CAPÍTULO 9

ROTACIÓN DE UN OBJETO RÍGIDO EN TORNO A

UN EJE FIJO

M. Sc. Amador Jorge Gonsalez Vasquez

 INTRODUCCIÓN

El movimiento de un objeto rígido o sólido , como una

rueda que gira en torno a su eje,no se puede explicar al
representar el objeto como una partícula
En cualquier momento diferentes partes del objeto tienen
distintas velocidades y aceleraciones lineales.
Sin embargo, el movimiento de un objeto extendido se
analiza al representarlo como un conjunto de partículas,
cada una con su propia velocidad y aceleración lineales.
CONTENIDO
• 9.1 Posición, velocidad y aceleración angular
• 9.2 Cinemática rotacional: Objeto rígido bajo aceleración angular constante
• 9.3 Cantidades angulares y traslacionales
• 9.4 Energía cinética rotacional
• 9.5 Cálculo de momentos de inercia
• 9.6 Momento de torsión
• 9.7 Objeto rígido bajo un momento de torsión neto
• 9.8 Consideraciones energéticas en el movimiento rotacional
• 9.9 Movimiento de rodamiento de un objeto rígido
INTRODUCCIÓN
Al tratar con un objeto en rotación, la explicación se simplifica mucho al suponer
que el objeto es rígido.
Un objeto rígido no es deformable; es decir, las ubicaciones relativas de todas las
partículas de que esta compuesto permanecen constantes.
Todos los objetos reales son deformables en cierta medida; no obstante, el modelo
de objeto rígido es útil en muchas situaciones en que la deformacion es
despreciable.
 INTRODUCCIÓN

Diferencia en el movimiento de una partícula de masa m que se mueve a

través de una longitud de arco 𝑠 sobre una trayectoria circular de radio 𝑟, y de
un solido
9.1. POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ANGULAR

Figura 1. a) Para determinar la posición angular del disco, se elige una línea de
referencia fija. Una partícula en 𝑃 se ubica a una distancia r desde el eje de
rotación en 𝑂. b) Conforme el disco da vueltas, una partícula en 𝑃 se mueve a
través de una longitud de arco 𝑠 sobre una trayectoria circular de radio 𝑟.
9.1. POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ANGULAR
Una partícula sobre un objeto rígido en rotación se
mueve de 𝐴 a 𝐵 a lo largo del arco de un círculo.
En el intervalo de tiempo ∆𝒕 = 𝒕𝒇 − 𝒕𝒊 ,
El desplazamiento angular del objeto rígido:
∆𝜃 = 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖
• La rapidez angular promedio 𝜔𝑝𝑟𝑜𝑚 :

𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 ∆𝜃
𝜔𝑝𝑟𝑜𝑚 = =
𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 ∆𝑡
• La rapidez angular instantánea 𝜔:
∆𝜃 𝑑𝜃
𝜔 = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡 Figura 2.
9.1. POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ANGULAR

𝜔𝑓 −𝜔𝑖 ∆𝜔
• La aceleración angular promedio 𝛼𝑝𝑟𝑜𝑚 : 𝛼𝑝𝑟𝑜𝑚 = =
𝑡𝑓 −𝑡𝑖 ∆𝑡

∆𝜔 𝑑𝜔
• La aceleración angular instantánea 𝛼: 𝛼 = lim =
∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
9.2. CINEMÁTICA ROTACIONAL: OBJETO RÍGIDO BAJO ACELERACIÓN
ANGULAR CONSTANTE

𝝎𝒇 = 𝝎𝒊 + 𝜶𝒕
𝟏 𝟐
𝜽𝒇 = 𝜽𝒊 + 𝝎𝒊 𝒕 + 𝜶𝒕
𝟐 𝟐
𝟐
𝝎𝒇 = 𝝎𝒊 + 𝟐𝜶 𝜽𝒇 − 𝜽𝒊
𝟏
𝜽𝒇 = 𝜽𝒊 + 𝝎𝒇 + 𝝎𝒊 𝒕
𝟐
9.2. CINEMÁTICA ROTACIONAL: OBJETO RÍGIDO BAJO ACELERACIÓN
ANGULAR CONSTANTE
9.3. CANTIDADES ANGULARES Y TRASLACIONALES

