INVESTIGACION
CURSO:
MAQUINAS ELECTRICAS
DOCENTE:
FIGUEROA OYOLA GIANCARLO
ALUMNO:
LUCERO VILLANUEVA BRYANN RAFAEL
ESCUELA PROFESIONAL:
INGENIERIA ELECTRONICA
HUACHO
2024
Motor paso a paso
Los motores paso a paso son dispositivos electromecánicos que convierten
pulsos eléctricos en movimientos mecánicos discretos. Son ampliamente
utilizados en aplicaciones donde es necesario un control preciso de la
posición, la velocidad y el par.
¿Qué es un motor paso a paso?
Es un tipo de motor eléctrico que divide una rotación completa en un número
específico de pasos iguales. Cada pulso eléctrico suministrado al motor
corresponde a un movimiento angular preciso.
Principio de funcionamiento
Funciona mediante una serie de bobinas electromagnéticas dispuestas en un
anillo alrededor de un rotor central. Cuando se aplica corriente a estas
bobinas en una secuencia específica, se generan campos magnéticos que
atraen o repelen los dientes del rotor, causando su rotación en pequeños
incrementos (pasos).
Partes:
Estator: La parte estacionaria del motor que contiene las bobinas
electromagnéticas.
Rotor: La parte giratoria del motor que es magnetizada.
Eje: El eje sobre el que gira el rotor.
Driver: El dispositivo electrónico que controla la corriente a las
bobinas del motor.
Tipos de motores paso a paso
1. Motores de Imán Permanente:
Funcionamiento: Utilizan un rotor de imán permanente que interactúa
con el campo magnético generado por las bobinas del estator.
Características: Ofrecen un buen par y una construcción simple, ideal
para aplicaciones de baja velocidad y alta precisión.
2. Motores de Reluctancia Variable:
Funcionamiento: El rotor es de material ferromagnético sin imán
permanente. La rotación se produce por la minimización de la
reluctancia magnética en el circuito magnético.
Características: Estructura simple y económica, adecuada para
aplicaciones donde se requieren movimientos rápidos, pero con menor
precisión.
3. Motores Híbridos:
Funcionamiento: Combinan características de los motores de imán
permanente y de reluctancia variable, utilizando un rotor con imanes
permanentes y polos dentados.
Características: Ofrecen una alta precisión y un buen par en un amplio
rango de velocidades. Son los más comunes en aplicaciones
industriales y de alta precisión.
4. Motores paso a paso unipolares: Estos motores tienen un solo conjunto
de bobinas y requieren que la corriente se invierta para cambiar la
dirección de giro.
5. Motores paso a paso bipolares: Estos motores tienen dos conjuntos de
bobinas, lo que permite un control más preciso del movimiento.
Características Principales:
1. Precisión Posicional:
Los motores paso a paso permiten un control preciso de la posición
angular. Por ejemplo, un motor con 200 pasos por revolución tendrá
una precisión de 1.8° por paso.
2. Control de Velocidad:
La velocidad del motor se puede controlar fácilmente variando la
frecuencia de los pulsos eléctricos.
3. Par de Retención:
Tienen un par considerable en estado detenido, lo que los hace útiles
para aplicaciones donde se necesita mantener la posición bajo carga.
4. Respuesta Rápida:
Responden casi instantáneamente a las señales de control, lo que es
útil en sistemas que requieren una rápida aceleración y desaceleración.
Aplicaciones:
Impresoras 3D: Los motores paso a paso se utilizan para mover los ejes
de la impresora, lo que permite imprimir objetos en 3D con gran
precisión.
Máquinas CNC: Los motores paso a paso se utilizan para mover las
herramientas de las máquinas CNC, lo que les permite cortar y fresar
piezas con gran precisión.
Robots: Los motores paso a paso se utilizan para controlar las
articulaciones de los robots, lo que les permite moverse con precisión.
Unidades de disco duro: Los motores paso a paso se utilizan para mover
el cabezal de lectura/escritura en las unidades de disco duro.
