1.

Descripción de la práctica
En el presente informe se realiza el diseño de diferentes compensadores y se analiza la
contribución de estos a diferentes sistemas. En primer lugar, se realizó un compensador en
atraso con el fin de observar si se mantenia aproximadamente el mismo lugar geométrico de
las raíces obtenido para el sistema sin compensar y si fue posible reducir el error en estado
estacionario de manera notaria, para esto se realizó la simulación del sistema compensado y
sin compensar ante difernetes entradas, de tal forma que se pudiera comprobar lo expuesto
anteriormente. Posteriormente, se procedió a realizar un compensador en adelanto y obser-
var como este corre el lugar geométrico hacia lo izquerda, lo que le atribuye al sistema una
mayor estabilidad. De igual forma se hizo la comparación entre la respuesta del sistema
compensado y sin compensar ante diferentes entradas. Finalizando se realizó un compen-
sador de adelanto-atraso de tal forma que para el sistema establecido se lograra cumplir
con unas condiciones de diseño específicas, relacionadas al factor de amortiguamiento y la
frecuencia natural, y de igual forma redujera en gran medida el error en estado estacionario
del sistema sin compensar.

2. Desarrollo de la práctica

2.1. Para la planta dada por la función de transferencia mostrada en

la ecuación 1, diseñe un compensador de atraso para cumplir con
un error estático de velocidad de 60 seg-1 , tenga en cuenta que el
compensador no debe cambiar notablemente la posición de los polos
dominantes del sistema sin compensar en lazo cerrado. Demuestre
mediante las respuestas al escalón, el impulso y la rampa, los cam-
bios realizados al sistema y compare con las respuestas del sistema
sin compensar. Con la función damp encuentre los cambios en la
frecuencia natural y el factor de amortiguamiento. Mediante rltool
muestre los cambios ejercidos al LGR del sistema al agregarle el com-
pensador en atraso en la interfaz de la herramienta. ¿Qué ocurre con
el LGR del sistema compensado cerca del origen? Utilizando la res-
puesta del sistema compensado a la rampa, demuestre que cumple
el requisito solicitado.

12
Gp1 =
s(s + 6)
Con el fin de cumplir con un error estático de velocidad de 60 seg-1 se procede a realizar
una compensacón del sistema en atraso, obteniendo la siguiente función de transferencia
para el compensador:

1
 3,45 ∗ (s + 1,33)
Gp1c =
(s + 5,25)

Luego, aplicando la compensación de atraso al sistema se obtiene la siguiente función

de transferencia en lazo abierto:

19,29 ∗ s + 1,229
Gp1t =
s3 + 6,003s2 + 0,01998s

Finalmente, la función de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es la

siguiente:

19,29 ∗ s + 1,229
Gp1tc =
s3 + 6,003s2 + 12,31s + 1,229

Ahora, partiendo de las funciones de transferencia obtenidas, se grafica el lugar geo-

métrico de las raíces para el sistema compensado y sin compensar, como se muestra en la
Figura 1.

Figura 1: Lugar geométrico de las raices.

En la Figura 1, se observan los lugares geométricos del sistema compensado y sin com-
pensar, donde el LGR del sistema original se encuentra más a la izquierda de la gráfica,

2
mientras que el LGR del sistema compensado para cumplir con un error estático de ve-
locidad de 60 seg-1 se encuentra un poco corrido a la derecha. De lo anterior, es posible
observar que después de realizar la compensación en atraso el lugar geometríco a pesar de
sufrir modificaciones, estas no son representantivas, pues el cambio que este sufre es muy
pequeño.

Luego, a partir del comando damp se encuentran los cambios asociados al factor de
amortiguamiento y a la frecuencia natural del sistema, los cuales se muestran a continuación:

Figura 2: damp sin compensar.

Figura 3: damp compensado.

