Integración y derivada de Lie

Facundo Rost

Clase 30/09 - Relatividad General - 2do cuatrimestre 2020

Resumen

Integración, Teorema de Stokes, y más sobre p-formas. Luego: Pullbacks, Pushforwards y

Derivada de Lie.

Índice
1. Integración y más sobre p-formas 2
1.1. p-formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Integración, cosas básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Orientación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2. Integración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Más cosas sobre p-formas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2. Pullback y Pushforward 7
2.1. En mapas suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2. En difeomorfismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3. Derivada de Lie 10
3.1. Familia de difeomorfismos asociados a un campo de vectores . . . . . . . . . . . . 10
3.2. Definición y propiedades de la derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

A. Más detalle de pullbacks y pushforwards 13

B. Algo más, muy muy extra 15

1
1. Integración y más sobre p-formas

1.1. p-formas
Sobre p-formas, vimos (en la práctica y teórica) o veremos en esta clase:

Definición, ı́ndices, producto wedge

Derivada exterior

Divergencia de un vector respecto a una n-forma Ω̃ de volumen (que representa una

noción de volumen)

Formas cerradas, exactas. Cohomologı́a (cuáles son las formas cerradas que no son
exactas; está relacionado con la topologı́a, o sea con propiedades globales de la variedad
diferencial, no locales). Además, en la teórica: Lema de Poincaré, teorema de Frobenius.

Orientación, Integración, teorema de Stokes, teorema de la divergencia

Dada una métrica gµν , nos podemos construir una noción de volumen asociada: El volu-
p
men métrico Ω̃ = |g| dx1 ∧ dx2 ∧ (· · · ) ∧ dxn , respecto al cual se puede definir una
divergencia. También nos podemos construir la estrella de Hodge ∗ : Ωp (M ) → Ωn−p (M )
que conecta p formas con n − p formas. Es útil para escribir las ecuaciones de Maxwell
en términos de formas (ver ejer 12 guı́a 3).

1.2. Integración, cosas básicas

1.2.1. Orientación

Una variedad (conexa) es orientable si se puede cubrir totalmente con cartas {(Ux , ϕix =
xi ), (Uy , ϕjy = y j ), · · · } tales que toda función de transición y j (xi ) entre cartas (o sea toda
función de cambio de 
coordenadas, que es una función que va de un abierto de Rn a un abierto
i

∂x
de Rn ) posee J ≡ det > 0.
∂y j
Vale que M es orientable con una cierta orientación si y sólo si existe una n-forma ω̃ ∈ Ωn (M )
(con dim(M ) = n) de volumen tal que ω̃|p 6= 0 para todo p ∈ M . La n-forma ω̃ se llama
elemento de volumen, y determina la orientación de la variedad.
La orientación elegida ω̃ nos determina también la orientación de bases de vectores
~ 1, · · · , E
y covectores: Se dice que una base de vectores {E ~ n } (y su base dual de covectores
~ 1, · · · , E
{Ẽ 1 , · · · , Ẽ n }) es derecha o está bien orientada respecto de ω̃ si vale ω̃(E ~ n ) > 0 para

todo p ∈ M . O equivalentemente, si podemos escribir en dicha base a ω̃ = ω12···n (p) Ẽ 1 ∧· · ·∧ Ẽ n

con ω12···n (p) > 0 para todo p ∈ M . Justamente el hecho de que ω̃|p 6= 0 para todo p ∈ M hace
que ω12···n (p) deba tener siempre el mismo signo.

2
1.2.2. Integración

Para definir integración, vamos a considerar una carta particular (Ux , ϕix = xi ): Considera-
1
mos coordenadas xi en las cuales ω̃ = ω12···n (x) dx1 ∧dx2 ∧(· · · )∧dxn = ω12···n (x) i1 i2 ···in dxi1 ∧
n!
dxi2 ∧ (· · · ) ∧ dxin (que estén bien orientadas respecto a ω̃, es decir ω12···n (x) > 0 para todo x).
Se define la integral de f ∈ C ∞ (M ) (o sea f : M → R función escalar real) con el elemento
de volumen ω̃ (que determina la orientación) en un abierto U ⊆ Ux ⊆ M (donde está definida
la carta), de la siguiente forma (eligiendo la carta xi ):
ˆ ˆ
f ω̃ ≡ f (x) ω12···n (x) dx1 dx2 (· · · )dxn (1)
U ϕx (U )

Es una integral en ϕx (U ) ⊆ Rn , y sabemos integrar en abiertos de Rn .

ˆ
En particular, tomando f = 1, tenemos ω̃ ≡ Vol(U ).
U
Es invariante ante cambios de coordenadas porque si pasamos de una carta (Ux , ϕix =
xi ) a una carta (Uy , ϕjy = y j ) (considerando que ambas están bien definidas en U , o sea que
U ⊆ Ux ∩ Uy ), tenemos:
ˆ ˆ
f ω̃ ≡ f (x) ω12···n (x) dx1 dx2 (· · · )dxn
U ϕx (U )
ˆ (2)
= f (x(y)) ω12···n (x(y)) J dy 1 dy 2 (· · · )dy n
ϕy (U ) | {z } | {z }
=f (y) =ω10 20 ···n0 (y)

∂xi
 
donde en el segundo renglón se usó el teorema de cambio de variable, J ≡ det > 0
∂y j
es el jacobiano (es positivo porque consideramos un cambio de coordenada que preserva la
orientación), y ω10 20 ···n0 (y) son las componentes de ω̃ = ω10 20 ···n0 (y) dy 1 ∧ dy 2 ∧ (· · · ) ∧ dy n en la
nueva carta.
Un último comentario: Usando diferentes cartas que cubran toda la variedad, se pueden
definir integrales en toda la variedad M y no sólo en un abierto U . De esta forma, la integral
´
M f ω̃ está bien definida (capaz hay que pedir que M sea compacto o algo por el estilo, para

que los volúmenes sean finitos y otros detalles).