La longitud de arco 𝑠 se relaciona con el ángulo

𝜃 mediante:
𝒔 = 𝒓𝜽
• Velocidad tangencial
𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑣= =𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Ya que 𝑑𝜃/𝑑𝑡 = 𝜔, se sigue que:
𝒗 = 𝒓𝝎
Aceleración tangencial
𝑑𝑣 𝒅𝝎
𝒂𝒕 = =𝑟
𝑑𝑡 𝒅𝒕
Relación entre aceleración tangencial y angular: Figura 4.
𝒂𝒕 = 𝒓𝜶
 9.3. CANTIDADES ANGULARES Y TRASLACIONALES
Un objeto rígido que gira respecto a un eje fijo a
través de 𝑂 , el punto 𝑃 experimenta una
componente tangencial de aceleración traslacional
𝑎𝑡 y una componente radial de aceleración
traslacional 𝑎𝑟 .
• La aceleración centrípeta:
𝒗𝟐
𝒂𝒄 = = 𝒓𝝎𝟐
𝒓
• El vector aceleración total
𝑎Ԧ = 𝑎Ԧ𝑡 + 𝑎Ԧ𝑟

𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑟2 = 𝑟2𝛼2 + 𝑟2𝜔4

Figura 5.

= 𝒓 𝜶𝟐 + 𝝎𝟒
PROBLEMA
Una rueda que gira a razón de 60rpm disminuye su
2
velocidad a razón de 2 rad/𝑠 hasta 5rpm. Determine a) el
desplazamiento angular y b) el tiempo empleado
PROBLEMA
• Sobre un auto cuyas llantas tienen una velocidad angular de
30 rad/s, actúa una aceleración de 3m/𝑠 2 durante 7 s. Si el
diámetro de las llantas es 60 cm. Determine a) la velocidad
angular final y b) el número de vueltas de la llanta en ese
tiempo
PROBLEMA
• Una partícula se mueve a razón de 10 rad/s y con aceleración
angular constante de 10 π rad/ 𝑠 2 describiendo una
circunferencia de 4m de radio . Hallar el número de vueltas
que da la partícula hasta que su velocidad lineal sea 80π m/s.
PROBLEMA

Una rueda da vueltas con una aceleración angular constante de

3.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 .
a.Si la rapidez angular de la rueda es 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 en 𝑡𝑖 = 0, ¿a través de
qué desplazamiento angular da vueltas la rueda en 2 𝑠?
b.¿Cuántas revoluciones dio la rueda durante este intervalo de tiempo?
c.¿Cuál es la rapidez angular de la rueda en 𝑡 = 2 𝑠?
Solución
1
a) ∆𝜃 = 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑖 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
1 2
∆𝜃 = 2 2 + 3.5 2
2
∆𝜃 = 11 𝑟𝑎𝑑 (630°)
b)
1 𝑟𝑒𝑣
∆𝜃 = 630° = 1.75 𝑟𝑒𝑣
360°
c)
𝜔𝑓 = 𝜔𝑖 + 𝛼𝑡
𝜔𝑓 = 2 + 3.5 2 = 9 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝑓 − 𝜔𝑖 22 − 57
𝛼= =
𝑡 −3
4 473 2
𝛼 = −7.8 × 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
PROBLEMA 2