De acuerdo a los valores obtenidos para la frecuencia natural y el factor de amortigua-

miento del sistema mediante el comando damp, es posible observar que no hay un cambio
significativo de estos parámetros entre el sistema compensado y sin compensar, esto se debe
a que al realizar la compensación en atraso la posición de los polos dominantes del sistema
no cambia notablemente, pues para el sistema sin compensar eran S=-3 + 1.73j , S2=-3 -
1.73j y después de la compensación los polos dominante son S1=-2.95 + 1.73j , S2=-2.95 -
1.73j, lo que implica que Wn y C tampoco varien notablemente. Por lo tanto, se comfirma
que el compensador en atraso no modifica representativo el LGR.

De igual manera, se graficó la respuesta al escalón, al impulso y a la rampa, con el

fin de observar cómo se afecta la estabilidad y la velocidad de respuesta a partir de las
modificaciones realizadas al sistema con el compensador en atraso.

En la Figura 4, Figura 5 y Figura 6 se muestran las respuestas mencionadas anterior-

mente para el sistema original y el sistema con el compensador.

3
Figura 4: Respuesta al escalón del sistema compensado y sin compensar.

Figura 5: Respuesta al impulso del sistema compensado y sin compensar.

4
 Figura 6: Respuesta a la rampa del sistema compensado y sin compensar.

A partir de las figuras 4, 5 y 6, se observa que el compensador en atraso afecta la

estabilidad del sistema, pues el lugar geométrico se desplazó un poco a la derecha, lo cual
se observa en la respuesta al impulso y al escalón, donde el tiempo de asentamiento del
sistema aumenta despues de realizada la compensación y la amplitud de las respuestas se
ve un poco aumentada, a demás se puede apreciar que la zona transitoria de la respuesta
no sufre modificaciones significativas, mientras que la zona estacionaria si se ve afectada en
su tiempo de asentamiento.
Por otro lado, al observar la respuesta a la rampa se observa que el error en estado esta-
cionario disminuyó, ya que la diferencia entre la entrada del sistema y el sistema compensado
es menor que la diferencia entre la entrada y el sistema sin compensar.

Luego a partir de la gráfica es posible determinar el % de error diferencial entre la salida

del sistema y su entrada, encontrando un error del 2 % para el sistema compensado, por lo
tanto es posible decir que el compensador cumplió con el requisito de diseño solicitado, pus
disminuyó significativamente el error estático de velocidad del sistema. Sin embargo, para
determinar el error estático de velocidad es necesario determinar analíticamente el valor del
Kv el cual es de 61,26 s−1 , y por tanto un error en estado estático de velocidad de 1.63 %.
Luego, el compesado comple con el requisito de diseño solitado.

5
2.2. Para la planta definida por la función de transferencia mostrada en
la ecuación 2, diseñe un compensador de adelanto para que el sis-
tema tenga un factor de amortiguamiento de 0.5 y una frecuencia
natural de 4 rad/seg. Demuestre mediante las respuestas al escalón,
el impulso y la rampa, los cambios realizados al sistema y compare
con las respuestas del sistema sin compensar. Con la función damp
encuentre los cambios en la frecuencia natural y el factor de amor-
tiguamiento y el cumplimiento de los requisitos del sistema com-
pensado. Mediante rltool muestre los cambios ejercidos al LGR del
sistema al agregarle el compensador en adelanto en la interfaz de la
herramienta.

10
Gp2 =
s(s + 2)(s + 8)

Con el fin de obtener las condiciones de diseño requeridas,se hizo uso de la forma estándar
de la función de transferencia de segundo orden para encontrar los nuevos polos dominantes,
los cuales van a primar en la respuesta controlada.
√ A partir√de lo anterior, se obtuvo que
los nuevos polos dominantes son S1 = −2 + 3j, S2 = −2 − 3j.