Ejercicio: Utilizando que det(Λii0 ) = i1 ···in Λi110 (· · · )Λinn0 (los ı́ndices 10 , 20 , · · · , n0 están fijos),
mostrar que dx1 ∧ dx2 ∧ (· · · ) ∧ dxn = J dy 1 ∧ dy 2 ∧ (· · · ) ∧ dy n , y usando que ω̃ = ω12···n (x) dx1 ∧
dx2 ∧ (· · · ) ∧ dxn = ω10 20 ···n0 (y) dy 1 ∧ dy 2 ∧ (· · · ) ∧ dy n se tiene que debe ocurrir que ω10 20 ···n0 (y) =
ω12···n (x) J.

1.3. Teorema de Stokes

El teorema de Stokes afirma:
ˆ ˆ
dα̃ = α̃|∂M (3)
M ∂M

3
donde M es una variedad diferencial orientable con borde ∂M , α̃ es una (n − 1)-forma con
soporte compacto, y la orientación de la integral en ∂M es la inducida por la orientación en M
(si ω̃ es la n-forma elemento de volumen que define la orientación en M , y ~n es el vector normal
exterior a ∂M (apuntando hacia afuera de la variedad), entonces se induce una (n − 1)-forma
(i~n ω̃)|∂M = (ω̃(~n, (·)))|∂M que define la orientación de ∂M ).
El ejercicio 14 de la guı́a 3 muestra que el teorema de Stokes en su versión en términos de
n-formas, incluye a la regla de Barrow, al teorema de Stokes de mate 3, y al teorema de la
divergencia de Gauss de mate 3.
Ejemplo: Consideremos la 2-forma α̃ ≡ −r sin(θ)dr̃ ∧ dθ̃ + r2 sin(θ) dθ̃ ∧ dϕ̃ en la variedad
M = {~x ∈ R3 : k~xk ≤ R} cuyo borde es ∂M = {~x ∈ R3 : k~xk = R} = SR
2 . Calculemos ambos

lados del teorema de Stokes y verifiquemos su validez, eligiendo la orientación ω̃ = dr̃ ∧ dθ̃ ∧ dϕ̃
para M (de forma que la base {∂r , ∂θ , ∂ϕ } y su dual {dr̃, dθ̃, dϕ̃} son bases derechas, están bien
orientadas):

Lado izquierdo: Calculamos

dα̃ = d(−r sin(θ)) ∧ dr̃ ∧ dθ̃ + d(r2 sin(θ)) ∧ dθ̃ ∧ dϕ̃

=d(−r sin(θ)) =d(r2 sin(θ))
z }| { z }| { (4)
= (− sin(θ)dr̃ − r cos(θ)dθ̃) ∧dr̃ ∧ dθ̃ + (2r sin (θ)dr̃ + r2 cos (θ)dθ̃) ∧dθ̃ ∧ dϕ̃

= 0 + 2r sin (θ)dr̃ ∧ dθ̃ ∧ dϕ̃ = 2r sin (θ) dr̃ ∧ dθ̃ ∧ dϕ̃

Luego, calculamos la integral (considerando la orientación ω̃ = dr̃ ∧ dθ̃ ∧ dϕ̃ para M ):

ˆ ˆ =2r sin (θ) dr̃∧dθ̃∧dϕ̃

z}|{ ˆ ˆ 2π ˆ π ˆ R
dα̃ = dα̃ = 2r sin (θ) drdθdϕ = 2r sin (θ) drdθdϕ
M M ϕ(M ) 0 0 0
ˆ R  ˆ π  ˆ 2π 
= 2rdr sin (θ)dθ dϕ = R2 2 2π = 4πR2
0 0 0
(5)

Lado derecho: Calculamos, considerando r̃|∂M = R y luego dr̃|∂M = d(R) = 0:

=0
  z }| {
α̃|∂M = −r sin(θ)dr̃ ∧ dθ̃ + r2 sin(θ) dθ̃ ∧ dϕ̃ = −R sin(θ) dr̃|∂M ∧dθ̃ + R2 sin(θ) dθ̃ ∧ dϕ̃
∂M
2
= R sin(θ) dθ̃ ∧ dϕ̃
(6)

Luego, se tiene, (considerando que el vector normal exterior a ∂M es ∂r , y que entonces la

orientación inducida en ∂M es (i∂r ω̃)|∂M = (ω̃(∂r , (·)))|∂M = (dr̃ ∧ dθ̃ ∧ dϕ̃ (∂r , (·))) =
∂M
(dr̃(∂r ) dθ̃ ⊗ dϕ̃ − dr̃(∂r ) dϕ̃ ⊗ dθ̃ + 0) = (dθ̃ ⊗ dϕ̃ − dϕ̃ ⊗ dθ̃) = (dθ̃ ∧ dϕ̃) =
∂M ∂M ∂M
dθ̃ ∧ dϕ̃ , por lo que la base {∂θ , ∂ϕ } y su base dual {dθ̃, dϕ̃} son bases derechas respecto

4
 a esta orientación inducida en ∂M ). Por lo tanto:

ˆ ˆ =R2 sin(θ) dθ̃∧dϕ̃ ˆ ˆ

z }| { 2π π
α̃|∂M = α̃|∂M = R2 sin(θ) dθdϕ
∂M ∂M (7)
ˆ π  ˆ 02π 0

= R2 sin (θ)dθ dϕ = 4πR2
0 0

En efecto coinciden! Como era esperado.