En un reproductor de CD común, la rapidez constante de la superficie

en el punto del sistema láser–lente es v=1.3 𝑚/𝑠.
a. Encuentre la rapidez angular w del disco en revoluciones por
minuto cuando la información se lee desde la primera pista más
interna (𝑟 = 23 𝑚𝑚) y la pista final más externa (𝑟 = 58 𝑚𝑚).
b. El máximo tiempo de reproducción de un disco de música estándar
es 74 𝑚𝑖𝑛 y 33 𝑠. ¿Cuántas revoluciones realiza el disco durante
dicho tiempo?
c. ¿Cuál es la aceleración angular del disco compacto sobre el
intervalo de tiempo de 4 473 𝑠?
 Solución

a) Para la pista interna

𝑣 1.3
𝜔𝑖 = =
𝑟𝑖 2.3 × 10−2
𝜔𝑖 = 57 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝑎𝑑 1 𝑟𝑒𝑣 60 𝑠
𝜔𝑖 = 57
𝑠 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛
𝜔𝑖 = 5.4 × 102 𝑟𝑝𝑚
Para la pista externa
𝑣 1.3
𝜔𝑖 = =
𝑟𝑖 5.8 × 10−2
𝜔𝑖 = 22 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝑖 = 2.1 × 102 𝑟𝑝𝑚
 Solución
b) Si 𝑡 = 0 es el instante cuando el disco comienza su rotación, con rapidez
angular de 57 𝑟𝑎𝑑/𝑠, el valor final del tiempo 𝑡 es (74 𝑚𝑖𝑛)(60 𝑠/𝑚𝑖𝑛) + 33 𝑠 =
4 473 𝑠.
Se busca el desplazamiento angular ∆𝜃 durante este intervalo de tiempo.
1
∆𝜃 = 𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 = 𝜔𝑓 + 𝜔𝑖 𝑡
2
1
∆𝜃 = 57 + 22 (4 473)
2
∆𝜃 = 1.8 × 105 𝑟𝑎𝑑
Convierta este desplazamiento angular a revoluciones:
5
1 𝑟𝑒𝑣
∆𝜃 = 1.8 × 10 𝑟𝑎𝑑
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
∆𝜃 = 2.8 × 104 𝑟𝑒𝑣
 9.4. ENERGÍA CINÉTICA ROTACIONAL

Un objeto rígido en rotación en torno al eje 𝑧 con

rapidez angular 𝜔 . La energía cinética de la
partícula de masa 𝑚𝑖 es
𝟏
k= 𝒎𝒊 𝒗𝟐𝒊 .
𝟐
• La energía cinética total del objeto rígido en
rotación es la suma de las energías cinéticas de las
partículas individuales:
1 1
𝐾𝑅 = ෍ 𝐾𝑖 = ෍ 𝑚𝑖 𝑣𝑖 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 𝜔2
2
2 2
𝑖 𝑖 𝑖
𝟏
𝑲𝑹 = ෍ 𝒎𝒊 𝒓𝟐𝒊 𝝎𝟐
𝟐
𝒊 Figura 6.
9.4. ENERGÍA CINÉTICA ROTACIONAL
𝟏
• 𝑲𝑹 = σ𝒊 𝒎𝒊 𝒓𝟐𝒊 𝝎𝟐
𝟐
• Sea el momento de inercia 𝐼:
𝐼 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖
• Momento de inercia para un sistema de partículas puntuales (kg 𝑚2 )

• Y así:
𝟏 𝟐
𝑲𝑹 = 𝑰𝝎
𝟐
La energía cinética total del solido rigido se llama energía cinética
rotacional.
PROBLEMA 3