A partir de esto, se realiza el proceso de compensación del sistema en adelanto y se

obtiene la siguiente función de transferencia para el compensador:

19,2(s + 2) (19,2s + 38,4)

Gp2c = =
(s + 8) (s + 8)

Luego, aplicando la compensación de adelanto al sistema se obtiene la siguiente función

de transferencia en lazo abierto:
129s + 384
Gp2t =
s4 + 18s3 + 96s2 + 128s
Finalmente, la función de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es la si-
guiente:
192s + 384
Gp2tc = 4
s + 18s3 + 96s2 + 320s + 384
Ahora, partiendo de las funciones de transferencia obtenidas, se graficó el lugar geométrico
de las raíces para el sistema compensado y sin compensar, haciendo uso del comando rltool()
de Matlab, con el fin de mostrar los cambios ejercidos al LGR del sistema al agregarle el
compensador en adelanto, como se indica en la Figura 7.

6
 Figura 7: Lugar geométrico de las raices.

En el gráfico anterior se tiene que el lugar geométrico del sistema cuando no cumplía
los requerimientos de diseño asociados al factor de amortiguación y la frecuencia natural
corresponde al que se encuentra más a la derecha, y puede observarse que ninguna de
sus ramas se intercepta en el punto de interés donde se satisfacen ambas condiciones. A
diferencia de lo anterior, puede observarse lo mencionado, en la gráfica del lugar geométrico
que se encuentra más a la izquierda del eje imaginario, y representa el sistema compensado
en adelanto; para este caso, se observa el efecto del compensador diseñado, ya que este
modificó el lugar geométrico anterior desplazándolo a la izquierda, de modo que las raíces
pasaran por el punto de interés a partir de los nuevos polos dominantes deseados que se
hallaron.

También, a partir del comando damp() se encontraron los cambios asociados al factor de
amortiguamiento y a la frecuencia natural del sistema, los cuales se muestran a continuación:

Figura 8: Resultados comando Damp() para el sistema sin compensar.

7
 Figura 9: Resultados comando Damp() para el sistema compensado.

De acuerdo a los valores obtenidos para la frecuencia natural y el factor de amortigua-

miento del sistema compensado, en comparación con el sistema sin compensar, es posible
observar que se presenta un cambio significativo de estos parámetros entre ambos sistemas,
esto se debe a que al realizar la compensación en adelanto, los nuevos polos dominates
deseados satisfacen las condiciones requeridas inicialmente, lo que implica las variaciones
que se presentan para ωn y ζ. Por lo tanto, con lo anterior también es posible confirmar
que el compensador en adelanto modifica el LGR con el fin de cumplir las condiciones de
diseño determinadas inicialmente, como se observa en lo obenido con el comando damp(),
y a partir de esto el porcentaje de error para el factor de amortiguamiento y la frecuencia
natural es del 0 % ya que se obtiene exactamente los requerimientos solicitados.

De igual manera, se graficó la respuesta al escalón, al impulso y a la rampa, con el

fin de observar cómo se afecta la estabilidad y la velocidad de respuesta a partir de las
modificaciones realizadas al sistema con el compensador en adelanto.

En la Figura 10, Figura 11 y Figura 12 se muestran las respuestas mencionadas ante-

riormente para el sistema original y el sistema con el compensador.

8
Figura 10: Respuesta al escalón del sistema compensado y sin compensar.

Figura 11: Respuesta al impulso del sistema compensado y sin compensar.

9
 Figura 12: Respuesta a la rampa del sistema compensado y sin compensar.

A partir de las figuras 10, 11 y 12, se observa que el compensador añade estabilidad al
sistema, y acelera los tiempos de levantamiento y de establecimiento, como se muestra en la
respuesta al escalón y al impulso, donde se observa de igual manera, que la amplitud de las
respuestas se incrementa un poco para el sistema compensado. Además, de la respuesta a la
rampa se obtuvo que el error en estado estacionario disminuyó ya que la salida del sistema
compensado no difiere mucho con la entrada del sistema.