Ejercicio: Consideren ahora la 2-forma β̃ = r cos(θ) dr̃ ∧ dϕ̃ en la misma variedad M =

{~x ∈ R3 : k~xk ≤ R}. Verifique que no vale el teorema de Stokes. ¿Porqué? ¿Está bien definida
β̃ en todo M = S 2 ?
Ejercicio 3c del parcial del año pasado (redactado distinto): Consideren la 2-forma
α̃ = sin(θ) dθ̃ ∧ dϕ̃ en la esfera M = S 2 = {~x ∈ R3 : k~xk = 1}. Muestre que es cerrada, y
usando el teorema de Stokes muestre que no es exacta. Note también que para mostrar que una
forma cerrada no era exacta, tuvimos que integrarla, o sea ver la variedad globalmente y no
localmente.

1.4. Más cosas sobre p-formas

~ respecto de una n-forma
Teorema de la divergencia: La divergencia de un vector V
~ )ω̃ ≡ d[i ~ ω̃], por lo tanto aplicando el teorema de
(elemento de volumen) ω̃ es (divω̃ V V

Stokes:
ˆ ˆ ˆ
~ )ω̃ =
(divω̃ V d[iV~ ω̃] = (iV~ ω̃) (8)
∂M
M M ∂M

En ı́ndices, se vio en la teórica: Escribiendo ω̃ = η̃ ∧ α̃ siendo η̃ una 1-forma normal a ∂U

~ ) = 0 para todo U
(o sea η̃(U ~ tangente a ∂U ), y α̃ una cierta (n − 1)-forma, entonces se

puede escribir lo anterior como:

~
= divω̃ V
ˆ ˆ = ω̃
{ ˆ
z }| { z flujo
1
}| z}|{
~ )ω̃ =
(divω̃ V i 1 n
∂i (ω12···n V ) ω12···n dx ∧ (· · · ) ∧ dx = V i ηi α̃|∂M (9)
M M ω12···n ∂M
p
Dada una cierta métrica gµν , hay un volumen métrico inducido ω̃ = |g| dx1 ∧
1p
(· · · ) ∧ dxn = |g| i1 ···in dxi1 ∧ (· · · ) ∧ dxin que va a ser el elemento de volumen. Siendo
n!
i1 ···in el sı́mbolo de Levi-Civita (vale 1, −1 según si {i1 · · · in } es una permutación par o
impar de {1, 2, · · · , n}, o 0 en otro caso) que transforma como densidad tensorial; también
p
a veces se denomina Ti1 ···in ≡ |g| i1 ···in como el tensor de Levi-Civita, que transforma
como tensor (ver sección 2.8 del Carroll).

Se puede definir divergencia respecto de este elemento de volumen ω̃, tomando en el punto
p
anterior ω12···n = |g|.

5
También la existencia de una cierta métrica gµν nos permite definir una operación llamada
estrella de Hodge ∗ : Ωp (M ) → Ωn−p (M ) que es un isomorfismo (de espacio vectorial)
entre p-formas y (n − p)-formas, con 0 ≤ p ≤ n. Por ejemplo ∗ : α̃ ∈ Ωp (M ) → ∗α̃ ∈
Ωn−p (M ). Se puede definir para una cierta carta como:

= αb1 ···bp
1 p z }| {
a1 b1 ap bp
(∗α̃)bp+1 ···bp ≡ |g| b1 ···bn g (· · · )g αa1 ···ap (10)
p!
p
Verifica algunas propiedades interesantes como por ejemplo: ∗1 = ω̃ = |g| dx1 ∧(· · · )∧dxn
o más generalmente ∗f = f ω̃ para un escalar (0-forma, función) f ; vale que ∗ ∗ α̃ =
sign(g)(−1)p(n−p) α̃ para una p-forma α̃ (o sea que la estrella de Hodge inversa es ∗−1 =
sign(g)(−1)p(n−p) ∗). También se puede utilizar para definir un producto interno de p-
ˆ
formas α̃, β̃ de la forma (α̃, β̃) ≡ α̃ ∧ (∗β̃), y se puede mostrar que (α̃, β̃) = (β̃, α̃) y
ˆ ˆ M
que (α̃, β̃) ≡ α̃ ∧ (∗β̃) = α|b1 ···bp | β |b1 ···bp | ω̃.
M M
Ecuaciones de Maxwell, Ejercicio 12 de la guı́a 3:

Podemos expresar las ecuaciones de Maxwell homogéneas como dF̃ = 0 para la 2-forma
1
F̃ = Fµν dxµ ∧dxν (con Fµν definida en términos de los campos Ei , Bi ). O sea que F̃ debe
2
ser cerrada, por lo tanto (al menos localmente por el lema de Poincaré) existe una 1-forma
à = Aµ dxµ llamada cuadri-potencial (o campo de gauge) tal que F̃ = dà (en componentes
Fµν = 2 ∂[µ Aν] = ∂µ Aν − ∂ν Aµ ). La 1-forma à está bien definida a menos de una 1-forma
exacta dh̃, pues si considera la 1-forma Ã0 = Ã + dh̃ para cualquier 1-forma exacta dh̃,
se tiene que F̃ = dà = dÃ0 (gracias a que d2 = 0). Esta ambiguedad en la definición de
Ã, en la cual todas las 1-formas que difieren en una 1-forma exacta son equivalentes, se
denomina libertad de gauge. Elegir un cierto dh̃ es elegir un gauge.
4π ˜
También podemos expresar las ecuaciones de Maxwell no homogéneas como d∗ F̃ = ∗ J,
c
siendo J˜ ≡ Jµ dxµ la cuadri-corriente. También se las puede expresar como ∗−1 d ∗ F̃ = ∗d ∗
4π ˜ 1
F̃ = J. Se puede deducir ésta ecuación a partir de variar la acción S[A] = − (F̃ , F̃ ) −
c ˆ   ˆ  2

4π ˜ 1 4π ˜ 1 µν 4π µ
(Ã, J) = − F̃ ∧ (∗F̃ ) − Ã ∧ (∗J) = − Fµν F − Aµ J ω̃ , con
c p M 2 c M 4 c
ω̃ = |g| dt ∧ dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 .