Cuatro esferas pequeñas se amarran a los

extremos de dos barras con masa
despreciable que yacen en el plano 𝑥𝑦. Se
supondrá que los radios de las esferas son
pequeños en comparación con las
dimensiones de las barras.
a.Si el sistema da vueltas en torno al eje 𝒚
con una rapidez angular 𝜔 = 20 rad/s,
encuentre el momento de inercia y la
energía cinética rotacional del sistema en
torno a este eje.
PROBLEMA 3

a.Suponga que el sistema da

vueltas en el plano 𝒙𝒚 en torno
a un eje (el eje 𝒛) a través de 𝑂
Calcule el momento de inercia
y la energía cinética rotacional
en torno a este eje.
Solución

a)
𝐼𝑌 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑀𝑎2 + 𝑀𝑎2

𝐼𝑌 = 2𝑀𝑎2

• 𝑀 = 4𝑘𝑔 , 𝑎 = 0,5 𝑚

1 1
𝐾𝑅 = 𝐼𝑌 𝜔 = 2𝑀𝑎2 𝜔2
2
2 22 2
𝐾𝑅 = 𝑀𝑎 𝜔
Solución

b)
𝐼𝑧 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2 = 𝑀𝑎2 + 𝑀𝑎2 + 𝑚𝑏 2 + 𝑚𝑏 2

𝐼𝑧 = 2𝑀𝑎2 + 2𝑚𝑏 2

• 𝑚 = 1 𝑘𝑔 , 𝑏 = 0.2 𝑚

1 1
𝐾𝑅 = 𝐼𝑧 𝜔 = 2𝑀𝑎2 + 2𝑚𝑏 2 𝜔2
2
2 22
𝐾𝑅 = 𝑀𝑎 + 𝑚𝑏 2 𝜔2
PROBLEMA
• Las cuatro partículas de la figura están
conectadas mediante barras rígidas de
masa despreciable. El origen está en el
centro del rectángulo. El sistema da
vueltas en el plano xy en torno al eje z
con una rapidez angular de 6. rad/s.
Calcule a) el momento de inercia del
sistema en torno al eje z y b) la energía
cinetica rotacional del sistema.
9.5. CÁLCULO DE MOMENTOS DE INERCIA
• Sea el momento de inercia 𝐼para un sistema de partículas :
𝐼 = ෍ 𝑚𝑖 𝑟𝑖2
𝑖
Sea el momento de inercia 𝐼para un solido

𝐼 = lim ෍ 𝑟𝑖2 ∆𝑚𝑖

∆𝑚𝑖 →0
𝑖
𝐼= න 𝑟2 𝑑𝑚

𝑀 𝑑𝑚
La densidad lineal de masa (λ) : λ = = se tiene dm= : λdl
𝐿 𝑑𝑙
𝑀 𝑑𝑚
La densidad superficial de masa (σ) : σ = = se tiene dm= : σdA
𝐴 𝑑𝑎
𝑀 𝑑𝑚
La densidad volumetrica de masa (𝜌) :𝜌 = = se tiene dm= :𝜌dV
𝑉 𝑑𝑣
9.5.MOMENTOS DE INERCIA

Momentos de inercia de objetos rígidos homogéneos con diferentes geometrías

 PROBLEMA 4
Calcule el momento de inercia de una barra rígida
uniforme de longitud 𝐿 y masa 𝑀 , como se
muestra en la figura, en torno a un eje
perpendicular a la barra (el eje 𝑦) y que pasa a
través de su centro de masa.
 Solución
• El elemento de longitud sombreado 𝑑𝑥 tiene una masa 𝑑𝑚 igual a la masa por
unidad de longitud 𝝀 multiplicada por 𝑑𝑥. Exprese 𝑑𝑚 en términos de 𝑑𝑥:
𝑀
𝑑𝑚 = 𝜆𝑑𝑥 = 𝑑𝑥
𝐿
• Sustituyendo:
𝐿/2 𝐿/2
𝑀 𝑀
𝐼𝑦 = න 𝑟 2 𝑑𝑚 = න 𝑥 2 𝑑𝑥 = න 𝑥 2 𝑑𝑥
−𝐿/2 𝐿 𝐿 −𝐿/2
3 𝐿/2
𝑀 𝑥
𝐼𝑦 =
𝐿 3 −𝐿/2
𝟏
𝑰𝒚 = 𝑴𝑳𝟐
𝟏𝟐
 PROBLEMA 5