Por último, otra de las diferencias que se presentan entre las respuestas del sistema
compensado y sin compensar está asociada a la respuesta en estado transitorio, ya que
para el caso en el que se aplica la compensación en adelanto, el régimen transitorio de la
gráfica se ve modificado y presenta algunas variaciones, esto se da debido a que el efecto del
compensador en adelanto actúa sobre la aprte transitoria, ya que se pretende cumplir los
requerimientos del factor de amortiguamiento y la frecuencia natural, los cuales son propios
de la parte transitoria del sistema, por lo tanto, al modificar dichas condiciones,se modifica
también esta zona de la gráfica.

10
2.3. Para la planta definida por la función de transferencia mostrada en
la ecuación 3, diseñe un compensador de adelanto-atraso que ubique
los polos dominantes del sistema en s=0.5±2.6j y una constante de
error en estado estacionario de 50 seg-1. Demuestre mediante las
respuestas al escalón, el impulso y la rampa, los cambios realizados
al sistema y compare con las respuestas del sistema sin compensar.
Con la función damp encuentre los cambios en la frecuencia natural y
el factor de amortiguamiento y el cumplimiento de los requisitos del
sistema compensado. Mediante rltool muestre los cambios ejercidos
al LGR del sistema al agregarle el compensador en adelanto-atraso
en la interfaz de la herramienta. Utilizando la respuesta del sistema
compensado a la rampa, demuestre que cumple el requisito solicitado
de estabilidad.

2s + 0,1
Gp3 =
s(s2 + 0,1s + 4)
Para comenzar se procedió a realizar un análisis del LGR para el lugar geómetrico del
sistema sin compensar con el fin de establecer cuales eran los pasos a seguir en el diseño de
los compensadores, como se muentra a continuación.

Figura 13: LGR sistema sin compensar

Al observar el LGR para este sistema, era apreciable la cercanía de las ramas al eje
imaginario como se observa en la figura 13, lo cual causaria que la respuesta del sistema

11
fuera muy oscilatoria para cualquier valor de k. Debido a esto se procedió, en primer lugar, a
realizar un compensador manual que anulara el efecto del cero del sistema sin compensación,
de tal forma que se lograra expandir la rama sobre el eje real hacia el infinito. Al realizar
esto, debido a que se añadió un polo en el mismo lugar del cero, se generaba un aumento
en la inestabilidad del sistema por lo cual se agregó un cero más a la izquierda de tal forma
que se lograra compensar un poco dicha inestabilidad.

De forma manual, se determinó entonces que el compensador en atraso encargado de

hacer la expansión del LGR es:
s+5
Gm =
s + 0,05
Teniendo en cuenta esto, la nueva función de transferencia a la cual se le haría el diseño del
compensador en adelanto-atraso para la especifiaciones determinadas en el numeral fue:

2(s + 5)
Gm =
s(s2+ 0,1s + 4)

Posteriormente se procedió a realizar primero el compensador en adelanto. Para esto, con el

fin de obtener las condiciones de diseño requeridas,se tuvieron en cuenta los polos domiannte
dados, los cuales son S1=-0.05 + 2.6j , S2=-0.05 - 2.6j.

A partir de esto, se realizó el proceso de compensación del sistema en adelanto y se

obtuvo la siguiente función de transferencia para el compensador:
2
(s + 1,0159)

Gadelanto = 2,3117
(s + 6,8963)

Este compensador fue necesario aplicarlo dos veces debido a que el ángulo de compensación
era mayo que el ángulo dado por el polo dominante.

Luego, aplicando la compensación de adelanto al sistema se obtiene la siguiente funciónde

transferencia en lazo abierto:
!
(s + 5)(s + 1,0159)2
Gad = 10,7439 2
s(s + 0,1s + 4)(s + 6,8963)

Por lo tanto, siguiendo con el diseño del compensador de adelanto-atraso, se parte de la

función de transferencia anterior para el diseño del compensador en atraso.

