Universidad Tecnológica De Puebla
Técnico Superior Universitario en Mecatrónica Área Sistemas
de Manufactura Flexible
Manufactura Flexible
Cuarto Entregable
Magdalena Villar Salvador
Escobar Dorantes Rafael
Sanchez Morales Josue
Baez Barrera Luis Eduardo
Contreras Ramirez Cristopher
Ramirez Cabrera Jesus Eduardo
Quinto (grupo) J
13/04/24
Contenido
Indice de Ilustraciones ..................................................................................................................... 2
Competencias ................................................................................................................................... 3
Objetivo de aprendizaje ................................................................................................................... 3
Objetivo de la unidad ....................................................................................................................... 3
Introducción ....................................................................................................................................... 3
Rutina del robot................................................................................................................................. 4
Grabacion de puntos ........................................................................................................................ 8
Conclusion. ...................................................................................................................................... 15
Indice de Ilustraciones
Imagen 1 Piezas ............................................................................................................................... 4
Imagen 2 Sensor .............................................................................................................................. 4
Imagen 3 Prueba ................................................................................................................................. 5
Imagen 4 PruebaImagen 5 Prueb ........................................................................................................ 5
Imagen 6Programa........................................................................................................................... 5
Imagen 7 Punto de seguridad ............................................................................................................. 6
Imagen 8 Programacion de la banda ............................................................................................ 6
Imagen 9 Ejes de movimiento ............................................................................................................. 8
Imagen 10Puntos ................................................................................................................................ 9
Imagen 11Entradas y salidas ............................................................................................................... 9
Imagen 12 Pieza ................................................................................................................................ 10
Imagen 13Temporizador ................................................................................................................... 11
Imagen 14Insertar Puntos ................................................................................................................. 11
Imagen 15Tiempo ............................................................................................................................. 12
Imagen 16Home ................................................................................................................................ 13
Imagen 17Grabacion del Home......................................................................................................... 13
Imagen 18Ejecucion .......................................................................................................................... 14
Imagen 19Posicion final .................................................................................................................... 14
Competencias
Desarrollar el proceso de manufactura utilizando técnicas y métodos
automatizados para la fabricación de piezas y ensambles.
Objetivo de aprendizaje
El alumno integrará sistemas de manufactura flexible bajo normas y
estándares industriales aplicando los conceptos y tecnologías innovadoras para
satisfacer las necesidades que la industria 4.0 demanda.
Objetivo de la unidad
El alumno implementará lo conocido en la unidad mediante una práctica de
laboratorio la cual consiste en una rutina de manipulación del robot FANUC para el
posicionamiento de piezas.
Introducción
La evolución constante del panorama industrial ha llevado a las empresas a
replantear sus enfoques de producción, buscando soluciones más flexibles y
adaptables a las demandas cambiantes del mercado global. En este contexto
dinámico, la integración de sistemas de manufactura flexible (SMF) emerge como
una piedra angular en la optimización de la producción industrial. Estos sistemas
representan una innovación fundamental al ofrecer la capacidad de producir una
amplia variedad de productos, en diferentes volúmenes y con tiempos de cambio
mínimos, lo que permite a las empresas mantener su competitividad en un entorno
empresarial en constante evolución.
Dentro de este panorama, la automatización de operaciones mediante la creación
de rutinas para brazos robóticos en sistemas como FANUC desempeña un papel
crucial en diversos sectores industriales. Reconocidos por su excelencia en
confiabilidad, precisión y versatilidad, los sistemas FANUC son utilizados en una
variedad de aplicaciones, desde la fabricación de automóviles hasta la industria
alimentaria. Su capacidad para integrarse con una amplia gama de herramientas y
equipos los convierte en una opción popular para soluciones robóticas, brindando a
las empresas la flexibilidad y eficiencia necesarias para prosperar en un mercado
competitivo.
Rutina del robot
Como primer punto es necesario recalcar que para ´poder hacer esta práctica
ocupamos diversos objetos los cuales se eligieron con base a la apertura y cierre
del gripper (Imagen1), es importante mencionar que la pieza tiene que ser de un
color y una forma que la detecte el sensor de la banda para asi poder detectarla y
tenga una secuencia nuestra (Imagen 2)
Imagen 1 Piezas
Imagen 2 Sensor
Antes de seguir avanzando es necesario hacer pruebas con cada pieza esto
con el fin de que el sensor detecte la pieza asi como el gripper agarre la pieza y esto
con el fin de asegurarnos que lo que vamos a hacer si se podra sujetar y detectar
Imagen 3 Prueba
Imagen 4 PruebaImagen 5 Prueb
Como primer punto es necesario
configurar el programa para que la banda trasportadora lleve nuestra pieza elegida
a el gripper y al mismo tiempo se detenga la banda.