Un cilindro sólido uniforme tiene un

radio 𝑅 , masa 𝑀 y longitud 𝐿 .
Calcule su momento de inercia en
torno a su eje central (el eje 𝑧).
 Solución
• Es conveniente dividir el cilindro en muchos cascarones cilíndricos, cada uno
con radio 𝑟, grosor 𝑑𝑟 y longitud 𝐿, como se muestra en la figura.
• La densidad del cilindro es 𝜌. El volumen 𝑑𝑉 de cada cascarón es su área de
sección transversal multiplicada por su longitud:
𝑑𝑉 = 𝐿 𝑑𝐴 = 𝐿(2𝜋𝑟) 𝑑𝑟
• Exprese dm en términos de 𝑑𝑟:
𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉 = 𝜌(2𝜋𝐿𝑟 𝑑𝑟)
• Sustituya esta expresión en la ecuación:
𝑅
𝐼𝑍 = න 𝑟 2 𝑑𝑚 = න 𝑟 2 2𝜋𝜌𝐿𝑟 𝑑𝑟 = 2𝜋𝜌𝐿 න 𝑟 3 𝑑𝑟
0
1
𝐼𝑍 = 𝜋𝜌𝐿𝑅4
2
 Solución
1
• 𝐼𝑍 = 𝜋𝜌𝐿𝑅4
2

• Use el volumen total 𝜋𝑅2 𝐿 del cilindro para expresar su densidad:

𝑀 𝑀
𝜌= =
𝑉 𝜋𝑅2 𝐿

• Sustituya este valor en la expresión

1 𝑀 4
𝐼𝑍 = 𝜋 𝐿𝑅
2 𝜋𝑅2 𝐿
1
𝐼𝑍 = 𝑀𝑅2
2
Teorema de ejes paralelos

Figura 7. conociendo el momento de inercia del centro de masa 𝐼𝐶𝑀 , el

momento de inercia en torno al eje 𝑧 a una distancia D es 𝐼𝑧 = 𝐼𝐶𝑀 +
𝑀𝐷2 . eje 𝑧 (el eje de rotación) y el eje paralelo a través del centro de
masa.
 Teorema de ejes paralelos
• Sea el elemento de masa 𝑑𝑚 que tiene coordenadas (𝑥, 𝑦, 0). Ya que este
elemento está a una distancia 𝑟 = 𝑥 2 + 𝑦 2 del eje 𝑧, el momento de inercia en
torno al eje 𝑧 es:
𝐼 = න 𝑟 2 𝑑𝑚 = න 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑚

Teorema de Ejes Paralelos

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝐷2
 PROBLEMA 6

Considere una vez más la barra

rígida uniforme de masa 𝑀 y
longitud 𝐿 que se muestra en la
figura. Encuentre el momento
de inercia de la barra en torno
a un eje perpendicular a la
barra a través de un extremo el
eje 𝒚´
Solución
• La distancia entre el eje del centro de masa y el eje 𝑦´ es 𝐷 = 𝐿/2.

• Por el teorema de ejes paralelos

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝐷2

2
1 2
𝐿
𝐼= 𝑀𝐿 + 𝑀
12 2
𝟏
𝑰 = 𝑴𝑳𝟐
𝟑
 9.6. MOMENTO DE TORSIÓN O FUERZA
Cuando se ejerce una fuerza 𝐹Ԧ en un punto P a una
distancia 𝑟Ԧ en un objeto rígido que se articula en torno a
un eje O, el objeto tiende a dar vuelta en torno a dicho
eje. Se mide mediante una cantidad llamada
momento de torsión τ.
• Ԧ 𝐹Ԧ
τ = 𝑟𝑥
• El momento de torsión es un vector, la magnitud del
momento de torsión esta dada
𝝉 = 𝒓 𝑭𝒔𝒆𝒏𝝓 = 𝑭𝒅
• Donde 𝑑 = 𝑟 𝑠𝑒𝑛θ se llama brazo
demomento de 𝐹Ԧ
9.6. MOMENTO DE TORSIÓN

• Si dos o mas fuerzas actúan sobre un

objeto rígido, como en la figura cada una
tiende a producir rotación en torno al eje
en 𝑂.