De hecho, de esta forma vemos como generalizar las ecuaciones de Maxwell a espacios
curvos.
4π
Ejercicio 12)d): Deducir de d ∗ F̃ = ∗ J˜ la ecuación de continuidad
c

6
 2. Pullback y Pushforward
Fuente: Apéndices A y B del Carroll

2.1. En mapas suaves

Consideremos un mapa suave Φ : M → N entre variedades diferenciales M, N (que
podrı́an tener dimensiones distintas).
Si elegimos coordenadas {xµ } en M y coordenadas {y α } en N , el mapa Φ es en definitiva el
mapa que expresa a las coordenadas y en función de las x de la forma: y α = y α (xµ ).

Carta {xµ } para M ,

Tipo Dominios Independiente de cartas
{y α } para N

Mapa Φ:M →N p → Φ(p) y α = y α (xµ )

(0, 0) Φ∗ : C ∞ (N ) → C ∞ (M ) Φ∗ f ≡ f ◦ Φ Φ∗ f (x) = f (y(x))

∂y α µ
(1, 0) Φ∗ : Tp M → TΦ(p) N Φ∗ V~ |Φ(p) (f ) = V~ |p (Φ∗ f ) (Φ∗ V )α = V
∂xµ
∂y α
(0, 1) Φ∗ : TΦ(p)
∗
N → Tp∗ M (Φ∗ ω̃)(V~ ) = ω̃(Φ∗ V~ ) (Φ∗ ω)µ = ωα
∂xµ

(r,0) (r,0) (Φ∗ T )|Φ(p) (ω̃ (1) , · · · , ω̃ (r) ) = (Φ∗ T )α1 ···αr =
(r, 0) Φ∗ : Tp M → TΦ(p) N ∂y α1 ∂y αr µ1 ···µr
= T |p (Φ∗ ω̃ (1) , · · · , Φ∗ ω̃ (r) ) = (· · · ) T
∂xµ1 ∂xµr

(0,r) (0,r) (Φ∗ T )|p (V~ (1) , · · · , V~ (r) ) = (Φ∗ T )µ1 ···µr =
∗
(0, r) Φ : TΦ(p) N → Tp M ∂y α1 ∂y αr
= T |Φ(p) (Φ∗ V~ (1) , · · · , Φ∗ V~ (r) ) = (· · · ) Tα1 ···αr
∂xµ1 ∂xµr

Tabla 1: Pullback Φ∗ que manda tensores (0, r) (funciones f , 1-formas ω̃, etc) de N a M , por un
mapa suave Φ : M → N ; y Pushforward Φ∗ que manda tensores (r, 0) (vectores V~ , etc) de M a N ,
por un mapa suave Φ : M → N

Estas definiciones resultan también válidas para campos de tensores, no sólo para
tensores en un punto. Es decir, dado un campo de tensores T tipo (r, 0) en M se puede definir
un campo de tensores Φ∗ T tipo (r, 0) en N , de forma tal que al evaluarlo en un punto Φ(p) ∈ N
viene dado por la anterior tabla (en términos de T |p ). Y dado un campo de tensores T tipo
(0, r) en N se puede definir un campo de tensores Φ∗ T tipo (0, r) en M , de forma tal que al
evaluarlo en un punto p ∈ M viene dado por la anterior tabla (en términos de T |Φ(p) ).
Notar que la forma en la que se escriben en coordenadas los pullbacks de tensores (0, r) y
pushforwards de tensores (r, 0) nos recuerda a la ley de transformación de estos tensores ante

7
 un cambio de coordenadas x → y. De hecho, es una generalización pues cuando M, N son la
misma variedad M = N y Φ : M → N es un difeomorfismo. Trabajemos un poco más en el
caso en que Φ : M → N sea un difeomorfismo.

2.2. En difeomorfismos
Si el mapa Φ : M → N es un difeomorfismo, es decir tiene una inversa Φ−1 : N → M que
también es un mapa suave: Podemos calcular pullbacks Φ∗ y pushforwards Φ∗ por Φ : M → N ,
pero ahora también podemos calcular pullbacks (Φ−1 )∗ y pushforwards (Φ−1 )∗ por el mapa
inverso Φ−1 : N → M .
~ ≡ (Φ−1 )∗ V
Por ejemplo, ahora podemos calcular el Pullback de un vector como Φ∗ V ~ y el

Pushforward de una 1-forma como Φ∗ ω̃ ≡ (Φ−1 )∗ ω̃.