Imagen 6Programa
Ahora es momento de mandar nuestro robot a el que va a ser nuestro punto de
seguridad el cual sera el mismo para todos los integrantes
Imagen 7 Punto de seguridad
Imagen 8 Programacion de la banda
Como una parte importante de nuestro código es la parte de la programación de la
banda y veremos los diferentes comandos que se usó para esto y explicaremos el
proceso de la banda.
LBL[28]: Este es una etiqueta para dar a conocer al programa diferentes partes de
la programación del brazo ya que cada movimiento del brazo es diferente en cada
etiqueta, como más adelante en el código el numero tiende a cambiar en este
etiqueta.
DO[1]=ON: Se prende la banda .
IF DI[1]=ON, JMP LBL[1]: Esta parte es del sensor, usando una condicional, si el
sensor detecta, la pieza, como seguir avanzando o detenerse con un complemento
de un salto a la etiqueta.
JMP LBL[28]: Esta comando hace un salto a la etiqueta que tenga el mismo número.
LBL[1]: Al igual que la primera parte, esta esta haciendo llamado a una etiqueta, o
en nuestro caso, el numero de la pieza.
DO[1]=OFF: Se apaga la banda.
Entonces bien, declaramos primero con una etiqueta la parte del programa, después
mandamos a llamar a la banda para que se prenda y lo siguiente, el sensor estará
prendido y con la condición de que si el sensor detecta, hará un salta mas abajo con
la etiqueta de la pieza y apaga la banda, después de eso, nosotros procederemos
a programar los movimientos del robot.
Ejes de movimiento
1. Eje J1: Este eje, conocido como el eje de la base o de giro, permitirá al brazo
robótico realizar movimientos horizontales en su base. Ajustaremos este eje
para orientar el brazo robótico hacia la dirección adecuada para acercarse a
la pieza.
2. Eje J2: Controlando el movimiento del hombro del robot, este eje permitirá
levantar y bajar objetos en una dirección vertical, lo que nos ayudará a ajustar
la altura del brazo robótico para alcanzar la pieza.
3. Eje J3: Conocido como el eje del codo, controlará el movimiento del
antebrazo del robot en dirección horizontal. Utilizaremos este eje para ajustar
la posición lateral del brazo robótico y alcanzar la pieza en diferentes
posiciones en el plano horizontal.
4. Eje J4: Controlando el movimiento de la muñeca del robot, este eje permitirá
giros o inclinaciones del extremo del brazo. Ajustaremos este eje para
posicionar correctamente la herramienta del robot en relación con la pieza.
5. Eje J5: Este eje controlará el giro del extremo del robot en una dirección
perpendicular al eje del J4, lo que nos permitirá una mayor precisión en el
posicionamiento de la herramienta del robot.
6. Eje J6: Controlando el giro del extremo del robot en una dirección
perpendicular al eje del J5, este eje nos permitirá ajustar la orientación final
de la herramienta del robot para completar las tareas con la máxima precisión
posible.
Al coordinar estos ejes de manera efectiva, podremos programar el brazo robótico
FANUC para interactuar de manera segura y eficiente con las piezas detectadas por
el sensor, deteniendo simultáneamente la banda transportadora para facilitar la
manipulación de los objetos.
Imagen 9 Ejes de movimiento
Grabacion de puntos
Bajamos y vamos a pulsar F1 para que nos abra las demás opciones,
seleccionaremos la primera que es la que dice J P[ ] 100% que es para escribir otro
punto, este mismo procedimiento lo vamos a ir repitiendo para los siguientes
movimientos para que se vaya acercando a la pieza para agarrarla con el gripper
Imagen 10Puntos
Una vez que hayamos acercado lo más posible el fanuc a la pieza lo que vamos a
hacer es pulsar la tecla de NEXT y F1 para abrir la pestaña de insert para que nos
enseñe las ventanas de las opciones que podemos agregar, en este caso solo nos
vamos a enfocar en la parte que dice I/O que es para entradas y salidas.