෍ 𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 = 𝐹1 𝑑1 − 𝐹2 𝑑 2

La fuerza 𝐹1 tiende a dar vuelta el objeto

contra las manecillas del reloj en torno a un
eje a través de 𝑂, y 𝐹2 tiende a dar vuelta en
sentido de las manecillas del reloj.
 PROBLEMA
• Encuentre el momento de
torsión neto sobre la rueda
de la figura en torno al eje
a través de O, considerando
a=10 cm y b=25.0 cm.
PROBLEMA
• Una rueda de molino tiene la forma de un disco solido
uniforme de 7 cm de radio y 2 kg de masa. Parte del reposo y
acelera uniformemente bajo la acción del momento de torsión
constante de 0.6 N·m que el motor ejerce sobre la rueda. a)
¿Cuánto tarda la rueda en alcanzar su rapidez operativa final
de 1200 rev/min? b) ¿Cuantas revoluciones da mientras
acelera?
9.7. OBJETO RÍGIDO BAJO UN MOMENTO DE TORSIÓN
• Cuando un cuerpo se traslada con una
aceleración lineal a. la segunda ley

• σ 𝐹Ԧ = 𝑚𝑎Ԧ
• Una partícula que da vueltas en un círculo
bajo la influencia de una fuerza tangencial
netaσ 𝐹𝑇 . Tambien debe estar presente una
fuerza neta σ 𝐹𝑟 r en la dirección radial
para mantener el movimiento circular

• σ 𝑭𝒕 = 𝒎𝒂𝒕

• .
 9.7. OBJETO RÍGIDO BAJO UN MOMENTO DE TORSIÓN NETO
Un objeto rígido gira en torno a un eje a través de 𝑂. Cada elemento de
masa 𝑑𝑚 da vueltas en torno al eje con la misma aceleración angular 𝛼.

෍ 𝜏 = 𝐹𝑡 𝑟 = 𝑚𝑎𝑡 𝑟

෍ 𝜏 = 𝑚𝑟𝛼 𝑟 = 𝑚𝑟 2 𝛼

෍ 𝜏 = 𝐼𝛼

σ 𝐹Ԧ = 𝑚𝑎Ԧ
• La rotación del solido es proporcional a su Figura 11.
aceleración angular y aceleración lineal
PROBLEMA
Un bloque de masa 𝑚1 =2 kg y un
bloque de masa 𝑚2 = 6kg están
conectados mediante una cuerda
que pasa sobre la polea sin
deslizar, que tiene radio R =0.25 m
y masa M=4 kg. La cuerda no se
desliza sobre la polea y el sistema
se libera desde el reposo.
a)Encuentre las magnitudes de
velocidad lineal y angular y b) las
tensiones en la cuerda
 PROBLEMA
Un bloque de masa 𝑚1 =2. kg y un bloque
de masa 𝑚2 = 10kg están conectados
mediante una cuerda que pasa sobre la
polea sin deslizar, que tiene radio R =0.25
m y masa M =4 kg. Los bloques se
mueven sobre una cuna fija de ángulo θ=
30°, como se muestra en la figura. El
coeficiente de fricción cinetica es 0.25
para ambos bloques. Determine a) la
aceleración de los dos bloques y b) las
tensiones en la cuerda en ambos lados de
la polea.
 PROBLEMA
a. Una barra uniforme de longitud 𝐿 y
masa 𝑀 unida en un extremo a un
pivote sin fricción es libre de dar
vueltas en torno al pivote en el plano
vertical, como en la figura . La barra se
libera desde el reposo en la posición
horizontal. Determine la aceleración
angular inicial de la barra y la
aceleración traslacional inicial de su
extremo rígido
b. Si se coloca una moneda en el extremo
de la barra y después se libera la barra
¿La moneda permanecería en contacto
con la barra?
 Solución
a)La barra se clasifica como un objeto rígido bajo un momento de torsión neto.
• El momento de torsión se debe solo a la fuerza gravitacional sobre la barra si se
elige que el eje de rotación pase a través del pivote
• Para calcular el momento de torsión sobre la barra, se supone que la fuerza
gravitacional actúa en el centro de masa de la barra
෍ τ = 𝐹𝑑