En coordenadas {xµ } para M , {y α } para N , el hecho de que Φ sea un difeomorfismo nos
dice que podemos invertir y(x) a x(y), por lo que podemos definir una matriz diferencial
∂y α ∂xµ
inversa a , que es igual a .
∂xµ ∂y α
Eso nos permite definir Pullbacks y Pushforwards de cualquier tensor de tipo
(r, s) por Φ : M → N , de la forma:

Carta {xµ } para M ,

Tipo Dominios Independiente de cartas
{y α } para N

Φ:M →N p → Φ(p) = q y α = y α (xµ )

Difeo
Φ−1 : N → M q → Φ−1 (q) = p xµ = xµ (y α )

···αr
(Φ∗ T )|Φ(p) (ω̃ (1) , · · · , V~ (s) ) = (Φ∗ T )αβ11···β r
=
(r,s) (r,s)
(r, s) Φ∗ : Tp M → TΦ(p) N ∂y α1 ∂xνs µ1 ···µr
= T |p (Φ∗ ω̃ (1) , · · · , (Φ−1 )∗ V~ (s) ) = (· · · ) βs Tν1 ···νs
∂xµ1 ∂y

(Φ∗ T )|p (ω̃ (1) , · · · , V~ (s) ) = (Φ∗ T )µν11···ν

···µr
s
=
∗ (r,s) (r,s)
(r, s) Φ : TΦ(p) N → Tp M ∂y βs
∂x µ1
···αr
= T |Φ(p) ((Φ−1 )∗ ω̃ (1) , · · · , Φ∗ V~ (s) ) = ν
(· · · ) α1 Tβα11···β
∂x s ∂y r

Tabla 2: Pullbacks Φ∗ que mandan tensores (r, s) de N a M , por un difeomorfismo Φ : M → N ; y

Pushforward Φ∗ que mandan tensores (r, s) de M a N , por un difeomorfismo Φ : M → N

No es difı́cil ver que:

Φ∗ = (Φ−1 )∗ y Φ∗ = (Φ−1 )∗ (11)

8
Caso N = M

En particular, si N = M y Φ : M → N = M es un difeomorfismo, entonces la forma

en la que se escriben los pullbacks y pushforwards de tensores (r, s) en coordenadas es
exactamente la ley de transformación de estos tensores ante un cambio de coorde-
nadas x → y (o y → x). O sea que un cambio de coordenadas transforma a los tensores con un
pushforward o pullback con un difeomorfismo (que define el cambio de coordenadas).
De alguna forma, un difeomorfismo Φ : M → M es lo mismo que un cambio de
coordenadas, son dos formas de hacer lo mismo: El tı́pico cambio de coordenadas es
pasivo (dejamos fija la variedad M , y sólo cambiamos las coordenadas); y el difeomorfismo
Φ : M → M es un cambio de coordenadas activo (mover los puntos en la variedad, y ver
como son las coordenadas en los nuevos puntos).
Más aún, un difeomorfismo Φ : M → M nos permite comparar, mediante pullbacks
y pushforwards, campos de tensores evaluados en distintos puntos de la variedad:
Consideremos el campo de tensores T . Si evaluamos el campo de tensores en los puntos distintos
(r,s) (r,s)
p, Φ(p) ∈ M de la variedad, tenemos: T |p ∈ Tp M y T |Φ(p) ∈ TΦ(p) M , y en principio no los
(r,s)
podemos comparar (es decir restar) porque pertenecen a espacios vectoriales distintos Tp My
(r,s)
TΦ(p) M . Sin embargo, con la magia del pullback Φ∗ por el difeomorfismo Φ : M → M , podemos
(r,s) (r,s)
pullbackear el tensor T |Φ(p) ∈ TΦ(p) M , obteniendo un nuevo tensor Φ∗ (T |Φ(p) ) ∈ Tp M que
(r,s)
se encuentra en el mismo espacio vectorial que T |p ∈ Tp M . Entonces, podemos definir la
variación del tensor T en p ∈ M mediante el difeomorfismo Φ : M → M de la forma:

∆Φ T |p ≡ Φ∗ (T |Φ(p) ) − T |p ∈ Tp(r,s) M (12)

(r,s)
que es un tensor perfectamente definido de Tp M.
De esta forma, podemos definir esta diferencia como un campo de tensores en M ,
que se puede evaluar en todo p ∈ M (y da la ecuación anterior), de la forma:

∆Φ T ≡ Φ∗ (T ) − T (13)

Y es también un campo de tensores en M

Podemos definir que el tensor T es invariante ante el difeomorfismo Φ : M → M si
∆Φ T = 0

9
3. Derivada de Lie

3.1. Familia de difeomorfismos asociados a un campo de vecto-

res
Recordar: Una curva integral γ : I ⊆ R → M de un campo de vectores V ~ (definido en
∂ ~ |p . En
todo M ) es una curva cuyo vector tangente en cada punto p de la curva es =V
∂λ p
dxi
coordenadas: = v i (x(λ)) para todo λ ∈ I (existe única solución xi (λ), dada cierta condición
dλ
de contorno γ(0) = p con coordenadas xip , al menos para un cierto entorno abierto I de 0).
~ definido en todo M genera un flujo: Una familia de curvas
Un campo de vectores V
~ que cubren todo M : O sea, para todo p ∈ M , existe una curva integral
integrales de V
γp : Ip ⊆ R → M (con 0 ∈ Ip intervalo abierto de R) tal que γp (0) = p y el vector tangente a
∂ ~ |γ (λ) para todo λ ∈ Ip . Ver figuras 2 y
la curva en el punto γp (λ) de la curva es =V p
∂λ γp (λ)
~ que
3 del apunte la clase práctica del 16-09 para ver ejemplos de flujos (curvas integrales de V
cubren todo M ).
Consideramos ahora: α : D ⊆ R × M → M tal que αλ (p) ≡ α(λ, p) ≡ γp (λ) (de forma que
está definido para (λ, p) ∈ D si y sólo si λ ∈ Ip , para que γp (λ) esté bien definido).
Para |λ| arbitrariamente chico, se tiene que λ, −λ ∈ Ip . Luego tenemos que αλ : M → M es
un difeomorfismo, y α−λ también, y es igual a α−λ = αλ−1 . Notar: α0 =Id.
Observación: Si D = R × M (o sea si Ip = R para todo p ∈ M ), las curvas integrales
~ es completo. Y vale:
están bien definidas para todo λ ∈ R, se dice que el campo vectorial V
αλ ◦ αµ = αλ+µ , α0 =Id, αλ , α−λ = αλ−1 , por lo que los mapas {αλ : λ ∈ R} ' (R, +) son
isomorfos al grupo abeliano (R, +).
Vale también: αλ (p) = exp(λV ~ = ∂ en coordenadas:
~ ) · p, ya que, siendo V
∂s
1 2 ∂2 µ
 