Imagen 11Entradas y salidas
Nos vamos a percatar que nos abra la ventana de las i/o nos van a aparecer distintas
opciones para entradas y salidas, nosotros vamos a utilizar la que dice ro que
significa robotic offset, esta opción es para poder tener el control del gripper y hacer
que se cierre y le vamos a poner entre los corchetes el número 1 que es donde
estaba el acercamiento de pieza al brazo robótico ilustración pestaña de entradas
y salidas gripper, le damos enter para que guarde el punto y le vamos a dar off para
que se cierre el gripper y asi tenga cerrada la garra a la hora de levantar la pieza.
Imagen 12 Pieza
Después le vamos a agregar los temporizadores, para esto vamos a ir a la opción
que dice Insert para después ir a la parte donde dice WAIT y nos iremos a la primera
opción que se vería como WAIT [ sec…], después vamos a editar la fila y le vamos
a agregar 2 segundos al tiempo de espera.
Imagen 13Temporizador
Luego de agregar el contador vamos a volver a agregar puntos como lo hemos
estado haciendo para subir la pieza y llevarla al punto donde queremos ir a dejarla,
tecleamos SHIFT + F5, bajamos y pulsamos F1, agregando asi la parte de J P [ ]
100%.
Imagen 14Insertar Puntos
Cuando hayamos hecho todos los puntos vamos a volver a agregar otro
temporizador con insert y nos vamos a WAIT, después pulsando la primera opción,
editamos de nuevo y ponemos 2 segundos en tiempo de espera.
Imagen 15Tiempo
Después nos vamos a insert, vamos a la parte de I/O que son las entrada y salidas
y pulsamos buscamos la parte de RO [ ] = para solo una salida, vamos a agregarle
un 1 que es el punto que queremos que haga, y ya después vamos a activar
manualmente el gripper, le ponemos en on, esto para que el gripper se abra y deje
la pieza en el lugar que queremos.
Vamos a agregar una última espera, vamos a hacer los mismos pasos pulsando
Insert, yendo a la parte de WAIT que es la espera y editando la fila para poner 2
segundos, grabamos otro punto para que sea el que indique que ya acaba el
proceso, y ponemos el ultimo punto para que ya que haya terminado su proceso de
la rutina vaya a Home que es su punto de inicio o de partida.
Imagen 16Home
Pulsamos de nuevo insert, y seleccionamos la parte de J P [ ] 100%...., en esta
ultima parte en lugar de dejarla asi como esta y que se ponga el punto en automático
como los demás; vamos a editarlo y en los paréntesis vamos a cambiar el numero
del punto a 1 que es la primera posición para que vaya a su punto de inicio, estos
pasos los vamos a repetir por 5 veces ya que fueron el número de piezas que
utilizamos.
Imagen 17Grabacion del Home
Por último, solo queda correr la rutina para verificar que no haya ningún tipo de
colisión y no tenga fallas, pulsamos la tecla SHIFT + FWD.
Imagen 18Ejecucion
Por ultimo se mortraran nuestras piezas al final de la ejecucion del programa
Imagen 19Posicion final
Conclusion.
La creación de una rutina para un brazo robótico en el sistema FANUC
implica mucho más que simplemente programar movimientos. Es un proceso de
ingeniería que fusiona precisión técnica con creatividad y atención meticulosa a los
detalles para concebir soluciones automatizadas efectivas. A lo largo de este
proceso, se desarrolla un profundo entendimiento de los requisitos de la tarea, se
aprovechan las características únicas del sistema FANUC y se aplican principios de
control y diseño para optimizar el rendimiento del robot.
Al completar la creación de una rutina para un brazo robótico en el sistema
FANUC, no solo se obtiene un conjunto de instrucciones para el robot, sino un
avance significativo en la automatización de procesos industriales. Esta rutina
representa no solo la capacidad del brazo robótico para ejecutar una tarea
específica de manera eficiente, sino también su habilidad para adaptarse a diversas
situaciones y condiciones, lo que refleja la flexibilidad inherente de los sistemas
FANUC.
Además, el proceso de creación de una rutina para un brazo robótico en el
sistema FANUC es continuo y evolutivo. A medida que cambian los requisitos de la
tarea, surgen nuevas tecnologías y se desarrollan técnicas de programación más
avanzadas, los ingenieros tienen la oportunidad de revisar, mejorar y optimizar las
rutinas existentes para mantener su relevancia y eficacia en un entorno industrial en
constante cambio.