෍ τ = 𝐼α
 Solución
• La magnitud del momento de torsión debida a la fuerza gravitacional en torno a
un eje a través del pivote:
𝜏 = 𝑀𝑔(𝐿/2).

τ 𝑀𝑔(𝐿/2)
𝛼= =
𝐼 1
𝑀𝐿2
3
3𝑔
𝛼=
2𝐿
• La aceleración traslacional inicial del extremo rígido de la barra:
𝑎 𝑇 = 𝑟α
3
𝑎 𝑇 = 𝐿α = 𝑔
2
• La aceleración tangencial 𝑎 𝑇 es mayor que 𝑔.
Solución
b) La aceleración traslacional de un punto arbitrario sobre la barra a una
distancia 𝑟 < 𝐿
3𝑔
𝑎 𝑇 = 𝑟α = 𝑟
2𝐿

• Para que la moneda permanezca en contacto con la barra,

3𝑔
𝑎𝑇 = 𝑔 = 𝑟
2𝐿
2
𝑟= 𝐿
3
 PROBLEMA
Una rueda de radio R, masa M y
momento de inercia I se monta sobre
un eje horizontal sin fricción, como en
la figura . Una cuerda ligera enrollada
alrededor de la rueda sostiene un
objeto de masa m. Calcule la
aceleración angular de la rueda, la
aceleración lineal del objeto y la
tensión en la cuerda.
SOLUCIÓN
9.8. MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN SOLIDO

El movimiento de un objeto rígido que rueda a lo largo de una superficie plana Una
fuente de luz en el centro de un cilindro en rodamiento y otra en un punto en el borde.
El centro se mueve en una línea recta (línea verde), mientras que el punto en el borde
se mueve en la trayectoria llamada cicloide (curva roja).
 9.8. MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN SOLIDO
Un cilindro radio 𝑅 que rueda sin deslizarse
sobre una superficie horizontal . Conforme el
cilindro da vueltas a través de un ángulo 𝜃 su
centro de masa se mueve una distancia lineal
𝒔 = 𝑹𝜽.
La rapidez traslacional del centro de masa para
movimiento de rodamiento puro se conoce por
𝒅𝒔 𝒅𝜽
𝒗𝑪𝑴 = =𝑹 = 𝑹𝝎
𝒅𝒕 𝒅𝒕
La magnitud de la aceleración lineal del centro
de masa para movimiento de rodamiento puro es
𝑑𝑣𝐶𝑀 𝑑𝜔
𝑎𝐶𝑀 = =𝑅 = 𝑅𝛼
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Figura 14
9.8. MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN SOLIDO

• El movimiento de un objeto que rueda se puede modelar como una combinación

de traslación pura y rotación pura.
• 𝐾 = 𝐾𝑇𝑟𝑎 + 𝐾𝑅𝑜𝑡
 9.8. MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN SOLIDO
• La energía cinética total de este objeto que se piensa que esta girando se expresa como
1
𝐾 = 𝐼𝑝 𝜔2
2
• Donde 𝐼𝑃 es el momento de inercia en torno a un eje de rotación a través de 𝑃. Al
aplicar el teorema de ejes paralelos, se puede sustituir
𝐼𝑝 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅2
• Usar 𝑣𝐶𝑀 = 𝑅ω, esta ecuación se puede expresar como
1 1
𝐾 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔 + 𝑀𝑅2 𝜔2
2
2 2
1 2 1
𝐾 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 + 𝑀𝑣𝐶𝑀 = 𝐾𝑅𝑜𝑡 + 𝐾𝑇𝑟𝑎
2 2