µ µ ∂ µ ∂
αλ (x) = x + λ α (x) + λ α (x) + (· · · ) = exp λ αsµ (x)
∂s s s=0 2 ∂s2 s
s=0 ∂s s=0

O sea, vemos que si se exponencian campos de vectores, se obtienen difeomorfismos:

exp
Γ(T M ) Diff(M )

exp
λV~ αλ = exp(λV~ )

Figura 1: Exponencial de un campo de vectores

10
 Si consideramos que |λ| es infinitesimal, despreciando términos de O(λ2 ), estamos consi-
derando difeomorfismos infinitesimales (transformaciones infinitesimales), que son lo
~ ) ' 1 + λV
mismo que un campo de vectores pues αλ = exp(λV ~ + O(λ2 ).

3.2. Definición y propiedades de la derivada de Lie

~ , nos podemos construir difeomorfismos αλ , α−λ
De esta forma, con un campo de vectores V
(con |λ| que tal vez deba ser muy chico en principio, para que esté bien definido). Luego,
~ podemos hacer pullbacks y
para transportar tensores a lo largo de las curvas integrales de V
pushforwards con los difeomorfismos αλ , α−λ :
(r,s) ~ como el campo de tensores
Se define el transporte de Lie de T |p ∈ Tp M a lo largo de V
~ que pasa por p) dado por (αλ )∗ (T |p ) ∈
(definido en la curva integral γp (λ) = αλ (p) de V
(r,s) ~ que
Tαλ (p) M . O sea, puedo transportar tensores de p ∈ M a αλ (p) por la curva integral de V
pasa por p. Esto está bien definido para todo λ tal que λ, −λ ∈ Ip .
Si queremos comparar un tensor T con su tensor transportado, hacemos lo mismo que la
ecuación 12:
∆αλ T |p = αλ∗ (T |αλ (p) ) − T |p (14)

Esto segurı́simo está bien definido para cada p ∈ M para |λ| arbitrariamente chico, pero puede
(r,s)
no estar bien definido en otro caso. El tensor ∆αλ T |p ∈ Tp M es un tensor (r, s) de M en p.
Lo anterior nos permite definir una derivada, llamada derivada de Lie, como:
∆αλ T |p α∗ (T |αλ (p) ) − T |p
£V~ T p
≡ lı́m = lı́m λ ∈ Tp(r,s) M (15)
λ→0 λ λ→0 λ
Como eso segurı́simo está bien definido para cada p ∈ M para |λ| arbitrariamente chico, y hay
un lı́mite λ → 0, entonces la derivada de Lie de un tensor siempre está bien definida.
Podemos definir un campo de tensores £V~ T definido en todo M , tal que si lo evaluamos en
un p ∈ M , nos da la ecuación anterior.
Luego,
Veamos las propiedades de la derivada de Lie:

1. £V~ : Γ(T (r,s) M ) → Γ(T (r,s) M ) es independiente ante coordenadas (pues lo definimos sin
elegir cartas)

2. £V~ es lineal con coeficientes constantes (si son variables a(x) ya no es lineal)

3. £V~ verifica Leibniz para productos tensoriales y contracciones: £V~ (T ⊗ S) =

(£V~ T ) ⊗ S + T ⊗ (£V~ S) y £V~ (T (S, (·))) = (£V~ T )(S, (·)) + T (£V~ S, (·)).
~ ,W
4. Sean campos de vectores V ~ , se tiene: Φ∗ ([V
~ ,W
~ ]) = [Φ∗ V
~ , Φ∗ W
~] =⇒ £[V~ ,W
~] =

[£V~ , £W
~ ]. También esto implica que [[£V
~ , £W
~ ], £Z
~ ]+[[£W
~ , £Z
~ ], £V
~ ]+[[£Z
~ , £V
~ ], £W
~ ] = 0,

vale la identidad de Jacobi (pues el conmutador de vectores la verifica).

11
 ~ mantiene invariante a un tensor T si
5. Podemos decir que un campo de vectores V
£V~ T = 0. El subespacio de campos de vectores IT que mantienen invariante a un cierto
tensor T es un álgebra de Lie, pues £V~ T = £W
~ T = 0 =⇒ £[V ~ ] T = 0. Luego, el
~ ,W

subespacio de difeomorfismos que mantienen al tensor T invariante, va a consistir en la

exponencial del anterior subespacio exp(IT ), que va a tener la estructura de un grupo
(pues IT es un álgebra de Lie).

6. Aplicado a campos de p-formas se tiene: Φ∗ dω̃ = dΦ∗ ω̃ =⇒ £V~ dω̃ = d£V~ ω̃

7. Aplicado a campos de p-formas vale la fórmula mágica de Cartan: £V~ ω̃ = d(iV~ ω̃)+iV~ (dω̃).

~ (f ).
8. Aplicado a funciones se tiene £V~ f = V

Podemos construir la derivada de Lie axiomáticamente a partir de las propiedades

1, 2, 3, 6, 8 (ejer 16 guı́a 3), y deducir:

~ = [V
9. Aplicado a vectores, da £V~ W ~ ,W ~ )i = ([V
~ ]. En ı́ndices: (£ ~ W ~ ,W
~ ])i = V i ∂i W j −
V

W i ∂i V j .