Cámaras digitales: Los motores paso a paso se utilizan para mover el
objetivo de las cámaras digitales, lo que permite enfocar la imagen.
Principio de funcionamiento:
Generación del Campo Magnético
El campo magnético en un motor paso a paso es generado por las
corrientes que fluyen a través de las bobinas del estator. La ecuación
básica que describe el campo magnético generado por una bobina es:
𝜇0 ∗ 𝑁 ∗ 𝐼
𝐵=
𝐿
Donde:
𝐵 es la densidad de flujo magnético.
𝜇0 es la permeabilidad del vacío.
𝑁 es le numero de vueltas de la bobina.
𝐼 es la corriente a través de la bobina.
𝐿 es la longitud del núcleo magnético.
Torque Generado
El torque generado en un motor paso a paso se debe a la interacción entre el
campo magnético del estator y el rotor. La fuerza resultante tiende a alinear
los polos del rotor con los polos del campo magnético del estator. El torque
τ generado puede expresarse como:
𝜏 = 𝑘𝑡 ∗ 𝐼
Donde:
𝑘𝑡 la constante de torque del motor.
𝐼 es la corriente a través de las bobinas del estator.
Para un motor de reluctancia variable, el torque también puede expresarse en
términos de la variación de la inductancia 𝐿(𝜃) con respecto al ángulo del
rotor 𝜃:
1 𝑑𝐿(𝜃) 2
𝜏= 𝐼
2 𝑑𝜃
Ángulo de Paso
El ángulo de paso es el ángulo que el rotor gira por cada pulso de corriente
suministrado al estator. Se define como:
360°
𝜃𝑠 =
𝑁𝑝 ∗ 𝑁𝑠
Donde:
𝜃𝑠 𝑒𝑠 𝑒𝑙 á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑜.
𝑁𝑝 es el número de polos del rotor.
𝑁𝑠 es el número de pasos por revolución del motor.
Secuencia de Energización
Para hacer que el motor gire, se aplica una secuencia de pulsos a las bobinas
del estator. La secuencia de energización para un motor de dos fases podría
ser algo como esto:
Energizar la bobina A.
Energizar la bobina B.
Desenergizar la bobina A.
Energizar la bobina A en sentido opuesto.
Desenergizar la bobina B.
Energizar la bobina B en sentido opuesto.
Este ciclo se repite para generar un movimiento continuo del rotor. Cada
transición de un estado a otro corresponde a un paso del rotor.
Análisis Matemático del Movimiento
El movimiento del rotor se puede modelar matemáticamente mediante
ecuaciones diferenciales que describen el sistema electromecánico. Una
aproximación simple para el par inducido en el rotor es:
𝑑 2𝜃 𝑑𝜃
𝐽 2 +𝑏 = 𝜏 − 𝜏𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde:
𝐽 es el momento de inercia del rotor.
𝑏 es el coeficiente de fricción viscosa.
𝜃 es el ángulo de rotación del rotor.
𝜏 es el torque generado por el motor.
𝜏𝐿 es el torque de la carga.
Esta ecuación describe el balance de torques en el motor, donde el término
𝑑2 𝜃 𝑑𝜃
𝐽 representa la aceleración angular del rotor, 𝑏 = representa la
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
fricción viscosa, y 𝜏 − 𝜏𝐿 es el torque neto actuando sobre el rotor.
Control del Motor Paso a Paso
El control del motor paso a paso se realiza generalmente mediante un
controlador que gestiona la secuencia de energización de las bobinas del
estator. Existen varios métodos de control, incluyendo:
Full-step: Energiza las bobinas en secuencia completa, cada paso
mueve el rotor el ángulo completo de paso.
Half-step: Alterna entre energizar una bobina y dos bobinas
simultáneamente, resultando en pasos más pequeños y una mayor
resolución.
Microstepping: Divide cada paso en micro-pasos más pequeños,
logrando un movimiento muy suave y de alta resolución.
