la estabilidad de la solución nula del sistema perturbado. Un
sistema tal que ẋ = A(t)x tenga sus exponentes de Lyapunov regulares se llama sistema lineal
regular. Demostrar la regularidad de exponentes de Lyapunov de una ecuación lineal particular
no es una tarea sencilla, excepto en el caso de coeficientes constantes o periódicos. Se puede
consultar [5] para encontrar un resumen de ı́ndices que permiten determinar regularidad. No
hemos encontrado una prueba de que la no regularidad implique existencia de perturbaciones
no lineales inestables. Por otra parte, la regularidad de los exponentes son el núcleo de los
sistemas dinámicos no uniformemente hiperbólicos y sus consecuencias ergódicas cuando estos
son no nulos, ver [1]. Una referencia sobre la versatilidad de los exponentes de Lyapunov en
distintas áreas de los sistemas dinámicos es [11].

Referencias
[1] L. Barreira and Y. Pesin, Lyapunov exponents and smooth ergodic theory, vol. 23 of Univ.
Lecture Series, Amer. Math. Soc., 2002.
[2] C. Chicone, Ordinary Differential Equations with Applications, Springer, 2006.
[3] R. A. Horn and C. R. Johnson, Matrix Analysis, Cambridge University Press, 1990.
[4] E. Lima, Espaços métricos, Colea̧õ Projeto Euclides, CNPq, 1983.
[5] G. A. Leonov and N.V. Kuznetsov, Time-varying linearization and the Perron effects, Internat.
J. Bifur. Chaos Appl. Sci. Engrg. 17 , no. 4, 1079—1107, 2007.
[6] A. M. Lyapunov. Obščaya zadača ob ustoı̆čivosti dviženiya, Doctoral dissertation. Kharkov Mathe-
matical Society, 1—250, 1892.
[7] A. M. Lyapunov. The General Problem of the Stability of Motion. Taylor & Francis Ltd., 1992.
Translated from Edouard Davaux’s French translation (1907) of the 1892 Russian original and edited
by A.T. Fuller, with an introduction and preface by Fuller, a biography of Lyapunov by V.I. Smirnov,
and a bibliography of Lyapunov’s works compiled by J.F. Barrett, Lyapunov centenary issue, Reprint
of Internat. J. Control 55 (1992), no. 3 [MR1154209 (93e:01035)], with a foreword by Ian Stewart.
[8] O. Perron. Die Ordnungszahlen linearer Differentialgleichungssysteme, Math. Zs. 31, 748—766,
1930.
[9] J. Sotomayor, Lições de equações diferenciais ordinárias, Colea̧õ Projeto Euclides, CNPq, 1979.
[10] S.H.. Weintraub, Jordan Canonical Form: Theory and Practice, Morgan & Claypool Publishers,
2009.
[11] A. Wilkinson, What are Lyapunov exponents, and why are they interesting?, Bulletin of the
American Mathematical Society, 54(1):79—105, 2016.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 41

J. Santamaria, Instituto de Investigación Matemática, Universidad Mayor de San Andrés.

Calle 27 de Cota Cota, Campus Universitario, Edificio de Ciencias Puras y Naturales, 1er Piso. La
Paz– Bolivia
E-mail:jsantamaria@[Link]
C. A. Lozano Correa, Instituto de Investigación Matemática, Universidad Mayor de San Andrés.
Calle 27 de Cota Cota, Campus Universitario, Edificio de Ciencias Puras y Naturales, 1er Piso. La
Paz– Bolivia
E-mail:clozano@[Link]

Apéndice A. La forma canónica de Jordan real

En este apéndice, se revisa rápidamente la forma canónica real de una matriz y su expo-
nencial. Una referencia completa y breve es [10]. Una matriz J ∈ Mn (R) está en la forma de
Jordan real si
A = diag(J1 , . . . Jk )
donde cada bloque de Jordan Ji es de alguna de las siguientes formas
(62) [λ] donde λ ∈ R,

λ 1 0 ··· 0
 
. .. .. .. 
0 . . . . .

. . .. .. 
. ..
(63) . . . 0  , donde λ ∈ R,

. .. .. 
 .. . . 1
0 ··· ··· 0 λ

 
a −b
(64) , donde a, b ∈ R,
b a

 
a −b 1 0 0 0 0 0
b ···
 a 0 1 0 0 0 0 
0 0 .. .. .. .. 

0 . . . . 
 0 

 .. .. .. .. 0 0 
(65)  . . . .  , donde a, b ∈ R,

 0 0 
 .. .. .. 1 0 
 . . . 