1 1 2
𝐾𝑅𝑜𝑡 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 y 𝐾𝑇𝑟𝑎 = 𝑀𝑣𝐶𝑀
2 2
 PROBLEMA

Una esfera solida de radio

R y masa M rueda sin
resbalar por la rampa que
tiene una pendiente θ.
Determine la aceleración
de la esfera y la magnitud
de la fuerza de fricción
sobre la esfera
 PROBLEMA
Sobre una pendiente de altura h se
tienes los cuerpos ruedan solidos
que se muestran. Los cuerpos
ruedan partiendo del reposo Cuál
de ellos llega primero a la base. Si
todos tienen la misma masa M e
igual radio R
 PROBLEMA 8

Por métodos energéticos

determine la velocidad
centro de masa de una
esfera que rueda sin
deslizarse después de
liberarla desde el reposo de
la parte superior del plano
inclinado. La superficie del
plano es rugosa
Solución
Al usar 𝑣𝐶𝑀 = 𝑅ω y 𝐾 = 𝐾𝑅 + 𝐾𝑇
Solución
• Momento de inercia en torno al centro de masa para la esfera

• Para calcular la aceleración traslacional del centro de masa,

note que el desplazamiento vertical de la esfera se relaciona con
la distancia x que se mueve a lo largo del plano mediante la
correspondencia ℎ = 𝑥 𝑠𝑒𝑛 𝜃 .
9.9. CONSIDERACIONES ENERGÉTICAS EN EL
MOVIMIENTO ROTACIONAL
• Al aplicar una fuerza 𝐹Ԧ y desplazarlo un d𝑠Ԧ
alrededor de un eje fijo se realiza trabajo 𝑑𝑊 y
al relacionarla con el teorema de trabajo y
energía es útil para resolver problemas
rotacionales.
• Considerar la correspondencia entre el
momento de torsión que actúa en un objeto
rígido y su movimiento rotacional resultante a
fin de generar expresiones para la potencia y
un análogo rotacional con el teorema trabajo–
energía cinética

Figura 12
9.9. CONSIDERACIONES ENERGÉTICAS EN EL
MOVIMIENTO ROTACIONAL

• El trabajo consumido en el objeto por 𝐹Ԧ a medida que su punto

de aplicación da vueltas a través de una distancia infinitesimal
𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃 es
𝑑𝑊 = 𝐹𝑑 Ԧ 𝑠Ԧ = 𝐹 𝑠𝑒𝑛𝜙 𝑟 𝑑𝜃
• El trabajo consumido por la rotación infinitesimal se puede
escribir como
𝑑𝑊 = τ𝑑θ
• La rapidez a la que 𝐹Ԧ realiza trabajo:
𝑑𝑊
𝑃= = 𝜏𝜔
𝑑𝑡
Teorema trabajo – energía cinética para movimiento
rotacional

𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜃 𝑑𝜔
෍ 𝜏 = 𝐼𝛼 = 𝐼 =𝐼 =𝐼 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝜃

෍ 𝜏 𝑑𝜃 = 𝑑𝑊 = 𝐼𝜔 𝑑𝜔

• El trabajo neto invertido por fuerzas externas en un objeto rígido

simétrico en rotación en torno a un eje fijo es igual al cambio en
la energía rotacional del objeto
𝜔𝑓
1 2 1 2
෍𝑊 = න 𝐼𝜔 𝑑𝜔 = 𝐼𝜔𝑓 − 𝐼𝜔𝑖
𝜔𝑖 2 2
•.