Con el fin de cumplir con un error estático de velocidad de 50 seg-1 se procede a realizar
una compensacón del sistema en atraso, obteniendo la siguiente función de transferencia
para el compensador:
(s + 0,1)
Gatraso = 1,123
(s + 5,8287 ∗ 10−4 )

12
Luego, aplicando la compensación total al sistema se obtiene la siguiente funciónde trans-
ferencia en lazo abierto:
10,7439s4 + 76,62334602s3 + 127,79044s2 + 67,46491s + 5,54413
Gc =
s6 + 13,89318287s5 + 52,94631s4 + 59,95715s3 + 190,27074s2 + 0,11088s
Finalmente, la función de transferencia en lazo cerrado del sistema compensado es la si-
guiente:
10,7439s4 + 76,62334602s3 + 127,79044s2 + 67,46491s + 5,54413
Gcc =
s6 + 13,89318287s5 + 63,69021s4 + 136,58049s3 + 318,06119s2 + 67,57579s + 5,54413
Ahora, partiendo de las funciones de transferencia obtenidas, se grafica el lugar geométrico
de las raíces para el sistema compensado y sin compensar, como se muestra en la Figura
14.

Figura 14: LGR sistema compensado

En el figura 13 se tiene que el lugar geométrico del sistema cuando no cumplía los
requerimientos de diseño asociados al factor de amortiguación y la frecuencia natural co-
rrespondientes a los polos dominantes dados, donde puede observarse que ninguna de sus
ramas se intercepta en los puntos de interés. A diferencia de lo anterior, puede comprobarse
que para el lugar geométrico de la figura 14, correspondiente al sistema compensado, la
gráfica del lugar geométrico se encuentra desplazada más a la izquierda del eje imaginario
debido a la adición del compensador en adelanto; para este caso, se observa el efecto del
compensador diseñado, ya que este modificó el lugar geométrico desplazándolo a la izquier-
da, de modo que las raíces pasaran por el punto de interés a partir de los nuevos polos
dominantes dados.

13
 Luego, al agregar el compensador en atraso se logró reducir significativamente el error en
estado estasionario sin modificar mucho el LGR obteniedo luego de aplicar el compensador
en adelanto. Esto comprueba que el orden de la aplicación es significativo, por lo que es
necesario primero aplicar el compensador en adelanto para después diseñar el compensador
en atraso.

Posteriormente, a partir del comando damp() se encuentran los cambios asociados al

factor de amortiguamiento y a la frecuencia natural del sistema, los cuales se muestran a
continuación:

Figura 15: Resultados comando Damp() para el sistema sin compensar

Figura 16: Resultados comando Damp() para el sistema compensado

De las gráficas anteriores se pudo observar que los polos dominantes no son exactamente
S1=-0.5+2.6j y S2=-0.5+2.6j , esto se debe principalmente a las aproximaciones realizadas
en el cálculo manual de los compensadores y el mínimo desplazamiento que causa la imple-
mentación del compensador en atraso, lo que genera un pequeño error, menor al 5 %, en
los resultados obteniedos. A pesar de esto se cosidera que los resultados tienen una gran
proximidad a lo esperado y los compensadores implementados son adecuados.

De acuerdo a los valores obtenidos para la frecuencia natural y el factor de amortigua-

miento del sistema compensado, en comparación con el sistema sin compensar, es posible
observar que se presenta un cambio significativo de estos parámetros entre ambos siste-
mas,esto se debe a que al realizar la compensación en adelanto, los nuevos polos dominates
cuasan un gran cambio en las condiciones del sistema, lo que explica las variaciones que
se presentan para ωn y ζ. Por lo tanto, con lo anterior también es posible confirmar que

14
elcompensador en adelanto modifica el LGR con el fin de cumplir determinadas condicio-
nesde diseño, mientras que el compensador en atraso no cambia significativamente el LGR
sino que ayuda a reducir en gran medida el error en estado estacionario.