 0 1 
0 0 0 0 a −b 
··· ···
0 0 0 0 b a
La demostración del siguiente Teorema se encuentra en [3, Cap.3].
Teorema 42. Si A ∈ Mn (R) entonces existe una matriz P ∈ GLn (R), i.e. P es invertible
con entradas reales, tal que A = P −1 JP , donde J ∈ Mn (R) está en la forma de Jordan Real.
Además, la matriz J es única salvo el orden de los bloques de Jordan.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 42

Corolario 43. Toda matriz A ∈ Mn (R) se puede escribir en la forma A = S + N , donde N

es una matriz nilpotente6 y SN = N S. Además, S y N satisfaciendo estas propiedades son
únicas.
A.1. Exponencial de una matriz en la forma de Jordan real. Comenzaremos calcu-
lando la exponencial de cierto tipo de matrices de tamaño 2 × 2 que pueden aparecer en las
formas de Jordan reales. Consideremos el subespacio vectorial
  
a −b
A= : a, b ∈ R
b a
de M2 (R). Definimos la aplicación T : C → A por
 
a −b
T (a + ib) = ,
b a
entonces T es una aplicación lineal inyectiva de espacios vectoriales reales de dimensión finita,
en particular es continua y su inversa es continua. Es más, T es un isomorfismo de cuerpos,
donde la multiplicación en la estructura del cuerpo A es el producto de matrices. Por tanto,
para calcular
∞
1 a −b k
  X  
a −b
exp = ,
b a k! b a
k=0
podemos calcular
   ∞  k !
−1 a −b X 1 −1 a −b
T exp = T
b a k! b a
k=0
∞
X 1
= (a + ib)k
k!
k=0
= exp(a + ib)
= ea (cos b + i sen b).
Ası́,    
a −b a cos b − sen b
exp =e .
b a sen b cos b
Para calcular la exponencial de una matriz diagonal por bloques es suficiente calcular la ex-
ponencial de cada bloque. En particular, esto se aplica a las matrices en la forma de Jordan real.
Ya conocemos las exponenciales de bloques de Jordan de la forma (62) y (64). Consideremos
un bloque de la forma (63) y notemos que

λ 1 0 ··· 0 λ 0 0 ··· 0 0 1 0 ··· 0

     
. .. .. ..   . .. .. ..   . . . . .. .. 
0 . . . . .  0 . . . . .  0 . . . .

. . .. ..  . . .. ..  . . . .. 
. ..
. . . 0  =  .. .. . . 0  +  .. . . . . . 0 = D + N.
   
.  .
.. .. .. ..   ... .. ..
  
 .. . . 1   .. . . . . 1
0 ··· ··· 0 λ 0 ··· ··· 0 λ 0 ··· ··· 0 0
Además, D y N conmutan, i.e. DN=ND, y la segunda matriz es nilpotente, i.e. existe m ∈ N tal
que N m = 0. Que las matrices D y N conmuten implica que exp(t(D +N )) = exp(tD) exp(tN ).
6Una matriz N es nilpotente si existe m ∈ N tal que N m = 0.
 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 43

Es simple ver quien es exp(tD). Por otra parte, el comportamiento de las potencias de N es
bastante regular. Combinando estos elementos concluimos

1 t 2!1 t2 · · · (n−1)!
1
tn−1
 
 .. .. 
0 1
 t . . 

exp(t(D + N )) = etλ  ... . . . .. .
 
. 1 2
 1 2! t 
 .. .. .. 
. . . t 
0 ··· ··· 0 1
De igual manera se puede encontrar explı́citamente la exponencial de una matriz dada en la
forma (65) como se hizo en el caso anterior. En este caso descomponemos la matriz como la
suma de una matriz diagonal por bloques de tamaño 2 × 2 y una matriz nilpotente.

Apéndice B. Figuras

Figura 1. Dos órbitas de un sistema lineal homogéneo no constante periódico.

φ(0) φ1 (t)

t→∞
δ
ε
t
φ2 (t)

Figura 2. Esquema de una singularidad asintóticamente estable

 Estabilidad y la génesis de los exponentes de Lyapunov 44

Figura 3. Campo de vectores del Ejemplo 2, para a = 0,5, b = 10, c = −0,1

y una órbita.

Figura 4. Órbitas del sistema del Ejemplo 21.

190
10

133
10

76
10

19
10

-38
10

-95
10

-152
10

-209
10

-281 -238 -195 -152 -109 -66 -23 20

10 10 10 10 10 10 10 10

Figura 5. Gráfico de puntos de la órbita del sistema perturbado del

Ejemplo 21 en escala “loglog” (tanto el eje horizontal como el vertical),
para las condiciones iniciales x(1) = 0,0001 y y(1) = 0,0001. Los pun-
tos fueron generados con el software Sagemath (versión 9.7), utilizando el
método de Runge-Kutta de cuarto orden.