~ (ω̃(~u)) − ω̃([V
10. Aplicado a 1-formas, da (£V~ ω̃)(~u) = V ~ , ~u]). En ı́ndices: (£ ~ ω̃)j = V i ∂i ωj +
V

(∂j V i )ωi .

11. Aplicado a tensores (r, s) da (en ı́ndices)

(£V~ T )ij11···i k i1 ···ir i1 k···ir ir i1 ···k

···js = V ∂k Tj1 ···js − ∂k V Tj1 ···js − (· · · ) − ∂k V Tj1 ···js +
r

(16)
i1 ···ir ···ir
+ ∂j1 V k Tk···j s
+ (· · · ) + ∂js V k Tji11···k

12
A. Más detalle de pullbacks y pushforwards
El Pullback de un tensor T (tipo (0, r)) en N por Φ, nos va a servir para construirnos un
tensor Φ∗ T en M .
El Pushforward de un tensor T (tipo (r, 0)) en M por Φ, nos va a servir para construirnos
un tensor Φ∗ T en N .

Pullback de la función (tensor (0, 0), 0-forma) f ∈ C ∞ (N ) = F(N ) = Ω0 (N ) = {f : N →

R : suave, C ∞ } por Φ : M → N :

Se define como la función Φ∗ f : M → R (o sea Φ∗ f ∈ C ∞ (M )) dado por:

Φ∗ f (q) ≡ f ◦ Φ(q) ∀ q ∈ M (17)

En coordenadas {xµ } para M y {y α } para N , el mapa Φ es de la forma y(x): El pullback

de f (y) (función en N ) es simplemente Φ∗ f (x) ≡ f (y(x)) (función en M ).

Diagramáticamente:

Φ
M N
Φ∗ f
f

Figura 2: Diagrama conmutativo del pullback de una función

Otro diagrama para expresar esto:

Φ
M N

C ∞ (M ) Φ∗
C ∞ (N )

Φ∗ f ≡ f ◦ Φ Φ∗
f

Figura 3: Diagrama conmutativo del pullback de una función

~
Pushforward de un vector (tensor (1, 0)) V ~
∈ Tp M = { V : C ∞ (M ) → R : derivación en
p p
p ∈ M } por Φ : M → N :
~
Se define como el vector Φ∗ V ∈ TΦ(p) N dado por:
Φ(p)

~
Φ∗ V ~
(h) ≡ V (Φ∗ h) = V
~ (h ◦ Φ) ∀ h ∈ C ∞ (N ) (18)
Φ(p) p p

13
 ~
Notar que el vector Φ∗ V ∈ TΦ(p) N aplica (como derivación) sobre una función h en
Φ(p)
~
N , y el vector V ∈ Tp M aplica (como derivación) sobre una función Φ∗ h en M .
p
En coordenadas {xµ } para M y {y α } para N , el mapa Φ es de la forma y(x): El pushforward
~ =Vµ ∂
de V = V µ ∂µ |p ∈ Tp M es
p ∂xµ p

~ ~ ∂ ∂y α ∂
Φ∗ V (h) = V (h ◦ Φ) = V µ (h(y(x))) = V µ (h(y))
Φ(p) p ∂xµ p ∂xµ p ∂y α Φ(p)

donde se aplicó en el último paso la regla de la cadena. Por lo que:

~ ∂y α ∂ ∂
Φ∗ V =Vµ = (Φ∗ V )α = (Φ∗ V )α ∂α |Φ(p)
Φ(p) ∂xµ p ∂y α Φ(p) ∂y α Φ(p)

O sea que en componentes:

∂y α µ
(Φ∗ V )α = V (19)
∂xµ
Esto resulta también válido para campos de vectores, no sólo para vectores en un punto.
Se puede definir ası́ el pushforward para cada p ∈ M . Pero hay que tener en cuenta que
~ en p ∈ M , eso corresponde a evaluar el campo de
si se evalúa el campo de vectores V
~ en Φ(p) ∈ N .
vectores Φ∗ V
∂y α α = ∂y
α
A veces se define (Φ∗ )αµ ≡ de forma que (Φ ∗ V ) V µ = (Φ∗ )αµ V µ . Como
∂xµ ∂xµ
Φ en principio puede no ser un difeomorfismo (puede no tener inversa suave), la matriz
∂y α
(Φ∗ )αµ ≡ puede no ser invertible. Vamos a ver que pasan cosas interesantes en caso
∂xµ
de que sı́ se la pueda invertir.

Diagramáticamente:

Φ
M N

Φ∗
Tp M TΦ(p) N

α
 
Φ∗ ∂y
V~ = V µ ∂µ Φ∗ V~ = V µ ∂α
∂xµ
| {z }
α
= (Φ∗ V )

Figura 4: Diagrama conmutativo del pushforward de un vector

∗ N
Pullback de una 1-forma (tensor (0, 1)) ω̃|Φ(p) ∈ TΦ(p)

Completar leyendo apéndice A,B del Carroll para terminar esto

14
B. Algo más, muy muy extra
Esto queda como algo demasiado extra. Es otra forma de ver la derivada de Lie que puede
ser útil en otros contextos (como teorı́a de campos por ejemplo).
Consideremos un cambio de coordenadas infinitesimal de la forma xµ → x0µ = xµ + δxµ (x).
Esto serı́a el tı́pico cambio de coordenadas pasivo (un difeomorfismo serı́a un cambio de coor-
denadas activo). OJO! Notar que por conveniencia, estamos primando la magnitud x0 y no los
ı́ndices (lo cual es una notación, y es distinta a la notación que usamos y usaremos en la materia
de primar ı́ndices (no magnitudes) para indicar cantidades transformadas). Consideremos una
cierta cosa χ(x) cuya ley de transformación χ0 (x0 ) desconocemos: Puede llegar a incluir ı́ndices
y transformar como un tensor o como otra cosa. Definimos (de acuerdo a la sección 1.4 del
libro Field Theory: A modern primer, Pierre Ramond) a δχ como la ley de transformación de
χ(x) → χ0 (x0 ):