De igual manera, se graficó la respuesta al escalón, al impulso y a la rampa, con el

fin de observar cómo se afecta la estabilidad y la velocidad de respuesta a partir de las
modificaciones realizadas al sistema con el compensador en adelanto-atraso.

En la Figura 17, Figura 18 y Figura 19 se muestran las respuestas mencionadas ante-

riormente para el sistema original y el sistema con el compensador.

Figura 17: Respuesta al escalón del sistema compensado y sin compensar.

15
 Figura 18: Respuesta al impulso del sistema compensado y sin compensar.

Figura 19: Respuesta a la rampa del sistema compensado y sin compensar.

A partir de las gráficas anteriores se pudo observar que el primer compensador en atraso
diseñado manualmente ayudó a reducir las oscilaciones de las respuestas ante las diferentes
entradas. De igual forma la implementación del compensador ayudó a aumentar la velocidad

16
de respuesta del sistema, logrando la estabilidad en un menor tiempo. A pesar de de esto
se observó un amento en las amplitudes máximas que alcanzan las respuesta del sistema
ante las entrada escalón e impulso. Finalmente, en la gráfica de la respuesta del sistema
ante la rampa, es notorio, a simple vista, la reducción del error en estado estacionario ya
que la diferencia entra la entrada y la salidad no es apreciable para el sistema compesando
en comparación al sistema sin compensar que muestra un error muy grande.
Luego a partir de la gráfica de la respuesta a la rampa es posible determinar el % de
error diferencial entre la salida del sistema y su entrada, encontrando un error del 1.6 %
para el sistema compensado, por lo tanto es posible decir que el compensador cumplió
con el requisito de diseño solicitado, pues disminuyó significativamente el error estático
de velocidad del sistema. Sin embargo, para determinar el error estático de velocidad es
necesario determinar analíticamente el valor del Kv el cual es de 50 s− 1, lo que corresponde
a un error del 2 %, luego, el compesado cumple con el requisito de diseño solitado.

3. Conclusiones
Diseñar compensadores para aplicarlos en un sistema de control, permite modificar la
fase total del sistema, de modo que se pueda cumplir con determinadas especificaciones
necesarias para el comportamiento y que son requeridas durante el proceso de control.

En el diseño de un compensador, los nuevos polos dominantes son los principales influ-
yentes en la respuesta controlada y siempre estarán relacionados con las condiciones
que se especifiquen para el diseño de este.

Para los compensadores en adelanto, pudo comprobarse que el cero de compensación

siempre está ubicado más a la derecha, y el polo de compensación estará a una dis-
tancia a la izquierda de este, de modo que el efecto del polo de compensación sea poco
dominante sobre el sistema y no anule el efecto del cero.

Para los compensadores en atraso pudo comprobarse que el polo de compensación se

ubica mas a la derecha del plano s, mientras que el cero de compensación se encuentra
más a la izquierda pero muy cerca del polo de compensación lo que conyeva a mini-
mizar el efecto de estos y con esto modificar de una manera poco significativa el lugar
geometrico de las raices.

A la hora de diseñar compensadores atraso-adelanto es preciso realizar inicialmente el

diseño del compensador en adelanto y posteriormente el de atraso para así asegurar
que el efecto de los compensadores no se va a ver alterado por las modificaciones que
puede sufrir el lugar geometrico de las raices.

Durante el diseño de los compensadores pudo comprobarse que el compensador en

adelanto modifica la zona transitoria de la respuesta del sistema, mientras que el
compensador en adelanto no genera modificaciones en esta zona de la respuesta.

17
 El uso del comando damp() es de gran utilidad para comprobar si los requerimientos de
diseño propuestos fueron cumplidos después de realizar la compensación del sistema.

Referencias
[1] J. Aristizabal, “Notas de Clase: Teoría del Control I", Teoría del Control, 2020.

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