δχ ≡ χ0 (x0 ) − χ(x) = χ0 (x + δx) − χ(x) = χ0 (x) − χ(x) +δxµ ∂µ χ0 (x) + O(δx2 ) (20)
| {z }
≡ δ0 χ

Donde se expresó χ0 (x + δx) con Taylor a orden 1 en δx. Se definió δ0 χ ≡ χ0 (x) − χ(x) que nos
dice la ley de transformación de la cosa χ sin incluir la transformación del argumento x. Como
δxµ ∂µ χ0 (x) ' δxµ ∂µ χ(x) + O(δx2 ) ya que χ0 (x) = χ(x) + δ0 χ; en otras palabras la diferencia
entre ∂µ χ0 (x) y ∂µ χ(x) es de O(δx), y luego la diferencia entre δxµ ∂µ χ0 (x) y δxµ ∂µ χ(x) es de
O(δx2 ), entonces despreciando dichos términos de O(δx2 ):

δχ = δ0 χ + δxµ ∂µ χ(x) (21)

Que nos separa la ley de transformación propiamente de la cosa δ0 χ = χ0 (x) − χ(x), de la ley
de transformación del argumento χ0 (x0 ) − χ0 (x) ' δxµ ∂µ χ(x).
Formalmente, podemos escribir lo anterior como un operador:

δ = δ0 + δxµ ∂µ (22)

En este ejercicio, van a mostrar que si χ es una función escalar, o las componentes de un vector
o un tensor, entonces es válido:
δ0 = −£δxµ ∂µ (23)

O sea que el operador δ0 es igual a (un signo − por) la derivada de Lie respecto al vector
~ ≡ δxµ (x)∂µ .
generador del difeomorfismo infinitesimal V
Vamos a verlo para el caso de una función escalar (inciso a), y un vector (inciso b), y para
un tensor genérico tipo (r, s) queda como ejercicio:

15
 a) Considerando que la ley de transformación de una función escalar f : M → R ante un
cambio de coordenadas es f 0 (x0 ) = f (x) =⇒ δf = f 0 (x0 ) − f (x) = 0, tenemos que

~ (f ) = −£ ~ f
δ0 f = δf −δxµ ∂µ f = − δxµ ∂µ f = −V (24)
|{z} | {z } V
=0 ~
=V

∂x0ν µ
b) Considerando que la ley de transformación de un vector U µ es U 0ν = U , en particular
∂xµ
∂x0ν
en nuestra transformación x0ν = xν + δxν (x) =⇒ µ
= δµν + ∂µ δxν , por lo que: δU ν =
∂x
∂x0ν µ ν ν

0ν µ
ν ∂x
U 0ν −U ν = U −U = δ µ + ∂ µ δx U −U ν = U ν +(∂µ δxν )U µ −U ν = U µ ∂µ δxν ,
∂xµ ∂xµ
por lo tanto:
 ν
δ0 U ν = δU ν
−δxµ
∂ µ U ν
= U µ
∂µ δxν
− δxµ
∂ µ U ν
= [U~ , ~
V ]ν
= − £ ~
~
U (25)
|{z} V
µ ν
= U ∂µ δx

···µr
c) Ejercicio: Considerando que la ley de transformación de un tensor tipo (r, s) Tνµ11···ν s es

0α1 ···αr ∂x0α1 ∂x0αr ∂xν1 ∂xνs µ1 ···µr

Tβ1 ···βs = (· · · ) µr (· · · ) 0βs Tν1 ···νs , mostrar explı́citamente que:
∂xµ1 ∂x ∂x0β1 ∂x
···αr
α1 ···αr
δ0 Tβα11···β s
= − £ ~
V T β ···β
(26)
1 s

···αr
O sea que calculando δ0 Tβα11···βs
se obtiene la ecuación 16 (por un signo −).

Este δ0 (que como vimos no es más que la derivada de Lie) es muy útil para hacer variacio-
nes de acciones. Se puede mostrar (ver sección 1.5 de Field Theory: A modern primer, Pierre
ˆ
Ramond) que dada una integral S = dn x χ(x), su variación ante un cambio de coordenadas
más una transformación interna de χ tal vez es (tomando δx nulo en el borde de la región de
integración):
ˆ
δS = dn x δ0 χ (27)
ˆ
Si tomamos χ(x) = L(Φl (x), ∂µ Φl (x)), tenemos un funcional S = S[Φl ] = dn x L(Φl (x), ∂µ Φl (x)).
Tomando L0 = L como función (o sea L0 (Φl (x), ∂µ Φl (x)) = L(Φl (x), ∂µ Φl (x))), se puede demos-
trar (tomando δ0 Φl nulo en el borde de la región de integración) como se hace en la sección 1.5
del Ramond:
ˆ ˆ   
n n ∂L ∂L
δS = d x δ0 χ = d x − ∂µ δ0 Φl (28)
∂Φl ∂(∂µ Φl )
donde hay una sumatoria implı́cita en l, µ. O sea, vemos que el operador δ0 (o sea, derivadas de
Lie) son muy útiles para variar acciones. De ahı́ sacamos las ecuaciones de Euler-Lagrange si se
quisiera tomar δS = 0, pero sino tenemos en claro que las variaciones que hay que considerar
son las δ0 .
En la sección 1.5 de Field Theory: A modern primer de Pierre Ramond, no considera que
las variaciones son nulas en el borde, es más genérico.

16